回轉(zhuǎn)雙臂機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于零件加工組裝領(lǐng)域，具體涉及回轉(zhuǎn)雙臂機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]在零部件組裝特別是流水線加工的時(shí)候，需要將在不同工位上或者流水線上的工件移動(dòng)、調(diào)換位置，在進(jìn)行這個(gè)操作的時(shí)候，需要人工手動(dòng)的將其調(diào)換，操作非常的不方便，而且容易出錯(cuò)、容易受傷。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]為了克服【背景技術(shù)】的不足，本實(shí)用新型提供回轉(zhuǎn)雙臂機(jī)器人，主要解決現(xiàn)在將在不同工位上或者流水線上的工件進(jìn)行移動(dòng)、調(diào)換位置的時(shí)候，需要人工手動(dòng)的將其調(diào)換，操作非常的不方便，而且容易出錯(cuò)、容易受傷的問(wèn)題。
[0004]本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是：
[0005]回轉(zhuǎn)雙臂機(jī)器人，包括由第一動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)上兩側(cè)對(duì)應(yīng)設(shè)有沿Y軸方向作直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的主臂，所述主臂包括沿X軸方向作直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的活動(dòng)件，所述活動(dòng)件前端設(shè)有由第三動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝架，所述安裝架上設(shè)有至少兩個(gè)用于收放工件的取料件。
[0006]還包括由第二動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的折疊臂，所述折疊臂鉸接于所述主臂前端，所述安裝架鉸接于所述折疊臂前端。
[0007]所述第一動(dòng)力源包括第一電機(jī)和與所述第一電機(jī)連接的齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0008]所述主臂包括主板，所述主板上設(shè)有第三電機(jī)，所述第三電機(jī)通過(guò)絲桿滑塊機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述活動(dòng)件作直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)。
[0009]所述絲桿滑塊機(jī)構(gòu)包括絲桿和滑塊，所述主板沿X軸方向設(shè)有導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌與所述絲桿對(duì)應(yīng)設(shè)置，所述滑塊與所述導(dǎo)軌滑動(dòng)配合且與所述活動(dòng)件連接。
[0010]所述轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)上設(shè)有第四電機(jī)，所述第四電機(jī)通過(guò)絲桿滑塊機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述主板沿Y軸作直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)。
[0011]所述第二動(dòng)力源包括第二電機(jī)，所述第二電機(jī)通過(guò)與Y軸方向平行設(shè)置的傳動(dòng)軸帶動(dòng)所述折疊臂轉(zhuǎn)動(dòng)，所述活動(dòng)件上與所述折疊臂對(duì)應(yīng)設(shè)有避讓槽。
[0012]所述第三動(dòng)力源包括旋轉(zhuǎn)氣缸，所述安裝架上連接有與Y軸方向平行設(shè)置的轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸與所述旋轉(zhuǎn)氣缸連接。
[0013]所述第一電機(jī)、第二電機(jī)和第三電機(jī)均為伺服電機(jī)。
[0014]所述取料件為氣爪。
[0015]本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型提供回轉(zhuǎn)雙臂機(jī)器人，包括由第一動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)，轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)上兩側(cè)對(duì)應(yīng)設(shè)有沿Y軸方向作直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的主臂，主臂包括沿X軸方向作直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的活動(dòng)件，活動(dòng)件中間加動(dòng)力，類(lèi)似關(guān)節(jié)左右可擺動(dòng)，并在任意位置可停止，活動(dòng)件前端設(shè)有由第三動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝架，安裝架上設(shè)有至少兩個(gè)取料件。工件可以通過(guò)取料件收取然后通過(guò)鉸接的安裝架、可轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)、沿Y軸運(yùn)動(dòng)的主臂等多個(gè)可活動(dòng)調(diào)節(jié)的部位在不同工位上進(jìn)行調(diào)換，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用方便，工作效率尚O
【附圖說(shuō)明】
[0016]圖I為本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例的立體示意圖。
[0017]圖2為本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例的局部立體示意圖。
[0018]圖3為圖2A處放大圖。
[0019]圖4為圖2B處放大圖。
【具體實(shí)施方式】
