專利名稱:履-臂混合式可重構(gòu)機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種履-臂混合式可重構(gòu)機(jī)器人。可重構(gòu)機(jī)器人占用空間小，作業(yè)時(shí)可選擇有利的工作構(gòu)態(tài)，在星球探測、軍事空投等領(lǐng)域具有獨(dú)特優(yōu)勢。本實(shí)用新型包括履帶行星輪式組件、車體組件、機(jī)械臂組件和機(jī)械手組件；車體組件驅(qū)動(dòng)履帶行星輪式組件和機(jī)械臂組件，機(jī)械臂組件驅(qū)動(dòng)機(jī)械手組件；機(jī)械手組件包括控制電機(jī)、爪盤、螺紋軸和手爪組件；車體組件包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、前板、固定軸、臂座和肩關(guān)節(jié)舵機(jī)；機(jī)械臂組件包括大臂、臂關(guān)節(jié)舵機(jī)、中臂、肘關(guān)節(jié)舵機(jī)、小臂、腕關(guān)節(jié)舵機(jī)、輔助輪軸和輔助輪。本實(shí)用新型在未知惡劣地形環(huán)境中，可通過雙螺旋防脫落機(jī)械手組件穩(wěn)定可靠連接，實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人協(xié)同操作，增強(qiáng)了機(jī)器人系統(tǒng)的作業(yè)能力。
【專利說明】履-臂混合式可重構(gòu)機(jī)器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于機(jī)器人【技術(shù)領(lǐng)域】，涉及可重構(gòu)機(jī)器人，具體涉及一種履-臂混合式可重構(gòu)機(jī)器人。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著移動(dòng)機(jī)器人在戰(zhàn)場、醫(yī)療、服務(wù)等領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用和星球探測時(shí)代的來臨，對未知環(huán)境中自主移動(dòng)機(jī)器人的需求日益增長。履帶式機(jī)器人因具有良好的地形適應(yīng)能力，已開發(fā)的單節(jié)雙履帶式、雙節(jié)四履帶式、多節(jié)多履帶式、多節(jié)輪履復(fù)合式以及可重構(gòu)式等，已成為移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域研宄的熱點(diǎn)?？芍貥?gòu)機(jī)器人由于在運(yùn)輸過程中，占用空間小，作業(yè)時(shí)可根據(jù)不同周圍環(huán)境，選擇有利的工作構(gòu)態(tài)，在某些特定領(lǐng)域如星球探測、軍事空投等具有獨(dú)特優(yōu)勢。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型的目的是針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種履-臂混合式可重構(gòu)機(jī)器人，該機(jī)器人在運(yùn)輸過程中，占用空間小，作業(yè)時(shí)可以根據(jù)不同環(huán)境，選擇有利的工作構(gòu)態(tài)；且遇到障礙時(shí)，履帶行星輪式結(jié)構(gòu)可助其越障。同時(shí)，在未知地形環(huán)境中，該機(jī)器人可以通過雙螺旋防脫落機(jī)械手組件的穩(wěn)定可靠連接，實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人系統(tǒng)的重構(gòu)與協(xié)同工作，增加機(jī)器人系統(tǒng)的作業(yè)能力。
[0004]本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案如下:
[0005]本實(shí)用新型包括履帶行星輪式組件、車體組件、機(jī)械臂組件和機(jī)械手組件。所述的履帶行星輪式組件和機(jī)械臂組件設(shè)置在車體組件的兩側(cè)；所述的機(jī)械臂組件與車體組件連接構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副。
