一種裝車機器人用伸縮移動式碼料舌頭的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種裝車機器人用伸縮移動式碼料舌頭，安裝在裝車機器人的主體機架上，包括伸縮式的碼料臺和推動碼料臺向前或向后移動的拉伸機械手，碼料臺主要由固定部和通過滑動連接件與固定部連接的活動部組成，拉伸機械手主要由安裝在碼料臺上的驅(qū)動裝置和安裝在主體機架上并與驅(qū)動裝置輸出端連接的支撐動力機構(gòu)組成。本實用新型既能隨主體機架一起伸縮以適應(yīng)車箱寬度，又能向前或向后直線移動以卸下物料包。
【專利說明】
一種裝車機器人用伸縮移動式碼料舌頭
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及建材、冶金、化工粉體物料袋裝的裝車設(shè)備領(lǐng)域，具體是指一種裝車機器人用伸縮移動式碼料舌頭。
【背景技術(shù)】
[0002]自動裝車機器人可用于替代人工搬運物料包進(jìn)行裝車的操作，不僅適用于粉塵多等環(huán)境較差的工作環(huán)境，減少了人工搬運可能存在的安全隱患，而且工作效率較高。在研發(fā)“一種袋裝包裝物料智能裝車機器人”的過程中，需要配置一個碼料用的平臺，要求其既能隨主體機架一起伸縮以適應(yīng)車箱寬度，又能向前或向后直線移動以卸下物料包。但是市場上未找到現(xiàn)有裝置，因此亟需解決。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型的目的在于提供一種裝車機器人用伸縮移動式碼料舌頭，既能隨主體機架一起伸縮以適應(yīng)車箱寬度，又能向前或向后直線移動以卸下物料包。
[0004]本實用新型通過下述技術(shù)方案實現(xiàn):一種裝車機器人用伸縮移動式碼料舌頭，安裝在裝車機器人的主體機架上，包括伸縮式的碼料臺和推動碼料臺向前或向后移動的拉伸機械手，碼料臺主要由固定部和通過滑動連接件與固定部連接的活動部組成，拉伸機械手主要由安裝在碼料臺上的驅(qū)動裝置和安裝在主體機架上并與驅(qū)動裝置輸出端連接的支撐動力機構(gòu)組成。
[0005]進(jìn)一步地，為了更好的實現(xiàn)本實用新型，所述支撐動力機構(gòu)包括相互嚙合的推拉傳動齒輪、推拉傳動齒條，驅(qū)使碼料臺向前或向后直線移動的驅(qū)動裝置其輸出端與推拉傳動齒輪、推拉傳動齒條依次傳動。
[0006]進(jìn)一步地，為了更好的實現(xiàn)本實用新型，所述支撐動力機構(gòu)還包括設(shè)置限位槽的限位板和與推拉傳動齒輪的傳動軸連接的輔助滑輪組，輔助滑輪組主要由位于限位槽中可沿限位槽直線移動的滑輪組成。
[0007]進(jìn)一步地，為了更好的實現(xiàn)本實用新型，所述碼料舌頭還包括支撐側(cè)板、設(shè)置在支撐側(cè)板上的滑軌、以及一端與活動部連接且另一端與滑軌滑動連接的滑動支撐輪軸系。
[0008]進(jìn)一步地，為了更好的實現(xiàn)本實用新型，所述滑動支撐輪軸系主要由多個沿滑軌并排設(shè)置的滾輪組成。
[0009]進(jìn)一步地，為了更好的實現(xiàn)本實用新型，所述滑動連接件是內(nèi)置的伸縮套桿、三節(jié)軌托架、二節(jié)軌托架、內(nèi)置滾珠組、內(nèi)置直線套軌中任意一種。
[0010]進(jìn)一步地，為了更好的實現(xiàn)本實用新型，所述內(nèi)置滾珠組包括設(shè)置在固定部與活動部之間的直線型的保持架、以及嵌入保持架的多個滾珠或滾軸。
[0011]進(jìn)一步地，為了更好的實現(xiàn)本實用新型，所述內(nèi)置直線套軌包括“凹”字型的外軌和與外軌配套的“凸”字型的內(nèi)軌，外軌與、內(nèi)軌分別與固定部、活動部固定。
[0012]進(jìn)一步地，為了更好的實現(xiàn)本實用新型，所述碼料臺還包括設(shè)置在活動部下方的橫向滑動支撐架、設(shè)置在固定部下方的舌頭固定架和連接橫向滑動支撐架與舌頭固定架的內(nèi)置軸承組。
[0013]本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點及有益效果:
[0014]( I)本實用新型用于自動裝車機器人，既能隨主體機架一起伸縮以適應(yīng)車箱寬度，又能向前或向后直線移動以卸下物料包；
