用于將玻璃基板放置到包裝架上的機(jī)器人手臂及機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種用于將玻璃基板放置到包裝架上的機(jī)器人手臂及機(jī)器人，機(jī)器人手臂包括手臂本體(1)和間隔設(shè)置的多個(gè)吸盤組件，每個(gè)吸盤組件包括吸盤(21)和吸盤軸(22)，手臂本體(1)上設(shè)置有安裝基座(11)，安裝基座(11)上開設(shè)有安裝孔(12)，吸盤軸(22)穿過安裝孔(12)且能夠相對(duì)于安裝孔(12)軸向移動(dòng)，吸盤(21)設(shè)置在吸盤軸(22)的一端，機(jī)器人手臂還包括檢測(cè)塊(3)和用于感應(yīng)檢測(cè)塊(3)的接近開關(guān)(4)，檢測(cè)塊(3)安裝在吸盤軸(22)的另一端，接近開關(guān)(4)通過開關(guān)支架安裝在手臂本體(1)的背離吸盤(21)一側(cè)且與手臂本體(1)隔開。以檢測(cè)吸盤軸(22)的行程，避免機(jī)器人手臂碰撞已裝載的玻璃基板。
【專利說明】
用于將玻璃基板放置到包裝架上的機(jī)器人手臂及機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及玻璃基板包裝配件領(lǐng)域，具體地，涉及一種用于將玻璃基板放置到包裝架上的機(jī)器人手臂和安裝該用于將玻璃基板放置到包裝架上的機(jī)器人手臂的用于將玻璃基板放置到包裝架上的機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]在玻璃基板包裝工藝，需要通過玻璃基板包裝機(jī)器人將玻璃基板和間隔紙逐個(gè)放置到包裝架上碼垛，以避免每塊玻璃基板接觸，導(dǎo)致玻璃基板之間發(fā)生摩擦，使得玻璃基板的精度降低。
[0003]操作人員按照包裝架上當(dāng)前玻璃基板和間隔紙的理論厚度，對(duì)玻璃基板包裝機(jī)器人輸送下一塊玻璃基板或者間隔紙的行程進(jìn)行錄入，受到玻璃基板翹曲、靜電、間隔紙質(zhì)量等影響，或者由于操作人員設(shè)定當(dāng)前裝載數(shù)量失誤，致使當(dāng)前包裝架上產(chǎn)品的實(shí)際厚度大于當(dāng)前產(chǎn)品理論厚度，這導(dǎo)致玻璃基板包裝機(jī)器人手臂與已裝載玻璃基板發(fā)生碰撞，引起玻璃基板破碎及玻璃基板包裝機(jī)器人手臂嚴(yán)重變形甚至斷裂。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型的一個(gè)目的是提供一種用于將玻璃基板放置到包裝架上的機(jī)器人手臂，該機(jī)器人手臂能夠防止其受到擠壓而變形。
[0005]本實(shí)用新型的另一個(gè)目的是提供一種用于將玻璃基板放置到包裝架上的機(jī)器人，該機(jī)器人上安裝有根據(jù)本實(shí)用新型提供的用于將玻璃基板放置到包裝架上的機(jī)器人手臂。
[0006]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)方面，提供一種用于將玻璃基板放置到包裝架上的機(jī)器人手臂，包括手臂本體和沿該手臂本體長度方向間隔設(shè)置的多個(gè)吸盤組件，每個(gè)所述吸盤組件包括吸盤和吸盤軸，所述手臂本體上設(shè)置有安裝基座，該安裝基座上開設(shè)有安裝孔，所述吸盤軸穿過所述安裝孔且能夠相對(duì)于該安裝孔軸向移動(dòng)，所述吸盤設(shè)置在所述吸盤軸的一端，所述機(jī)器人手臂還包括檢測(cè)塊和用于感應(yīng)該檢測(cè)塊的接近開關(guān)，所述檢測(cè)塊安裝在所述吸盤軸的另一端，所述接近開關(guān)通過開關(guān)支架安裝在所述手臂本體的背離所述吸盤一側(cè)且與所述手臂本體隔開。
[0007]優(yōu)選地，所述接近開關(guān)通過所述開關(guān)支架位置可調(diào)節(jié)地安裝在所述手臂本體上。
[0008]優(yōu)選地，所述開關(guān)支架上具有第二長孔，所述接近開關(guān)的外表面上形成有外螺紋，所述接近開關(guān)穿過所述第二長孔并與該第二長孔螺紋配合，以使得所述接近開關(guān)在第一方向和第二方向位置可調(diào)節(jié)，其中所述第一方向平行于所述第二長孔的延伸方向，所述第二方向垂直于所述第二長孔的延伸方向。
