輪轂轉(zhuǎn)線搬運機械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
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[0001 ]本實用新型涉及機械領(lǐng)域，具體地說是一種輪轂轉(zhuǎn)線搬運機械手。
【背景技術(shù)】
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[0002]隨著國內(nèi)社會發(fā)展，人們的物質(zhì)需求在逐年攀升，而人們對于物質(zhì)在品質(zhì)以及量上的需求變化亟需通過發(fā)展制造業(yè)來實現(xiàn)。近年來，工業(yè)機械手作為實現(xiàn)制造業(yè)自動化的主要設(shè)備，所具有提高生產(chǎn)自動化程度、改善工人勞動條件、穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量等優(yōu)點隨著科學(xué)技術(shù)在其上的應(yīng)用，愈顯可靠、突出。例如長三角部分地區(qū)機器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)聯(lián)盟的成立、“機器換人”工程的全面推進等表明了在國內(nèi)相關(guān)企業(yè)，通過引入機械手來代替人工操作儼然會成為一種趨勢?，F(xiàn)代化生產(chǎn)企業(yè)對于搬運機械手的需求更為突出。
[0003]揚州蘇美達有限公司是一家生產(chǎn)輪轂的企業(yè)。輪轂在完成鑄造及前處理等工序后，需對表面進行噴漆上色，中間經(jīng)過噴涂、烘干等工序。在該公司車間里，上述工序分別在兩條生產(chǎn)線上完成，待輪轂完成前道工序后進入到后道工序，其間的輪轂轉(zhuǎn)線工作由人工完成。由于生產(chǎn)線上的輪轂批量大、工人搬運方式受限等原因，致使作業(yè)者勞動強度大。加之以工作區(qū)粉塵污染較重，故實現(xiàn)輪轂轉(zhuǎn)線工作的自動化，以機器人代替人工作業(yè)是必要的。
【實用新型內(nèi)容】：
[0004]本實用新型的目的是提供一種輪轂轉(zhuǎn)線搬運機械手，解決了【背景技術(shù)】中的輪轂轉(zhuǎn)線人工搬運工作中搬運效率低，勞動成本高，集中管理困難的主要缺點。
[0005]本實用新型提供的技術(shù)方案是:一種輪轂轉(zhuǎn)線搬運機械手，包括兩條平行的固定軌道，一條垂直于所述固定軌道的移動軌道，裝有滑塊的工作臺A和工作臺B，裝有工作頭的立柱，所述移動軌道兩端固定于所述工作臺A，所述立柱固定于所述工作臺B，所述工作臺A和所述工作臺B分別在所述固定軌道和所述移動軌道上的滑動以及所述工作頭的垂直滑動均由電機通過絲杠螺母驅(qū)動，所述立柱的旋轉(zhuǎn)也由所述電機驅(qū)動，所述工作頭是一種U型手爪板。本實用新型由于采用上述結(jié)構(gòu)，具有搬運效率高，勞動成本低，便于集中管理的優(yōu)點，同時減輕工人的勞動強度和保證不影響輪轂的噴漆效果。
[0006]作為優(yōu)選，所述輪轂轉(zhuǎn)線搬運機械手設(shè)在噴涂線和烘干線之間，降低制造成本以及增強結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性。
[0007]作為優(yōu)選，所述噴涂線附近設(shè)有激光測距傳感器和光電傳感器，所述激光測距傳感器測量所述噴涂線上輪轂經(jīng)過時刻以及其自身與所述輪轂外表面間距，所述光電傳感器測量所述噴涂線上托盤軸線經(jīng)過時刻，計算得出所述輪轂軸線與所述托盤軸線的偏心距離，使所述U型手爪板托起所述輪轂時定位準(zhǔn)確。
[0008]作為優(yōu)選，所述輪轂轉(zhuǎn)線搬運機械手是一種龍門式直角坐標(biāo)型機械手，使所述輪轂轉(zhuǎn)線搬運機械手承受相同負載時，其承受力矩更小。