[0015](2)本實用新型結(jié)構(gòu)簡單、運行穩(wěn)定。
【附圖說明】
[0016]圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖2為本實用新型的正視圖。
[0018]圖3為圖2中A處的局部放大圖。
[0019]其中:41一滑動連接件，42一第一活動部，43—固定部，44一第二活動部，45—滑動支撐輪軸系，46—滑軌，47—支撐側(cè)板，48—橫向滑動支撐架，49 一舌頭固定架，50—內(nèi)置軸承組，71—輔助滑輪組，72—推拉傳動齒輪，73—驅(qū)動裝置，74—推拉傳動齒條，75—限位板。
【具體實施方式】
[0020]下面結(jié)合實施例對本實用新型作進(jìn)一步地詳細(xì)說明，但本實用新型的實施方式不限于此。
[0021]實施例1:
[0022]本實施例的一種裝車機器人用伸縮移動式碼料舌頭，如圖1所示，主要是通過下述技術(shù)方案實現(xiàn):一種裝車機器人用伸縮移動式碼料舌頭，安裝在裝車機器人的主體機架上，包括伸縮式的碼料臺和推動碼料臺向前或向后移動的拉伸機械手，碼料臺主要由固定部43和通過滑動連接件41與固定部43連接的活動部組成，拉伸機械手主要由安裝在碼料臺上的驅(qū)動裝置73和安裝在主體機架上并與驅(qū)動裝置73輸出端連接的支撐動力機構(gòu)組成。
[0023]所述固定部43與活動部通過滑動連接件41實現(xiàn)伸縮調(diào)節(jié)，活動部可設(shè)置在固定部43的一側(cè)，也可以設(shè)置在固定部43的兩側(cè)。為了增加物料包置于碼料臺時的穩(wěn)定性，本實施例采用在固定部43兩側(cè)分別設(shè)置第一活動部42、第二活動部44的結(jié)構(gòu)。
[0024]所述拉伸機械手一端與主體機架連接且另一端與碼料臺連接，安裝在碼料臺上的驅(qū)動裝置73其輸出端與支撐動力機構(gòu)連接，驅(qū)動裝置73驅(qū)動支撐動力機構(gòu)帶動碼料臺向前或向后移動。
[0025]所述拉伸機械手的支撐動力機構(gòu)安裝在主體機架其伸縮活動的架體上，且拉伸機械手的驅(qū)動裝置73安裝在碼料臺的活動部，則碼料臺可隨主體機架的伸縮而伸縮，同時碼料臺可在拉伸機械手其支撐動力機構(gòu)的作用下移動，方便卸料。所述支撐動力機構(gòu)還承擔(dān)了碼料臺及碼料臺上物料包的重量。
[0026]如圖3所示，所述支撐動力機構(gòu)包括相互嚙合的推拉傳動齒輪72、推拉傳動齒條74，驅(qū)使碼料臺向前或向后直線移動的驅(qū)動裝置73其輸出端與推拉傳動齒輪72、推拉傳動齒條74依次傳動。
[0027]所述驅(qū)動裝置73其輸出端帶動推拉傳動齒輪72轉(zhuǎn)動并與推拉傳動齒條74發(fā)生直線位移，而傳動齒條固定在主體機架上，于是推拉傳動齒輪72通過驅(qū)動裝置73帶動碼料臺移動。
[0028]實施例2:
[0029]本實施例在上述實施例的基礎(chǔ)上做進(jìn)一步優(yōu)化，如圖3所示，進(jìn)一步地，為了更好的實現(xiàn)本實用新型，所述支撐動力機構(gòu)還包括設(shè)置限位槽的限位板75和與推拉傳動齒輪72的傳動軸連接的輔助滑輪組71，輔助滑輪組71主要由位于限位槽中可沿限位槽直線移動的滑輪組成。
[0030]所述推拉傳動齒輪72可位于推拉傳動齒條74的上方，也可位于推拉傳動齒條74的下方。當(dāng)推拉傳動齒輪72位于推拉傳動齒條74下方時，位于限位槽中輔助滑輪組71還能承擔(dān)碼料臺的重量。所述限位板75固定在主體機架上，輔助滑輪組71的滑輪在限位槽中移動，既能加強對碼料臺的承重力，又能使碼料臺前后移動時更穩(wěn)定，還能在主體機架帶動活動部伸縮時限位保護(hù)。
[0031]所述輔助滑輪組71僅包括一個滑輪時，此滑輪與推拉傳動齒輪72同軸設(shè)置;所述輔助滑輪組71包括兩個以上滑輪時，多個滑輪通過滑輪架與推拉傳動齒輪72的傳動軸連接，實現(xiàn)推拉傳動齒輪72沿嚙合的推拉傳動齒條74直線移動時，整個輔助滑輪組71也跟著直線移動，保證碼料臺移動的穩(wěn)定性。
[0032]本實施例的其他部分與上述實施例相同，故不再贅述。
