一種具有剪切功能的雙臂機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種用于剪除地下錨索的雙臂機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]在建設(shè)樓房或其它的建筑物時(shí)，往往需要向地表以下挖較深的溝用于澆灌混凝土，作地基穩(wěn)定地表以上的建筑物。在挖溝機(jī)挖溝的過程中，會遇到之前建設(shè)過程中留下的鋼筋、錨索等，給施工帶來很大的困難。為解決此類問題，需要用繩索將工人吊入深溝中，用鋼鋸將阻礙施工的鋼筋或錨索等鋸斷。在較淺的溝中，此方法雖然效率不高、較危險(xiǎn)，但是可以解決問題。但是:如果施工所在地的地下水位較高或雨水較多會導(dǎo)致溝內(nèi)有大量的水；或者有些建筑用深溝深度達(dá)到20米，溝內(nèi)的水和泥漿的混合物有可能很深等情況下，建筑工人進(jìn)溝中工作的危險(xiǎn)性很大，因此無法到達(dá)鋼筋或錨索等所在位置。但是如果采用抽水機(jī)將溝內(nèi)的水抽干，從效率、施工周期等方面考慮，都不具有可行性。市場上尚未出現(xiàn)解決這類問題的高效、安全的設(shè)備。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型所要解決的問題是提供一種雙臂機(jī)器人，它的雙臂深入開挖的地基溝中，尋找錨索并將其剪斷。本新型雙臂機(jī)器人不受溝內(nèi)水位的限制，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度、提高了安全性及工作效率。
[0004]本實(shí)用新型一種具有剪切功能的雙臂機(jī)器人，它包括箱體、兩個(gè)行走裝置、兩個(gè)工作機(jī)構(gòu)；箱體內(nèi)設(shè)置有動(dòng)力部分，兩個(gè)行走裝置通過連接臂分別連接在箱體的前后兩側(cè)，兩個(gè)工作機(jī)構(gòu)分別鉸接在箱體的前后兩側(cè)；每個(gè)行走裝置均包括馬達(dá)、鏈輪、履帶梁、若干個(gè)承重輪、履帶、引導(dǎo)輪，鏈輪裝在馬達(dá)的輸出軸上，若干個(gè)承重輪和引導(dǎo)輪均設(shè)置在履帶梁上，履帶套在鏈輪、承重輪、引導(dǎo)輪上。
[0005]其中，每個(gè)工作機(jī)構(gòu)均包括伸縮臂、擺動(dòng)油缸、液壓剪；伸縮臂的一端通過銷軸分別鉸接于箱體前側(cè)或后側(cè)的下方，另一自由端上裝有液壓剪，擺動(dòng)油缸的缸端固定在箱體前側(cè)或后側(cè)的下方，活塞桿端鉸接在伸縮臂上。
[0006]本新型雙臂機(jī)器人的工作原理是:行走裝置中的馬達(dá)在液壓油的作用下，通過鏈輪、引導(dǎo)輪驅(qū)動(dòng)履帶運(yùn)動(dòng)從而完成行走動(dòng)作；伸縮臂非工作狀態(tài)下雙臂水平，工作時(shí)通過擺動(dòng)油缸控制其姿態(tài)，通過控制伸縮臂內(nèi)部的油缸及繩索滑輪組控制伸縮臂的同步伸縮，將伸縮臂調(diào)整到預(yù)定的姿態(tài)及深度時(shí)，控制行走裝置行走，當(dāng)錨索滑入液壓剪的刀口中后，由于壓力的作用觸動(dòng)安裝于液壓剪上的傳感器，使機(jī)器人停止行走，并再次調(diào)整伸縮臂姿態(tài)，使得錨索兩端都進(jìn)入液壓剪的刀口中；當(dāng)錨索進(jìn)入兩個(gè)液壓剪刀口后，通過伸縮臂內(nèi)部的油缸驅(qū)動(dòng)液壓剪的夾持器，將錨索鎖緊，再向液壓剪通入高壓油驅(qū)動(dòng)其動(dòng)作，將錨索剪斷，并將其帶出。本新型雙臂機(jī)器人不受溝內(nèi)水位的限制，其雙臂深入開挖的地基溝中，尋找錨索并將其剪斷。因此，本新型機(jī)器人降低了勞動(dòng)強(qiáng)度、提高了安全性及工作效率。
【附圖說明】
[0007]圖1為雙臂機(jī)器人的軸測圖；