[0009]作為優(yōu)選，所述U型手爪板外面套有一層橡膠，靠近中間的內(nèi)側(cè)設(shè)有圓弧槽，防止搬運時的打滑現(xiàn)象。
[0010]作為優(yōu)選，驅(qū)動所述立柱的所述電機固定于所述立柱的底部，通過諧波減速器減速并增加輸出力矩，帶動所述立柱旋轉(zhuǎn)。
[0011]作為優(yōu)選，驅(qū)動所述工作臺A和所述工作臺B的所述電機分別固定于所述固定軌道和所述移動軌道的端部，驅(qū)動所述U型工作頭的所述電機固定于所述立柱的頂部，使所述輪轂轉(zhuǎn)線搬運機械手結(jié)構(gòu)更合理。
[0012]作為優(yōu)選，所述電機是一種內(nèi)部帶有制動器的伺服電機，在停機后能實現(xiàn)電機制動，從而省去了制動裝置，在一定程度上減小了總體成本并簡化了結(jié)構(gòu)。
【附圖說明】
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[0013]圖I是本實用新型輪轂轉(zhuǎn)線搬運機械手的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖2是本實用新型生產(chǎn)線的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]附圖中：I為U型手爪板，2為立柱，3為工作臺B，4為移動軌道，5為固定軌道，6為工作臺A，7為絲杠螺母，8為烘干線，9為桁架，10為噴涂線，11為上托盤，12為下托盤，13為托盤。
【具體實施方式】
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[0016]下面結(jié)合附圖對本實用新型進一步說明：
[0017]如附圖所示，設(shè)在噴涂線10和烘干線8之間的輪轂轉(zhuǎn)線搬運機械手是一種龍門式直角坐標(biāo)型機械手，其包括兩條平行的固定軌道5，一條垂直于所述固定軌道5的移動軌道4，裝有滑塊的工作臺A6和工作臺B3，裝有工作頭的立柱2，所述移動軌道4兩端固定于所述工作臺A6，所述立柱2固定于所述工作臺B3，所述工作臺A6和所述工作臺B3分別在所述固定軌道5和所述移動軌道4上的滑動以及所述工作頭的垂直滑動均由電機通過絲杠螺母7驅(qū)動，所述立柱2的旋轉(zhuǎn)也由所述電機驅(qū)動，所述工作頭是一種外面套有一層橡膠且靠近中間的內(nèi)側(cè)設(shè)有圓弧槽的U型手爪板I。所述噴涂線10附近設(shè)有激光測距傳感器和光電傳感器，所述激光測距傳感器測量所述噴涂線10上輪轂經(jīng)過時刻以及其自身與所述輪轂外表面間距，所述光電傳感器測量所述噴涂線10上托盤13軸線經(jīng)過時刻，計算得出所述輪轂軸線與所述托盤13軸線的偏心距離。驅(qū)動所述立柱2的所述電機固定于所述立柱2的底部，通過諧波減速器減速并增加輸出力矩，帶動所述立柱2旋轉(zhuǎn)。驅(qū)動所述工作臺A6和所述工作臺B3的所述電機分別固定于所述固定軌道5和所述移動軌道4的端部，驅(qū)動所述U型手爪板I的所述電機固定于所述立柱2的頂部，所述電機是一種內(nèi)部帶有制動器的伺服電機。
[0018]當(dāng)所述輪轂軸線進入搬運區(qū)域時，所述輪轂轉(zhuǎn)線搬運機械手在所述固定軌道5方向上運動，保持所述U型手爪板I中心與所述輪轂軸線位置在所述固定軌道5方向上重合;所述U型手爪板I伸入與所述輪轂軸線位置在所述移動軌道4方向上重合，此時所述輪轂軸線與所述U型手爪板I中心重合;抬起所述輪轂至安全位置;所述U型手爪板I旋轉(zhuǎn)180度;所述U型手爪板I中心運動到指定點，等待固定裝置將桁架9固定;待所述固定裝置固定住所述桁架9后，傳感器發(fā)出信號，所述U型手爪板I伸入然后下落至安全位置，完成所述輪轂搬運;所述U型手爪板I旋轉(zhuǎn)180度;返回至起始點，完成一次搬運。