[0006]所述的履帶行星輪式組件包括行星架、中心軸、中心齒輪、支撐軸、過渡齒輪、主動(dòng)輪軸、主動(dòng)齒輪、驅(qū)動(dòng)輪和履帶。所述的行星架通過軸承支承在中心軸上，中心齒輪固接于中心軸上；所述的車體組件驅(qū)動(dòng)中心軸；三根支撐軸沿圓周均布，且均通過軸承支承在行星架上，每根支撐軸與一個(gè)過渡齒輪固接；三個(gè)過渡齒輪均與中心齒輪構(gòu)成齒輪副；三根主動(dòng)輪軸沿圓周均布，且均通過軸承支承在行星架上；每根主動(dòng)輪軸的中部固接有一個(gè)主動(dòng)齒輪，兩端分別固接有一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪；每個(gè)主動(dòng)齒輪與對應(yīng)的一個(gè)過渡齒輪構(gòu)成齒輪副；所述的履帶套置在六個(gè)驅(qū)動(dòng)輪上。
[0007]所述的機(jī)械手組件包括控制電機(jī)、爪盤、第一錐齒輪、第二錐齒輪、螺紋軸和手爪組件。所述的機(jī)械臂組件驅(qū)動(dòng)爪盤；所述控制電機(jī)的底座固接在爪盤上，第一錐齒輪固接于控制電機(jī)的輸出軸上；兩根螺紋軸相對設(shè)置，且均通過軸承支承在爪盤上；兩根螺紋軸均固接有第二錐齒輪，兩個(gè)第二錐齒輪均與第一錐齒輪構(gòu)成齒輪副；兩個(gè)手爪組件對中設(shè)置，所述的手爪組件包括手爪、滑動(dòng)軸、壓簧、限位銷和緩沖墊片；兩個(gè)手爪組件的手爪底部分別與對應(yīng)的一個(gè)螺紋軸構(gòu)成螺紋副，且兩個(gè)手爪組件的手爪均與爪盤的滑道通過滑動(dòng)副連接；所述手爪的多個(gè)滑槽分別與一根滑動(dòng)軸的一端通過滑動(dòng)副連接，所有滑動(dòng)軸的另一端均與緩沖墊片固接；每根滑動(dòng)軸的限位槽內(nèi)嵌有一根限位銷，所有限位銷均固接在手爪上；套置在滑動(dòng)軸上的壓簧兩端分別壓緊緩沖墊片和手爪；兩個(gè)手爪組件的緩沖墊片相對設(shè)置。
[0008]所述的車體組件包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、前板、固定軸、臂座和肩關(guān)節(jié)舵機(jī)。所述的臂座通過四根固定軸與前板固定，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的底座固接于前板上，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與履帶行星輪式組件的中心軸固接；兩個(gè)肩關(guān)節(jié)舵機(jī)的底座均固定在臂座上；兩個(gè)肩關(guān)節(jié)舵機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂組件。
[0009]所述的機(jī)械臂組件包括大臂、臂關(guān)節(jié)舵機(jī)、中臂、肘關(guān)節(jié)舵機(jī)、小臂、腕關(guān)節(jié)舵機(jī)、輔助輪軸和輔助輪。所述臂關(guān)節(jié)舵機(jī)和肘關(guān)節(jié)舵機(jī)的底座分別固接于中臂的一端，臂關(guān)節(jié)舵機(jī)的輸出軸與大臂固接；肘關(guān)節(jié)舵機(jī)的輸出軸與小臂固接；所述腕關(guān)節(jié)舵機(jī)的底座固接于小臂上，腕關(guān)節(jié)舵機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手組件；所述的輔助輪軸固接于小臂的伸出桿上，輔助輪與輔助輪軸鉸接；所述的車體組件驅(qū)動(dòng)大臂兩側(cè)的兩塊驅(qū)動(dòng)板。
[0010]本實(shí)用新型的有益效果:
[0011]1、本實(shí)用新型的履帶行星輪式組件結(jié)合了履帶和外行星輪系的優(yōu)點(diǎn)，可較好地適應(yīng)非結(jié)構(gòu)化地形環(huán)境；
[0012]2、本實(shí)用新型的機(jī)械手采用雙螺旋防脫落結(jié)構(gòu)，在機(jī)器人單體作業(yè)時(shí)，可有效可靠地抓取物體，在多機(jī)器人協(xié)同作業(yè)時(shí)，可穩(wěn)定可靠地連接，并利用自鎖螺紋實(shí)現(xiàn)了冗余鎖定;
[0013]3、本實(shí)用新型采用模塊化設(shè)計(jì)方法，單體機(jī)器人可獨(dú)立行駛、越障和作業(yè)；
[0014]4、本實(shí)用新型在未知惡劣地形環(huán)境中，可通過雙螺旋防脫落機(jī)械手組件穩(wěn)定可靠連接，實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人協(xié)同操作，較大地增強(qiáng)了機(jī)器人系統(tǒng)的作業(yè)能力。