[0008]圖2為雙臂機(jī)器人的主視圖；
[0009]圖3為行走裝置結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0010]下面結(jié)合具體實(shí)施例，對本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)地描述:
[0011]從附圖可知，本實(shí)用新型一種具有剪切功能的雙臂機(jī)器人，它包括箱體1、兩個(gè)行走裝置、兩個(gè)工作機(jī)構(gòu)；箱體1內(nèi)設(shè)置有動(dòng)力部分，兩個(gè)行走裝置通過連接臂2分別連接在箱體1的前后兩側(cè)，兩個(gè)工作機(jī)構(gòu)分別鉸接在箱體1的前后兩側(cè)；每個(gè)行走裝置均包括馬達(dá)8、鏈輪9、履帶梁10、若干個(gè)承重輪12、履帶13、引導(dǎo)輪7，鏈輪9裝在馬達(dá)8的輸出軸上，若干個(gè)承重輪12和引導(dǎo)輪7均設(shè)置在履帶梁10上，履帶13套在鏈輪8、承重輪12、引導(dǎo)輪7上。其中，承重輪12的作用主要是支撐整個(gè)機(jī)器人的重量。
[0012]其中，每個(gè)工作機(jī)構(gòu)均包括伸縮臂3、擺動(dòng)油缸5、液壓剪4 ;伸縮臂3的一端通過銷軸6分別鉸接于箱體1前側(cè)或后側(cè)的下方，另一自由端上裝有液壓剪4，擺動(dòng)油缸5的缸端固定在箱體1前側(cè)或后側(cè)的下方，活塞桿端鉸接在伸縮臂3上。
[0013]作為本新型的一種改進(jìn)方式，行走裝置還包括拖帶輪11，拖帶輪11設(shè)置在履帶梁10的上方，履帶13從拖帶輪11上經(jīng)過。拖帶輪11的作用主要是用于支撐履帶梁10上方的履帶，并且和引導(dǎo)輪7協(xié)同工作，保證行走裝置的正常行走。
[0014]作為本新型的一種改進(jìn)方式，連接臂2的一端與履帶梁10固定連接，另一端活動(dòng)連接在箱體1的前側(cè)或后側(cè)，即連接臂2相對于箱體1可向前或向后伸縮。這樣，機(jī)器人可以根據(jù)溝的寬度調(diào)整行走裝置的前后相對距離，從而使其適應(yīng)不同的工作場地。
[0015]本新型機(jī)器人的工作過程及原理作為:PLC控制系統(tǒng)控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)液壓栗為整個(gè)機(jī)器人提供動(dòng)力，動(dòng)力部分安裝于箱體1內(nèi)，并通過控制液壓閥組控制執(zhí)行裝置的動(dòng)作；馬達(dá)8在液壓油的作用下驅(qū)動(dòng)履帶13運(yùn)動(dòng)，承重輪12支撐車身的重量，拖帶輪11用于支撐履帶梁10上方的履帶，和引導(dǎo)輪7協(xié)同工作，保證該機(jī)構(gòu)完成行走動(dòng)作；伸縮臂3通過銷軸6鉸接于箱體1的下方，非工作狀態(tài)雙臂水平，將機(jī)器人開到挖溝機(jī)所挖的溝上，兩個(gè)行走裝置位于溝的兩側(cè)，操作者對PLC控制系統(tǒng)發(fā)出指令，控制液壓閥組將來源于液壓栗的高壓油驅(qū)動(dòng)伸縮臂擺動(dòng)油缸5動(dòng)作，控制伸縮臂3的姿態(tài)；通過控制伸縮臂3內(nèi)部的油缸及繩索滑輪組控制伸縮臂3的同步伸縮，將伸縮臂3調(diào)整到預(yù)定的姿態(tài)及深度時(shí)，控制機(jī)器人行走，當(dāng)溝里的錨索滑入安裝于伸縮臂3下端的液壓剪4的刀口中后，由于壓力的作用觸動(dòng)安裝于液壓剪4上的傳感器，該傳感器發(fā)出的信號傳入PLC控制系統(tǒng)，終止機(jī)器人的行走動(dòng)作，并將該信息反饋給操作人員，操作人員根據(jù)反饋信息判斷機(jī)器人雙臂和錨索的位置關(guān)系，進(jìn)一步調(diào)整伸縮臂3姿態(tài)，使得錨索兩端都進(jìn)入伸縮臂3下端的液壓剪4刀口中；當(dāng)錨索進(jìn)入兩個(gè)液壓剪4刀口后，操作人員向PLC控制系統(tǒng)發(fā)出指令，通過伸縮臂3內(nèi)部的油缸驅(qū)動(dòng)液壓剪4上的夾持器，將錨索鎖緊后，向控制系統(tǒng)發(fā)出指令，向液壓剪4通入高壓油驅(qū)動(dòng)其動(dòng)作，將錨索剪斷，并將其帶出。