[0019]可以設(shè)置兩臺所述輪轂轉(zhuǎn)線搬運機械手，分別負責(zé)將所述輪轂搬運至所述烘干線8的上托盤11和下托盤12，讓兩臺所述輪轂轉(zhuǎn)線搬運機械手對所述噴涂線10上的所述輪轂均是間隔搬運。讓靠近噴粉房的所述輪轂轉(zhuǎn)線搬運機械手負責(zé)將所述輪轂搬運至所述下托盤12，另一遠離噴粉房的所述輪轂轉(zhuǎn)線搬運機械手負責(zé)所述上托盤11。
[0020]以上所述，僅為本實用新型較佳的【具體實施方式】，但本實用新型的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種輪轂轉(zhuǎn)線搬運機械手，包括兩條平行的固定軌道，一條垂直于所述固定軌道的移動軌道，裝有滑塊的工作臺A和工作臺B，裝有工作頭的立柱，所述移動軌道兩端固定于所述工作臺A，所述立柱固定于所述工作臺B，所述工作臺A和所述工作臺B分別在所述固定軌道和所述移動軌道上的滑動以及所述工作頭的垂直滑動均由電機通過絲杠螺母驅(qū)動，所述立柱的旋轉(zhuǎn)也由所述電機驅(qū)動，其特征在于:所述工作頭是一種U型手爪板。2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的輪轂轉(zhuǎn)線搬運機械手，其特征在于:所述輪轂轉(zhuǎn)線搬運機械手設(shè)在噴涂線和烘干線之間。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的輪轂轉(zhuǎn)線搬運機械手，其特征在于:所述噴涂線附近設(shè)有激光測距傳感器和光電傳感器，所述激光測距傳感器測量所述噴涂線上輪轂經(jīng)過時刻以及其自身與所述輪轂外表面間距，所述光電傳感器測量所述噴涂線上托盤軸線經(jīng)過時刻。4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的輪轂轉(zhuǎn)線搬運機械手，其特征在于:所述輪轂轉(zhuǎn)線搬運機械手是一種龍門式直角坐標(biāo)型機械手。5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的輪轂轉(zhuǎn)線搬運機械手，其特征在于:所述U型手爪板外面套有一層橡膠，靠近中間的內(nèi)側(cè)設(shè)有圓弧槽。6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的輪轂轉(zhuǎn)線搬運機械手，其特征在于:驅(qū)動所述立柱的所述電機固定于所述立柱的底部，通過諧波減速器減速并增加輸出力矩，帶動所述立柱旋轉(zhuǎn)。7.根據(jù)權(quán)利要求I所述的輪轂轉(zhuǎn)線搬運機械手，其特征在于：驅(qū)動所述工作臺A和所述工作臺B的所述電機分別固定于所述固定軌道和所述移動軌道的端部，驅(qū)動所述U型手爪板的所述電機固定于所述立柱的頂部。8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的輪轂轉(zhuǎn)線搬運機械手，其特征在于:所述電機是一種內(nèi)部帶有制動器的伺服電機。
【專利摘要】本實用新型涉及機械領(lǐng)域，是一種輪轂轉(zhuǎn)線搬運機械手，包括兩條平行的固定軌道，一條垂直于所述固定軌道的移動軌道，裝有滑塊的工作臺A和工作臺B，裝有工作頭的立柱，所述移動軌道兩端固定于所述工作臺A，所述立柱固定于所述工作臺B，所述工作臺A和所述工作臺B分別在所述固定軌道和所述移動軌道上的滑動以及所述工作頭的垂直滑動均由電機通過絲杠螺母驅(qū)動，所述立柱的旋轉(zhuǎn)也由所述電機驅(qū)動，所述工作頭是一種U型手爪板。本實用新型由于采用上述結(jié)構(gòu)，具有搬運效率高，勞動成本低,便于集中管理的優(yōu)點，同時減輕工人的勞動強度和保證不影響輪轂的噴漆效果。
【IPC分類】B25J15/08, B25J9/02, B65G47/90
【公開號】CN205148325
【申請?zhí)枴緾N201521009073
【發(fā)明人】李三平, 王云鵬, 黃珊, 林斌鑾
【申請人】東北林業(yè)大學(xué), 李三平, 王云鵬
【公開日】2016年4月13日
【申請日】2015年12月8日