【附圖說明】

[0015]圖1為本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)立體圖；
[0016]圖2為本實(shí)用新型中履帶行星輪式組件的結(jié)構(gòu)立體圖；
[0017]圖3為本實(shí)用新型中履帶行星輪式組件的傳動(dòng)原理圖；
[0018]圖4為本實(shí)用新型中車體組件的結(jié)構(gòu)立體圖；
[0019]圖5為本實(shí)用新型中機(jī)械臂組件的結(jié)構(gòu)立體圖；
[0020]圖6為本實(shí)用新型中機(jī)械手組件的結(jié)構(gòu)立體圖；
[0021]圖7為本實(shí)用新型中機(jī)械手組件的傳動(dòng)原理圖；
[0022]圖8為本實(shí)用新型中手爪組件的各個(gè)零件立體圖；
[0023]圖9為本實(shí)用新型在平坦地形的行駛狀態(tài)示意圖；
[0024]圖10為本實(shí)用新型的爬坡狀態(tài)示意圖；
[0025]圖11為本實(shí)用新型的越障狀態(tài)示意圖；
[0026]圖12為本實(shí)用新型的工作狀態(tài)立體圖；
[0027]圖13為本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)雙體重構(gòu)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)立體圖；
[0028]圖14為本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)四體重構(gòu)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)立體圖。
[0029]圖中:1、履帶行星輪式組件，2、車體組件，3、機(jī)械臂組件，4、機(jī)械手組件；1-1、行星架，1-2、中心軸，1-3、中心齒輪，1-4、支撐軸，1-5、過渡齒輪，1-6、主動(dòng)輪軸，1_7、主動(dòng)齒輪，1-8、驅(qū)動(dòng)輪，1-9、履帶，1-10、第一軸承，1-11、第二軸承，1-12、第三軸承；2_1、驅(qū)動(dòng)電機(jī)，2-2、前板，2-3、固定軸，2-4、臂座，2-5、肩關(guān)節(jié)舵機(jī)；3_1、大臂，3_2、臂關(guān)節(jié)舵機(jī)，3_3、中臂，3-4、肘關(guān)節(jié)舵機(jī)，3-5、小臂，3-6、腕關(guān)節(jié)舵機(jī)，3-7、輔助輪軸，3-8、輔助輪；4_1、控制電機(jī)，4-2、爪盤，4-3、第一錐齒輪，4-4、第二錐齒輪，4-5、螺紋軸，4-6、手爪，4-7、滑動(dòng)軸，4-8、壓簧，4-9、第四軸承，4-10、限位銷，4-11、緩沖墊片。

【具體實(shí)施方式】
[0030]下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明。
[0031]如圖1所示，履-臂混合式可重構(gòu)機(jī)器人，包括履帶行星輪式組件1、車體組件2、機(jī)械臂組件3和機(jī)械手組件4。履帶行星輪式組件I和機(jī)械臂組件3設(shè)置在車體組件2的兩側(cè)，且均與車體組件2連接構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副；機(jī)械手組件4與機(jī)械臂組件3連接構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副。
[0032]如圖2和3所示，履帶行星輪式組件I包括行星架1-1、中心軸1-2、中心齒輪1_3、支撐軸1-4、過渡齒輪1-5、主動(dòng)輪軸1-6、主動(dòng)齒輪1-7、驅(qū)動(dòng)輪1-8和履帶1_9。行星架1_1通過第一軸承1-10支承在中心軸1-2上，中心齒輪1-3固接于中心軸1-2上；三根支撐軸
1-4沿圓周均布，且分別通過第二軸承1-11支承在行星架1-1上，每根支撐軸1-4與一個(gè)過渡齒輪1-5固接；三個(gè)過渡齒輪1-5均與中心齒輪1-3構(gòu)成齒輪副；三根主動(dòng)輪軸1-6沿圓周均布，且分別通過第三軸承1-12支承在行星架1-1上；每根主動(dòng)輪軸1-6的中部固接有一個(gè)主動(dòng)齒輪1-7，兩端分別固接有一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪1-8 ;每個(gè)主動(dòng)齒輪1-7與對應(yīng)的一個(gè)過渡齒輪1-5構(gòu)成齒輪副；履帶1-9套置在六個(gè)驅(qū)動(dòng)輪1-8上。