[0033]實施例3:
[0034]本實施例在上述實施例的基礎(chǔ)上做進(jìn)一步優(yōu)化，進(jìn)一步地，為了更好的實現(xiàn)本實用新型，所述碼料舌頭還包括支撐側(cè)板47、設(shè)置在支撐側(cè)板47上的滑軌46、以及一端與活動部連接且另一端與滑軌46滑動連接的滑動支撐輪軸系45。所述滑動支撐輪軸系45主要由多個沿滑軌46并排設(shè)置的滾輪組成。
[0035]所述支撐側(cè)板47、滑軌46、滑動支撐輪軸系45構(gòu)成又一個附加承重座，其作用是輔助碼料舌頭承重。所述支撐側(cè)板47固定在主體機架2上，并通過滑軌46內(nèi)的滑動支撐輪軸系45與碼料臺連接:碼料臺與卸料拉伸機械手中固定有前后推拉驅(qū)動裝置73的安裝座連接，而卸料拉伸機械手安裝在主體機架上，同時碼料臺通過附加承重座與主體機架連接。因此，一方面，卸料拉伸機械手帶動碼料臺向前或向后運動時，設(shè)置在碼料臺側(cè)面的附加承重座輔助碼料臺向前或向后運動；另一方面，卸料拉伸機械手和附加承重座共同承擔(dān)起碼料臺和碼料臺上物料包的重量，使設(shè)備運行更加穩(wěn)定。
[0036]所述附加承重座可以設(shè)置在碼料臺的一側(cè)，僅與第一活動部42連接或僅與第二活動部44連接;所述附加承重座也可以設(shè)置在碼料臺的兩側(cè)，同時與第一活動部42、第二活動部44連接。
[0037]所述滑動支撐輪軸系45可以是主要由沿滑軌46并排設(shè)置的多個滑輪組成滑輪組。在碼料舌頭向前或向后移動時，多個滑輪各自滾動，在輔助承重的同時方便碼料舌頭的移動。
[0038]本實施例的其他部分與上述實施例相同，故不再贅述。
[0039]實施例4:
[0040]本實施例在上述實施例的基礎(chǔ)上做進(jìn)一步優(yōu)化，進(jìn)一步地，所述滑動連接件41是內(nèi)置的伸縮套桿、三節(jié)軌托架、二節(jié)軌托架、內(nèi)置滾珠組、內(nèi)置直線套軌中任意一種。
[0041]所述滑動連接件41可以是一端與固定部43連接且另一端與第一活動部42或第二活動部44連接的伸縮式直線導(dǎo)軌。一端與固定部43連接且另一端與第一活動部42連接的伸縮式直線導(dǎo)軌，可實現(xiàn)第一活動部42與固定部43的滑動連接，實現(xiàn)第一活動部42的橫向伸縮;一端與固定部43連接且另一端與第二活動部44連接的伸縮式直線導(dǎo)軌，可實現(xiàn)第二活動部44與固定部43的滑動連接，實現(xiàn)第二活動部44的橫向伸縮。
[0042]所述內(nèi)置直線套軌包括“凹”字型的外軌和與外軌配套的“凸”字型的內(nèi)軌，外軌與、內(nèi)軌分別與固定部43、活動部固定。外軌與固定部43連接且內(nèi)軌與活動部連接，或者外軌與活動部連接且內(nèi)軌與固定部43連接。外軌與內(nèi)軌滑動連接，分別帶動固定部43、活動部相對滑動。
[0043]所述伸縮式直線導(dǎo)軌與伸縮套桿、三節(jié)軌托架、二節(jié)軌托架、內(nèi)置直線套軌結(jié)構(gòu)相似，故不再贅述。
[0044]所述內(nèi)置滾珠組包括設(shè)置在固定部43與活動部之間的直線型的保持架、以及嵌入保持架的多個滾珠或滾軸。滾珠或滾軸自轉(zhuǎn)且分別與固定部43或活動部滾動連接，以實現(xiàn)固定部43與活動部的滑動伸縮調(diào)節(jié)。
[0045]本實施例的其他部分與上述實施例相同，故不再贅述。
[0046]實施例5:
[0047]本實施例在上述實施例的基礎(chǔ)上做進(jìn)一步優(yōu)化，進(jìn)一步地，所述碼料臺還包括設(shè)置在活動部下方的橫向滑動支撐架48、設(shè)置在固定部43下方的舌頭固定架49和連接橫向滑動支撐架48與舌頭固定架49的內(nèi)置軸承組50。
[0048]如圖2所示，所述碼料舌頭4還包括設(shè)置在第一活動部42或第二活動部44下方的橫向滑動支撐架48，和設(shè)置在固定部43下方的舌頭固定架49 ο由于工作時，第一活動部42或第二活動部44伸長后，整個碼料舌頭4的跨度較大，為了提高整個碼料舌頭4的工作強度，分別設(shè)置橫向滑動支撐架48、舌頭固定架49。