[0009]優(yōu)選地，所述開關(guān)支架包括第一支架和第二支架，所述第二長孔形成在所述第二支架上，所述第一支架固定在所述手臂本體上，所述第二支架可沿第三方向調(diào)節(jié)地連接在所述第一支架上，所述第三方向同時(shí)垂直于所述第一方向和所述第二方向。
[0010]優(yōu)選地，所述第一支架形成為由第一板與第二板構(gòu)成的L形結(jié)構(gòu)，所述第二支架形成為由第三板與第四板構(gòu)成的L形結(jié)構(gòu)，所述第四板上形成有所述第二長孔，所述第一板連接在所述手臂本體上，所述第二板上形成有沿所述第三方向延伸的第一長孔，所述第三板與所述第二板貼合并通過穿過所述第一長孔和所述第三板的螺栓相連，并且所述第一板和所述第四板相互垂直。
[0011]優(yōu)選地，所述吸盤組件還包括彈簧，該彈簧套裝在所述吸盤軸上，所述吸盤軸上形成有沿其周向延伸的凸臺(tái)，所述安裝基座上形成有凹槽，所述彈簧的一端抵頂?shù)剿鐾古_(tái)上，所述彈簧的另一端位于所述凹槽內(nèi)。
[0012]根據(jù)本實(shí)用新型的另一方面，提供一種用于將玻璃基板放置到包裝架上的機(jī)器人，包括機(jī)器人本體和連接在該機(jī)器人本體上的機(jī)器人手臂，所述機(jī)器人手臂為根據(jù)本實(shí)用新型提供的用于將玻璃基板放置到包裝架上的機(jī)器人手臂。
[0013]優(yōu)選地，所述機(jī)器人還包括法蘭和連接臂，所述連接臂通過所述法蘭安裝在所述機(jī)器人本體上，所述機(jī)器人手臂的數(shù)量為多個(gè)，該多個(gè)機(jī)器人手臂相互平行，并且每個(gè)機(jī)器人手臂的一端連接在所述連接臂上。
[0014]優(yōu)選地，安裝有所述檢測(cè)塊的所述吸盤組件為所述多個(gè)吸盤組件中的距離所述機(jī)器人本體最近的一個(gè)所述吸盤組件。
[0015]優(yōu)選地，還包括用于控制所述機(jī)器人手臂運(yùn)動(dòng)的控制單元，所述控制單元與所述接近開關(guān)信號(hào)連接。
[0016]本實(shí)用新型的有益效果是:通過檢測(cè)塊和接近開關(guān)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)機(jī)器人手臂的吸盤軸行程的位置檢測(cè)，若接近開關(guān)檢測(cè)到檢測(cè)塊，接近開關(guān)能夠感知該機(jī)器人手臂的吸盤軸運(yùn)動(dòng)到了預(yù)設(shè)位置，如繼續(xù)運(yùn)動(dòng)將造成手臂受損或玻璃基板破碎。這樣，接近開關(guān)能夠通過例如向包裝玻璃基板的機(jī)器人控制單元發(fā)出信號(hào)，控制單元運(yùn)行碰撞保護(hù)程序，停止機(jī)器人手臂繼續(xù)向前移動(dòng)指令，以此避免玻璃基板受壓而破碎及避免機(jī)器人手臂受壓而嚴(yán)重變形甚至斷裂;此外還可以觸發(fā)報(bào)警裝置工作等，以提醒相關(guān)人員采取措施。反之，接近開關(guān)未檢測(cè)到檢測(cè)塊，機(jī)器人手臂正常運(yùn)行。
[0017]本實(shí)用新型的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的【具體實(shí)施方式】部分予以詳細(xì)說明。
【附圖說明】
[0018]附圖是用來提供對(duì)本實(shí)用新型的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與下面的【具體實(shí)施方式】一起用于解釋本實(shí)用新型，但并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的限制。在附圖中:
[0019]圖1是根據(jù)本實(shí)用新型提供的機(jī)器人手臂的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖2是圖1的右視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]附圖標(biāo)記說明
[0022]I手臂本體11安裝基座12安裝孔
[0023]21吸盤22吸盤軸23彈簧
[0024]24凸臺(tái)3檢測(cè)塊4接近開關(guān)
[0025]41第一螺母42第二螺母51第一板
[0026]51’第三板52第二板52’第四板