[0033]如圖4所示，車體組件2包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)2-1、前板2-2、固定軸2_3、臂座2_4和肩關(guān)節(jié)舵機(jī)2-5。臂座2-4通過四根固定軸2-3與前板2-2固定，驅(qū)動(dòng)電機(jī)2_1的底座固接于前板2-2上，驅(qū)動(dòng)電機(jī)2-1的輸出軸與履帶行星輪式組件的中心軸1-2固接；兩個(gè)肩關(guān)節(jié)舵機(jī)
2-5的底座均固定在臂座2-4上。
[0034]如圖5所示，機(jī)械臂組件3包括大臂3-1、臂關(guān)節(jié)舵機(jī)3-2、中臂3_3、肘關(guān)節(jié)舵機(jī)
3-4、小臂3-5、腕關(guān)節(jié)舵機(jī)3-6、輔助輪軸3-7和輔助輪3_8。臂關(guān)節(jié)舵機(jī)3_2和肘關(guān)節(jié)舵機(jī)3-4的底座分別固接于中臂3-3的一端，臂關(guān)節(jié)舵機(jī)3-2的輸出軸與大臂3-1固接；肘關(guān)節(jié)舵機(jī)3-4的輸出軸與小臂3-5固接；腕關(guān)節(jié)舵機(jī)3-6的底座固接于小臂3-5上；輔助輪軸3-7固接于小臂3-5的伸出桿上，輔助輪3-8與輔助輪軸3-7鉸接；大臂3_1兩側(cè)的兩塊驅(qū)動(dòng)板分別與車體組件的一個(gè)肩關(guān)節(jié)舵機(jī)2-5的輸出軸固接。
[0035]如圖6、7和8所示，機(jī)械手組件4包括控制電機(jī)4_1、爪盤4_2、第一錐齒輪4_3、第二錐齒輪4-4、螺紋軸4-5、第四軸承4-9和手爪組件。爪盤4-2與腕關(guān)節(jié)舵機(jī)3_6的輸出軸固接；控制電機(jī)4-1的底座固接在爪盤4-2上，第一錐齒輪4-3固接于控制電機(jī)4-1的輸出軸上；兩根螺紋軸4-5相對設(shè)置，且分別通過第四軸承4-9支承在爪盤4-2上；兩根螺紋軸4-5均固接有第二錐齒輪4-4，兩個(gè)第二錐齒輪4-4均與第一錐齒輪4-3構(gòu)成齒輪副；兩個(gè)手爪組件對中設(shè)置，手爪組件包括手爪4-6、滑動(dòng)軸4-7、壓簧4-8、限位銷4-10和緩沖墊片4-11 ;兩個(gè)手爪組件的手爪4-6底部分別與對應(yīng)的一個(gè)螺紋軸4-5構(gòu)成螺紋副，且兩個(gè)手爪組件的手爪4-6均與爪盤4-2的滑道通過滑動(dòng)副連接；手爪4-6的四個(gè)滑槽分別與一根滑動(dòng)軸4-7的一端通過滑動(dòng)副連接，四根滑動(dòng)軸4-7的另一端均與緩沖墊片4-11固接，固接在手爪4-6上的四根限位銷4-10頭部分別嵌入對應(yīng)一根滑動(dòng)軸4-7的限位槽內(nèi)；套置在滑動(dòng)軸4-7上的壓簧4-8兩端分別壓緊緩沖墊片4-11和手爪4-6 ;兩個(gè)手爪組件的緩沖墊片4-11相對設(shè)置。
[0036]該履-臂混合式可重構(gòu)機(jī)器人的工作原理是:
[0037]該履-臂混合式可重構(gòu)機(jī)器人具有兩種工作模式:單體作業(yè)模式和多體作業(yè)模式。
[0038]單體作業(yè)模式:如圖9和10所示，在平坦地形或斜坡地形時(shí)，履帶行星輪式組件的履帶1-9與地面的摩擦力驅(qū)動(dòng)該履-臂混合式可重構(gòu)機(jī)器人正常行駛，輔助輪3-8用于支撐機(jī)械臂組件3和機(jī)械手組件4 ;如圖11所示，該履-臂混合式可重構(gòu)機(jī)器人可以通過履帶行星輪式組件I適應(yīng)環(huán)境，在遇到障礙時(shí)，履帶1-9轉(zhuǎn)速減緩，驅(qū)動(dòng)輪1-8驅(qū)動(dòng)整個(gè)履帶行星輪式組件I繞中心軸1-2轉(zhuǎn)動(dòng)，克服障礙。如圖12所示，行駛至指定工作地點(diǎn)后，該履-臂混合式可重構(gòu)機(jī)器人通過機(jī)械臂組件3轉(zhuǎn)換成工作狀態(tài)，并通過機(jī)械手組件4完成相關(guān)任務(wù)。
[0039]多體作業(yè)模式:當(dāng)遇到未知環(huán)境時(shí)，多個(gè)履-臂混合式可重構(gòu)機(jī)器人可通過機(jī)械手組件4的穩(wěn)定可靠連接，可實(shí)現(xiàn)如圖13所示的雙體作業(yè)模式，也可實(shí)現(xiàn)如圖14所示的多個(gè)機(jī)器人的協(xié)同工作，增加機(jī)器人系統(tǒng)的作業(yè)能力。
【權(quán)利要求】