[0049]所述碼料舌頭4中橫向滑動支撐架48、舌頭固定架49通過設(shè)置在二者之間的內(nèi)置軸承組50連接，內(nèi)置軸承組50主要由多個同向設(shè)置的軸承組成且軸承分別與橫向滑動支撐架48、舌頭固定架49滾動連接。
[0050]本實施例的其他部分與上述實施例相同，故不再贅述。
[0051]以上所述，僅是本實用新型的較佳實施例，并非對本實用新型做任何形式上的限制，凡是依據(jù)本實用新型的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化，均落入本實用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種裝車機器人用伸縮移動式碼料舌頭，安裝在裝車機器人的主體機架上，其特征在于:包括伸縮式的碼料臺和推動碼料臺向前或向后移動的拉伸機械手，碼料臺主要由固定部(43)和通過滑動連接件(41)與固定部(43)連接的活動部組成，拉伸機械手主要由安裝在碼料臺上的驅(qū)動裝置(73)和安裝在主體機架上并與驅(qū)動裝置(73)輸出端連接的支撐動力機構(gòu)組成。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種裝車機器人用伸縮移動式碼料舌頭，其特征在于:所述支撐動力機構(gòu)包括相互嚙合的推拉傳動齒輪(72)、推拉傳動齒條(74)，驅(qū)使碼料臺向前或向后直線移動的驅(qū)動裝置(73)其輸出端與推拉傳動齒輪(72)、推拉傳動齒條(74)依次傳動。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種裝車機器人用伸縮移動式碼料舌頭，其特征在于:所述支撐動力機構(gòu)還包括設(shè)置限位槽的限位板(75)和與推拉傳動齒輪(72)的傳動軸連接的輔助滑輪組(71)，輔助滑輪組(71)主要由位于限位槽中可沿限位槽直線移動的滑輪組成。4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項所述的一種裝車機器人用伸縮移動式碼料舌頭，其特征在于:所述碼料舌頭還包括支撐側(cè)板(47)、設(shè)置在支撐側(cè)板(47)上的滑軌(46)、以及一端與活動部連接且另一端與滑軌(46)滑動連接的滑動支撐輪軸系(45)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種裝車機器人用伸縮移動式碼料舌頭，其特征在于:所述滑動支撐輪軸系(45)主要由多個沿滑軌(46)并排設(shè)置的滾輪組成。6.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項所述的一種裝車機器人用伸縮移動式碼料舌頭，其特征在于:所述滑動連接件(41)是內(nèi)置的伸縮套桿、三節(jié)軌托架、二節(jié)軌托架、內(nèi)置滾珠組、內(nèi)置直線套軌中任意一種。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種裝車機器人用伸縮移動式碼料舌頭，其特征在于:所述內(nèi)置滾珠組包括設(shè)置在固定部(43)與活動部之間的直線型的保持架、以及嵌入保持架的多個滾珠或滾軸。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種裝車機器人用伸縮移動式碼料舌頭，其特征在于:所述內(nèi)置直線套軌包括“凹”字型的外軌和與外軌配套的“凸”字型的內(nèi)軌，外軌與、內(nèi)軌分別與固定部(43)、活動部固定。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種裝車機器人用伸縮移動式碼料舌頭，其特征在于:所述碼料臺還包括設(shè)置在活動部下方的橫向滑動支撐架(48)、設(shè)置在固定部(43)下方的舌頭固定架(49)和連接橫向滑動支撐架(48)與舌頭固定架(49)的內(nèi)置軸承組(50)。
【文檔編號】B65G67/04GK205662103SQ201620530336
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年6月3日
【發(fā)明人】王建軍
【申請人】綿陽藍(lán)奧重型機械制造有限公司