[0016]本實(shí)用新型機(jī)器人為一種高效、安全、操作方便的施工設(shè)備，并且廣泛適用于需要剪斷鋼絲、錨索等障礙物的場合。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種具有剪切功能的雙臂機(jī)器人，其特征是:它包括箱體(1)、兩個(gè)行走裝置、兩個(gè)工作機(jī)構(gòu)；箱體(1)內(nèi)設(shè)置有動(dòng)力部分，兩個(gè)行走裝置通過連接臂(2)分別連接在箱體(1)的前后兩側(cè)，兩個(gè)工作機(jī)構(gòu)分別鉸接在箱體(1)的前后兩側(cè)；每個(gè)行走裝置均包括馬達(dá)(8)、鏈輪(9)、履帶梁(10)、若干個(gè)承重輪(12)、履帶(13)、引導(dǎo)輪(7)，鏈輪(9)裝在馬達(dá)(8)的輸出軸上，若干個(gè)承重輪(12)和引導(dǎo)輪(7)均設(shè)置在履帶梁(10)上，履帶(13)套在鏈輪(8)、承重輪(12)、引導(dǎo)輪(7)上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙臂機(jī)器人，其特征是:每個(gè)工作機(jī)構(gòu)均包括伸縮臂(3)、擺動(dòng)油缸(5)、液壓剪(4);伸縮臂(3)的一端通過銷軸(6)分別鉸接于箱體(1)前側(cè)或后側(cè)的下方，另一自由端上裝有液壓剪(4)，擺動(dòng)油缸(5)的缸端固定在箱體(1)前側(cè)或后側(cè)的下方，活塞桿端鉸接在伸縮臂(3)上。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙臂機(jī)器人，其特征是:行走裝置還包括拖帶輪(11)，拖帶輪(11)設(shè)置在履帶梁(10)的上方，履帶(13)從拖帶輪(11)上經(jīng)過。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙臂機(jī)器人，其特征是:連接臂(2)的一端與履帶梁(10)固定連接，另一端活動(dòng)連接在箱體(1)的前側(cè)或后側(cè)，即連接臂(2)相對于箱體(1)可向前或向后伸縮。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種具有剪切功能的雙臂機(jī)器人，它包括箱體、兩個(gè)行走裝置、兩個(gè)工作機(jī)構(gòu)；箱體內(nèi)設(shè)置有動(dòng)力部分，兩個(gè)行走裝置通過連接臂分別連接在箱體的前后兩側(cè)，兩個(gè)工作機(jī)構(gòu)分別鉸接在箱體的前后兩側(cè)；每個(gè)行走裝置均包括馬達(dá)、鏈輪、履帶梁、若干個(gè)承重輪、履帶、引導(dǎo)輪，鏈輪裝在馬達(dá)的輸出軸上，若干個(gè)承重輪和引導(dǎo)輪均設(shè)置在履帶梁上，履帶套在鏈輪、承重輪、引導(dǎo)輪上。本新型機(jī)器人的雙臂深入開挖的地基溝中，尋找錨索并將其剪斷。本新型雙臂機(jī)器人不受溝內(nèi)水位的限制，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度、提高了安全性及工作效率。
【IPC分類】B23D31/00, B62D55/06
【公開號】CN204954021
【申請?zhí)枴緾N201520567010
【發(fā)明人】趙德朝, 陳庚, 徐志春, 劉江濤, 蔣化瑜, 周嚴(yán)
【申請人】安徽驚天工程機(jī)器人有限公司
【公開日】2016年1月13日
【申請日】2015年7月31日