1.履-臂混合式可重構(gòu)機(jī)器人，包括履帶行星輪式組件、車體組件、機(jī)械臂組件和機(jī)械手組件，其特征在于:所述的履帶行星輪式組件和機(jī)械臂組件設(shè)置在車體組件的兩側(cè)；所述的機(jī)械臂組件與車體組件連接構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副； 所述的履帶行星輪式組件包括行星架、中心軸、中心齒輪、支撐軸、過渡齒輪、主動(dòng)輪軸、主動(dòng)齒輪、驅(qū)動(dòng)輪和履帶；所述的行星架通過軸承支承在中心軸上，中心齒輪固接于中心軸上；所述的車體組件驅(qū)動(dòng)中心軸；三根支撐軸沿圓周均布，且均通過軸承支承在行星架上，每根支撐軸與一個(gè)過渡齒輪固接；三個(gè)過渡齒輪均與中心齒輪構(gòu)成齒輪副；三根主動(dòng)輪軸沿圓周均布，且均通過軸承支承在行星架上；每根主動(dòng)輪軸的中部固接有一個(gè)主動(dòng)齒輪，兩端分別固接有一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪；每個(gè)主動(dòng)齒輪與對應(yīng)的一個(gè)過渡齒輪構(gòu)成齒輪副；所述的履帶套置在六個(gè)驅(qū)動(dòng)輪上； 所述的機(jī)械手組件包括控制電機(jī)、爪盤、第一錐齒輪、第二錐齒輪、螺紋軸和手爪組件；所述的機(jī)械臂組件驅(qū)動(dòng)爪盤；所述控制電機(jī)的底座固接在爪盤上，第一錐齒輪固接于控制電機(jī)的輸出軸上；兩根螺紋軸相對設(shè)置，且均通過軸承支承在爪盤上；兩根螺紋軸均固接有第二錐齒輪，兩個(gè)第二錐齒輪均與第一錐齒輪構(gòu)成齒輪副；兩個(gè)手爪組件對中設(shè)置，所述的手爪組件包括手爪、滑動(dòng)軸、壓簧、限位銷和緩沖墊片；兩個(gè)手爪組件的手爪底部分別與對應(yīng)的一個(gè)螺紋軸構(gòu)成螺紋副，且兩個(gè)手爪組件的手爪均與爪盤的滑道通過滑動(dòng)副連接；所述手爪的多個(gè)滑槽分別與一根滑動(dòng)軸的一端通過滑動(dòng)副連接，所有滑動(dòng)軸的另一端均與緩沖墊片固接；每根滑動(dòng)軸的限位槽內(nèi)嵌有一根限位銷，所有限位銷均固接在手爪上；套置在滑動(dòng)軸上的壓簧兩端分別壓緊緩沖墊片和手爪；兩個(gè)手爪組件的緩沖墊片相對設(shè)置。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的履-臂混合式可重構(gòu)機(jī)器人，其特征在于:所述的車體組件包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、前板、固定軸、臂座和肩關(guān)節(jié)舵機(jī)；所述的臂座通過四根固定軸與前板固定，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的底座固接于前板上，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與履帶行星輪式組件的中心軸固接；兩個(gè)肩關(guān)節(jié)舵機(jī)的底座均固定在臂座上；兩個(gè)肩關(guān)節(jié)舵機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂組件。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的履-臂混合式可重構(gòu)機(jī)器人，其特征在于:所述的機(jī)械臂組件包括大臂、臂關(guān)節(jié)舵機(jī)、中臂、肘關(guān)節(jié)舵機(jī)、小臂、腕關(guān)節(jié)舵機(jī)、輔助輪軸和輔助輪；所述臂關(guān)節(jié)舵機(jī)和肘關(guān)節(jié)舵機(jī)的底座分別固接于中臂的一端，臂關(guān)節(jié)舵機(jī)的輸出軸與大臂固接；肘關(guān)節(jié)舵機(jī)的輸出軸與小臂固接；所述腕關(guān)節(jié)舵機(jī)的底座固接于小臂上，腕關(guān)節(jié)舵機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手組件；所述的輔助輪軸固接于小臂的伸出桿上，輔助輪與輔助輪軸鉸接；所述的車體組件驅(qū)動(dòng)大臂兩側(cè)的兩塊驅(qū)動(dòng)板。
【文檔編號】B62D55-02GK204296896SQ201420731789
【發(fā)明者】王黎喆, 胡明, 田芳菲, 錢萍, 秦玉冬 [申請人]浙江理工大學(xué)