[0020]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明：如圖所示，回轉(zhuǎn)雙臂機(jī)器人，包括由第一動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)1，所述轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)I上兩側(cè)對(duì)應(yīng)設(shè)有沿Y軸方向作直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的主臂2，所述主臂2包括沿X軸方向作直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的活動(dòng)件27，所述活動(dòng)件27前端設(shè)有由第三動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝架31，所述安裝架31上設(shè)有至少兩個(gè)用于收放工件的取料件32。將本機(jī)器人放置于多條流水線或者工位之間，可以通過(guò)安裝架上的取料件來(lái)夾緊工件，根據(jù)不同的需要進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)：如僅僅是安裝架轉(zhuǎn)動(dòng)，安裝件上的兩個(gè)取料件隨之轉(zhuǎn)動(dòng)，將兩個(gè)不同的工件進(jìn)行換位，或者將一個(gè)工件調(diào)換不同的工位；右或者配合轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)，將取料件以轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)為軸轉(zhuǎn)動(dòng)到指定位置，本實(shí)用新型提供回轉(zhuǎn)雙臂機(jī)器人，包括由第一動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)，轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)上兩側(cè)對(duì)應(yīng)設(shè)有沿Y軸方向作直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的主臂，主臂包括沿X軸方向作直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的活動(dòng)件，活動(dòng)件中間加動(dòng)力，類(lèi)似關(guān)節(jié)左右可擺動(dòng)，并在任意位置可停止，活動(dòng)件前端設(shè)有由第三動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝架，安裝架上設(shè)有至少兩個(gè)取料件。工件可以通過(guò)取料件收取然后通過(guò)鉸接的安裝架、可轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)、沿Y軸運(yùn)動(dòng)的主臂等多個(gè)可活動(dòng)調(diào)節(jié)的部位在不同工位上進(jìn)行調(diào)換，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用方便，工作效率高。
[0021]在本實(shí)用新型中，如圖所示，還包括由第二動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的折疊臂21，所述折疊臂21鉸接于所述主臂2前端，所述安裝架31鉸接于所述折疊臂21前端。在主臂轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)候，折疊臂可以收縮，防止主臂轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)候碰到其他設(shè)備，減小轉(zhuǎn)動(dòng)所需的空間，結(jié)構(gòu)更加緊湊。
[0022]在本實(shí)用新型中，如圖所示，所述第一動(dòng)力源包括第一電機(jī)11和與所述第一電機(jī)11連接的齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。第一電機(jī)通過(guò)齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)工作，結(jié)構(gòu)緊湊，傳動(dòng)更加平穩(wěn)，使用效果好。
[0023]在本實(shí)用新型中，如圖所示，所述主臂2包括主板22，所述主板22上設(shè)有第三電機(jī)，所述第三電機(jī)通過(guò)絲桿滑塊機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述活動(dòng)件27作直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)。第三電機(jī)通過(guò)絲桿滑塊機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述活動(dòng)件27作直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)緊湊，傳動(dòng)更加平穩(wěn)，使用效果好，此處也可以根據(jù)實(shí)際需求采用其他的機(jī)構(gòu)，比如氣缸、直線電機(jī)等。
[0024]在本實(shí)用新型中，如圖所示，所述絲桿滑塊機(jī)構(gòu)包括絲桿24和滑塊25，所述主板22沿X軸方向設(shè)有導(dǎo)軌23，所述導(dǎo)軌23與所述絲桿24對(duì)應(yīng)設(shè)置，所述滑塊25與所述導(dǎo)軌23滑動(dòng)配合且與所述活動(dòng)件27連接。工作時(shí)，電機(jī)帶動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)滑塊滑動(dòng)，由于活動(dòng)件與滑塊連接，所述活動(dòng)件也隨之轉(zhuǎn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用效果好。
[0025]在本實(shí)用新型中，如圖所示，所述轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)I上設(shè)有第四電機(jī)12，所述第四電機(jī)12通過(guò)絲桿滑塊機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述主板22沿Y軸作直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)。此處也可以與上文絲杠滑塊類(lèi)似的結(jié)構(gòu)，便于裝配，降低成本。
[0026]在本實(shí)用新型中，如圖所示，所述第二動(dòng)力源包括第二電機(jī)36，所述第二電機(jī)36通過(guò)與Y軸方向平行設(shè)置的傳動(dòng)軸帶動(dòng)所述折疊臂21轉(zhuǎn)動(dòng)，所述活動(dòng)件27上與所述折疊臂21對(duì)應(yīng)設(shè)有避讓槽212。在折疊臂轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)候，由于避讓槽的存在，不會(huì)與主臂碰到，轉(zhuǎn)動(dòng)更加靈活，使用效果好。
[0027]在本實(shí)用新型中，如圖所示，所述第三動(dòng)力源包括旋轉(zhuǎn)氣缸35，所述安裝架31上連接有與Y軸方向平行設(shè)置的轉(zhuǎn)動(dòng)軸33，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸33與所述旋轉(zhuǎn)氣缸35連接。通過(guò)旋轉(zhuǎn)氣缸帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸進(jìn)而帶動(dòng)安裝架轉(zhuǎn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用效果好。
[0028]在本實(shí)用新型中，如圖所示，所述第一電機(jī)11、第二電機(jī)36和第三電機(jī)均為伺服電機(jī)。伺服電機(jī)體積小、動(dòng)作快反應(yīng)快、過(guò)載能力大、調(diào)速范圍寬，低速力矩大，波動(dòng)小，運(yùn)行平穩(wěn)，低噪音，高效率
[0029]變壓范圍大，頻率可調(diào)，為優(yōu)選方案。