[0027]53第一長孔53’第二長孔
【具體實(shí)施方式】
[0028]以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】進(jìn)行詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的【具體實(shí)施方式】?jī)H用于說明和解釋本實(shí)用新型，并不用于限制本實(shí)用新型。
[0029]如圖1至圖2所示，本實(shí)用新型的一個(gè)方面，提供一種用于將玻璃基板放置到包裝架上的機(jī)器人手臂，該機(jī)器人手臂包括手臂本體I和沿該手臂本體I的長度方向間隔設(shè)置的多個(gè)吸盤組件，其中，每個(gè)吸盤組件包括吸盤21和吸盤軸22，手臂本體I上設(shè)置有安裝基座11，該安裝基座11上開設(shè)有安裝孔12，吸盤軸22穿過安裝孔12且能夠相對(duì)于該安裝孔12軸向移動(dòng)，吸盤21設(shè)置在吸盤軸22的一端。
[0030]為了實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型的目的，本實(shí)用新型提供的機(jī)器人手臂還包括檢測(cè)塊3和用于感應(yīng)該檢測(cè)塊3的接近開關(guān)4，檢測(cè)塊3安裝在吸盤軸22的另一端，接近開關(guān)4通過開關(guān)支架安裝在手臂本體I的背離吸盤21—側(cè)且與手臂本體I隔開。
[0031]在本實(shí)用新型提供的機(jī)器人手臂中，通過在吸盤軸22的另一端安裝檢測(cè)塊3，在手臂本體I的背離吸盤21—側(cè)間隔于手臂本體I安裝接近開關(guān)4。實(shí)現(xiàn)了對(duì)機(jī)器人手臂的吸盤軸22行程的位置檢測(cè)，若接近開關(guān)4檢測(cè)到檢測(cè)塊3，接近開關(guān)4能夠感知該機(jī)器人手臂的吸盤軸22運(yùn)動(dòng)到了預(yù)設(shè)位置，如繼續(xù)運(yùn)動(dòng)將造成機(jī)器人手臂受損或玻璃基板破碎。
[0032]這樣，接近開關(guān)4能夠通過例如向包裝玻璃基板的機(jī)器人控制單元發(fā)出信號(hào)，控制單元運(yùn)行碰撞保護(hù)程序，停止機(jī)器人手臂繼續(xù)向前移動(dòng)指令，以此避免玻璃基板受壓而破碎及避免機(jī)器人手臂受壓而嚴(yán)重變形甚至斷裂;此外還可以觸發(fā)報(bào)警裝置工作等，以提醒相關(guān)人員采取措施。反之，接近開關(guān)4未檢測(cè)到檢測(cè)塊3，機(jī)器人手臂正常運(yùn)行。
[0033]為了消除裝配誤差，且消除在包裝不同尺寸的玻璃基板時(shí)，玻璃基板位置差異產(chǎn)生的誤報(bào)警，優(yōu)選地，接近開關(guān)4通過開關(guān)支架位置可調(diào)節(jié)地安裝在手臂本體I上。
[0034]具體地，在開關(guān)支架上具有第二長孔53’，在接近開關(guān)4的外表面上形成有外螺紋，接近開關(guān)4穿過第二長孔53 ’并與該第二長孔53，螺紋配合，以使得接近開關(guān)4在第一方向和第二方向位置可調(diào)節(jié)，其中，第一方向平行于第二長孔53’的延伸方向，第二方向垂直于第二長孔53’的延伸方向。
[0035]在本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式中，接近開關(guān)4通過第一螺母41和第二螺母42緊固在開關(guān)支架上。
[0036]更具體地，開關(guān)支架包括第一支架和第二支架，第二長孔53，形成在第二支架上，第一支架固定在手臂本體I上，第二支架可沿第三方向調(diào)節(jié)地連接在第一支架上，其中，第三方向同時(shí)垂直于第一方向和第二方向。這樣，使得接近開關(guān)4可在三維方向上進(jìn)行位置調(diào)節(jié)，以令接近開關(guān)4可以滿足不同的安裝需要。
[0037]進(jìn)一步地，第一支架形成為由第一板51和第二板52構(gòu)成的L形結(jié)構(gòu)，第二支架形成為由第三板51 ’和第四板52 ’構(gòu)成的L形結(jié)構(gòu)，在第四板52 ’上形成有第二長孔53 ’，第一板51連接在手臂本體I上，在第二板52上形成有沿第三方向延伸的第一長孔53，第三板51’與第二板52貼合并通過穿過第一長空53和第三板51’的螺栓相連，并且第一板51和第四板52’相互垂直。
[0038]其中，吸盤組件還包括彈簧23，該彈簧23套裝在吸盤軸22上，吸盤軸22上形成有沿其周向延伸的凸臺(tái)24，在安裝基座11上形成有凹槽，彈簧23的一端抵頂?shù)酵古_(tái)24上，彈簧23的另一端位于凹槽內(nèi)。如此，吸盤軸22向靠近手臂本體I的方向移動(dòng)，會(huì)受到彈簧施加的反向力，使得吸盤軸22穩(wěn)定移動(dòng)。
[0039]根據(jù)本實(shí)用新型的另一方面，提供一種用于將玻璃基板放置到包裝架上的機(jī)器人，包括機(jī)器人本體和連接在該機(jī)器人本體上的本實(shí)用新型提供的機(jī)器人手臂。
[0040]具體地，機(jī)器人還包括法蘭和連接臂，連接臂通過法蘭安裝在機(jī)器人本體上，機(jī)器人手臂的數(shù)量為多個(gè)，該多個(gè)機(jī)器人手臂相互平行，并且每個(gè)機(jī)器人手臂的一端連接在所述連接臂上。
[0041]優(yōu)選地，機(jī)器人還包括用于控制本實(shí)用新型提供的機(jī)器人手臂運(yùn)動(dòng)的控制單元，該控制單元與接近開關(guān)4信號(hào)連接，以接收接近開關(guān)4發(fā)出的報(bào)警信號(hào)，并運(yùn)行碰撞保護(hù)程序。
[0042]由于連接臂和機(jī)器人手臂形成懸臂結(jié)構(gòu)，因此，在機(jī)器人手臂對(duì)玻璃基板裝載時(shí)，位于連接臂一側(cè)的機(jī)器人手臂的壓縮量最小，因此，作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選實(shí)施方式，安裝有檢測(cè)塊3的吸盤組件為多個(gè)吸盤組件中的距離機(jī)器人本體最近的一個(gè)吸盤組件。
[0043]綜上，本實(shí)用新型針對(duì)機(jī)器人手臂易與已裝載玻璃發(fā)生碰撞的問題，通過利用檢測(cè)塊和接近開關(guān)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)機(jī)器人手臂的吸盤軸22行程的位置檢測(cè)，避免玻璃基板被壓碎以及機(jī)器人手臂受壓嚴(yán)重變形甚至斷裂。
[0044]以上結(jié)合附圖詳細(xì)描述了本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，但是，本實(shí)用新型并不限于上述實(shí)施方式中的具體細(xì)節(jié)，在本實(shí)用新型的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，可以對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行多種簡(jiǎn)單變型，這些簡(jiǎn)單變型均屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
[0045]另外需要說明的是，在上述【具體實(shí)施方式】中所描述的各個(gè)具體技術(shù)特征，在不矛盾的情況下，可以通過任何合適的方式進(jìn)行組合，為了避免不必要的重復(fù)，本實(shí)用新型對(duì)各種可能的組合方式不再另行說明。
[0046]此外，本實(shí)用新型的各種不同的實(shí)施方式之間也可以進(jìn)行任意組合，只要其不違背本實(shí)用新型的思想，其同樣應(yīng)當(dāng)視為本實(shí)用新型所公開的內(nèi)容。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于將玻璃基板放置到包裝架上的機(jī)器人手臂，包括手臂本體(I)和沿該手臂本體(I)長度方向間隔設(shè)置的多個(gè)吸盤組件，每個(gè)所述吸盤組件包括吸盤(21)和吸盤軸(22)，所述手臂本體(I)上設(shè)置有安裝基座(11)，該安裝基座(11)上開設(shè)有安裝孔(12)，所述吸盤軸(22)穿過所述安裝孔(12)且能夠相對(duì)于該安裝孔(12)軸向移動(dòng)，所述吸盤(21)設(shè)置在所述吸盤軸(22)的一端，其特征在于，所述機(jī)器人手臂還包括檢測(cè)塊(3)和用于感應(yīng)該檢測(cè)塊(3)的接近開關(guān)(4)，所述檢測(cè)塊(3)安裝在所述吸盤軸(22)的另一端，所述接近開關(guān)(4)通過開關(guān)支架安裝在所述手臂本體(I)的背離所述吸盤(21)—側(cè)且與所述手臂本體(I)隔開。