[0030]在本實(shí)用新型中，如圖所示，所述取料件32為氣爪。此處也可以采用其他的取料結(jié)構(gòu)，比如氣吸式等，氣爪為優(yōu)選方案，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用方便。
[0031]實(shí)施例不應(yīng)視為對(duì)本實(shí)用新型的限制，但任何基于本實(shí)用新型的精神所作的改進(jìn)，都應(yīng)在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.回轉(zhuǎn)雙臂機(jī)器人，包括由第一動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)（1)，其特征在于：所述轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)（I)上兩側(cè)對(duì)應(yīng)設(shè)有沿Y軸方向作直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的主臂（2)，所述主臂（2)包括沿X軸方向作直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的活動(dòng)件（27)，所述活動(dòng)件（27)前端設(shè)有由第三動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝架（31)，所述安裝架（31)上設(shè)有至少兩個(gè)用于收放工件的取料件（32)。2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的回轉(zhuǎn)雙臂機(jī)器人，其特征在于：還包括由第二動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的折疊臂（21)，所述折疊臂（21)鉸接于所述主臂（2)前端，所述安裝架（31)鉸接于所述折疊臂（21)前端。3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的回轉(zhuǎn)雙臂機(jī)器人，其特征在于：所述第一動(dòng)力源包括第一電機(jī)（11)和與所述第一電機(jī)（11)連接的齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的回轉(zhuǎn)雙臂機(jī)器人，其特征在于：所述主臂（2)包括主板（22)，所述主板（22)上設(shè)有第三電機(jī)，所述第三電機(jī)通過(guò)絲桿滑塊機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述活動(dòng)件（27)作直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的回轉(zhuǎn)雙臂機(jī)器人，其特征在于：所述絲桿滑塊機(jī)構(gòu)包括絲桿(24)和滑塊（25)，所述主板（22)沿X軸方向設(shè)有導(dǎo)軌（23)，所述導(dǎo)軌（23)與所述絲桿（24)對(duì)應(yīng)設(shè)置，所述滑塊（25)與所述導(dǎo)軌（23)滑動(dòng)配合且與所述活動(dòng)件（27)連接。6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的回轉(zhuǎn)雙臂機(jī)器人，其特征在于：所述轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)（I)上設(shè)有第四電機(jī)（12)，所述第四電機(jī)（12)通過(guò)絲桿滑塊機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述主板（22)沿Y軸作直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)。7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的回轉(zhuǎn)雙臂機(jī)器人，其特征在于：所述第二動(dòng)力源包括第二電機(jī)（36)，所述第二電機(jī)（36)通過(guò)與Y軸方向平行設(shè)置的傳動(dòng)軸帶動(dòng)所述折疊臂（21)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述活動(dòng)件（27)上與所述折疊臂（21)對(duì)應(yīng)設(shè)有避讓槽（212)。8.根據(jù)權(quán)利要求I所述的回轉(zhuǎn)雙臂機(jī)器人，其特征在于：所述第三動(dòng)力源包括旋轉(zhuǎn)氣缸（35)，所述安裝架（31)上連接有與Y軸方向平行設(shè)置的轉(zhuǎn)動(dòng)軸（33)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸（33)與所述旋轉(zhuǎn)氣缸（35)連接。9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的回轉(zhuǎn)雙臂機(jī)器人，其特征在于：所述第一電機(jī)（11)、第二電機(jī)(36)和第三電機(jī)均為伺服電機(jī)。10.根據(jù)權(quán)利要求I所述的回轉(zhuǎn)雙臂機(jī)器人，其特征在于：所述取料件（32)為氣爪。
【專利摘要】回轉(zhuǎn)雙臂機(jī)器人。主要解決現(xiàn)在將在不同工位上或者流水線上的工件進(jìn)行移動(dòng)、調(diào)換位置的時(shí)候，需要人工手動(dòng)的將其調(diào)換，操作非常的不方便，而且容易出錯(cuò)、容易受傷的問(wèn)題。本實(shí)用新型提供回轉(zhuǎn)雙臂機(jī)器人，包括由第一動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)，轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)上兩側(cè)對(duì)應(yīng)設(shè)有沿Y軸方向作直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的主臂，主臂包括沿X軸方向作直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的活動(dòng)件，活動(dòng)件中間加動(dòng)力，類(lèi)似關(guān)節(jié)左右可擺動(dòng)，并在任意位置可停止，活動(dòng)件前端設(shè)有由第三動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝架，安裝架上設(shè)有至少兩個(gè)取料件。工件可以通過(guò)取料件收取然后通過(guò)鉸接的安裝架、可轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)、沿Y軸運(yùn)動(dòng)的主臂等多個(gè)可活動(dòng)調(diào)節(jié)的部位在不同工位上進(jìn)行調(diào)換，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用方便，工作效率高。
【IPC分類(lèi)】B25J9/04, B25J9/12, B25J9/14
【公開(kāi)號(hào)】CN205148327
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520864905
【發(fā)明人】邱昌賢
【申請(qǐng)人】嘉興川頁(yè)奇精密自動(dòng)化機(jī)電有限公司
【公開(kāi)日】2016年4月13日
【申請(qǐng)日】2015年11月3日