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手臂，其特征在于，所述接近開關(guān)(4)通過所述開關(guān)支架位置可調(diào)節(jié)地安裝在所述手臂本體(I)上。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人手臂，其特征在于，所述開關(guān)支架上具有第二長孔(53’)，所述接近開關(guān)(4)的外表面上形成有外螺紋，所述接近開關(guān)(4)穿過所述第二長孔(53’)并與該第二長孔(53’)螺紋配合，以使得所述接近開關(guān)(4)在第一方向和第二方向位置可調(diào)節(jié)，其中所述第一方向平行于所述第二長孔(53’)的延伸方向，所述第二方向垂直于所述第二長孔(53 ’)的延伸方向。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人手臂，其特征在于，所述開關(guān)支架包括第一支架和第二支架，所述第二長孔(53 ’)形成在所述第二支架上，所述第一支架固定在所述手臂本體(I)上，所述第二支架可沿第三方向調(diào)節(jié)地連接在所述第一支架上，所述第三方向同時(shí)垂直于所述第一方向和所述第二方向。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人手臂，其特征在于，所述第一支架形成為由第一板(51)與第二板(52)構(gòu)成的L形結(jié)構(gòu)，所述第二支架形成為由第三板(51’)與第四板(52’)構(gòu)成的L形結(jié)構(gòu)，所述第四板(52’)上形成有所述第二長孔(53’)，所述第一板(51)連接在所述手臂本體(I)上，所述第二板(52)上形成有沿所述第三方向延伸的第一長孔(53)，所述第三板(51’)與所述第二板(52)貼合并通過穿過所述第一長孔(53)和所述第三板(51’)的螺栓相連，并且所述第一板(51)和所述第四板(52’)相互垂直。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手臂，其特征在于，所述吸盤組件還包括彈簧(23)，該彈簧(23)套裝在所述吸盤軸(22)上，所述吸盤軸(22)上形成有沿其周向延伸的凸臺(tái)(24)，所述安裝基座(11)上形成有凹槽，所述彈簧(23)的一端抵頂?shù)剿鐾古_(tái)(24)上，所述彈簧(23)的另一端位于所述凹槽內(nèi)。7.—種用于將玻璃基板放置到包裝架上的機(jī)器人，包括機(jī)器人本體和連接在該機(jī)器人本體上的機(jī)器人手臂，其特征在于，所述機(jī)器人手臂為根據(jù)權(quán)利要求1-6中任意一項(xiàng)所述的用于將玻璃基板放置到包裝架上的機(jī)器人手臂。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人還包括法蘭和連接臂，所述連接臂通過所述法蘭安裝在所述機(jī)器人本體上，所述機(jī)器人手臂的數(shù)量為多個(gè)，該多個(gè)機(jī)器人手臂相互平行，并且每個(gè)機(jī)器人手臂的一端連接在所述連接臂上。9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人，其特征在于，安裝有所述檢測(cè)塊(3)的所述吸盤組件為所述多個(gè)吸盤組件中的距離所述機(jī)器人本體最近的一個(gè)所述吸盤組件。10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人，其特征在于，還包括用于控制所述機(jī)器人手臂運(yùn)動(dòng)的控制單元，所述控制單元與所述接近開關(guān)(4)信號(hào)連接。
【文檔編號(hào)】B65G49/06GK205526663SQ201620146596
【公開日】2016年8月31日
【申請(qǐng)日】2016年2月26日
【發(fā)明人】何國兵, 穆美強(qiáng), 張仁海, 王展, 王陸鈺, 嚴(yán)雷, 沈先良, 孫見偉, 趙偉杰
【申請(qǐng)人】鄭州旭飛光電科技有限公司, 東旭光電科技股份有限公司