車輛的行駛控制裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明特別涉及利用自動行駛的技術(shù)能夠超越車道前方的車輛的車輛行駛控制
目.ο
【背景技術(shù)】
[0002]近年來，在車輛中，開發(fā)并提出有為了使駕駛員的駕駛更舒適、安全地進行而利用了自動駕駛技術(shù)的多種方案。例如，在日本特開2009-248892號公報(以下，專利文獻1)中公開了如下的行駛控制系統(tǒng)的技術(shù)，即基于本車輛和前行車輛的行駛狀態(tài)，判定本車輛是否適合超越前行車輛，在判定為適合超越前行車輛的情況下，執(zhí)行超車的準備動作，基于行駛環(huán)境和本車輛及前行車輛的行駛狀態(tài)，例如識別出本車輛和前行車輛在單側(cè)多車道的道路的行駛車道上行駛，在前方的預定距離范圍內(nèi)不存在信號燈和/或交叉口等，且在超車路徑內(nèi)不存在其它的前行車輛，并且也不存在要進入超車路徑內(nèi)的后續(xù)車輛的情況下，判定為能夠超越前行車輛，執(zhí)行超越。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻
[0004]專利文獻
[0005]專利文獻1:日本特開2009-248892號公報

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]技術(shù)問題
[0007]根據(jù)上述的專利文獻1中的行駛控制系統(tǒng)的技術(shù)，由于本車輛基于要執(zhí)行超車行駛的行駛環(huán)境(交叉口、信號燈的有無等)、超車路徑上的行駛車輛而進行超車，所以能夠進行安全的超車行駛。然而，為了超越作為超車對象的前行車輛，通過用于超車的車道變更、車道變更后的加速、超車加速后的向原車道的車道變更等的復雜的行駛組合而進行，例如存在以下的情況，根據(jù)后續(xù)車輛和/或在與超越超車對象車輛的車道的、與超車對象車輛相反一側(cè)鄰接的車道上行駛的超車道并行車輛等的行駛狀態(tài)，優(yōu)選不執(zhí)行超車行駛本身，或即使進行用于超車的車道變更等也優(yōu)選不超越前行車輛而返回原車道，存在必須精確地預想到這些情況而進行超車行駛的問題。
[0008]本發(fā)明鑒于上述情況而完成，目的在于提供一種車輛的行駛控制裝置，其在利用自動駕駛的技術(shù)而執(zhí)行超車控制時，根據(jù)后續(xù)車輛和/或在與超越超車對象車輛的車道的、與超車對象車輛相反一側(cè)鄰接的車道上行駛的超車道并行車輛等的行駛狀態(tài)，在優(yōu)選不執(zhí)行超車行駛本身的情況下，或例如即使進行用于超車的車道變更等也優(yōu)選不超越前行車輛而返回原本的車道的情況下，能夠適當?shù)厥占@些信息，通知駕駛員或自動地將車道變更到原車道等。
[0009]本發(fā)明的車輛的行駛控制裝置的一個方式，具備:周邊環(huán)境識別單元，識別本車輛所行駛的周邊環(huán)境；行駛信息檢測單元，檢測本車輛所行駛的行駛信息；超車對象車輛檢測單元，基于上述周邊環(huán)境信息和上述行駛信息，檢測作為本車輛的行駛車道前方的超車對象的超車對象車輛；超車道并行車輛檢測單元，基于上述周邊環(huán)境信息，檢測在與超越上述超車對象車輛的車道的、與上述超車對象車輛相反一側(cè)鄰接的車道上行駛的超車道并行車輛；超車控制單元，監(jiān)視上述超車對象車輛和上述超車道并行車輛，基于該監(jiān)視結(jié)果對針對上述超車對象車輛的超車行駛進行可變控制；通知單元，通知借助于上述超車控制單元進行的控制狀態(tài)。
[0010]有益效果
[0011]根據(jù)本發(fā)明的車輛的行駛控制裝置，利用自動駕駛的技術(shù)而執(zhí)行超車控制時，根據(jù)后續(xù)車輛和/或在與超越超車對象車輛的車道的與超車對象車輛相反一側(cè)相鄰的車道上行駛的超車道并行車輛等的行駛狀態(tài)，在優(yōu)選不執(zhí)行超車行駛本身的情況下，例如即使進行用于超車的車道變更等也優(yōu)選不超越前行車輛而返回原車道的情況下，能夠適當?shù)厥占@些信息，并向駕駛員通知，或自動地車道變更到原車道上。
【附圖說明】
[0012]圖1是本發(fā)明的一個實施方式的車輛的行駛控制裝置的整體構(gòu)成圖。
[0013]圖2是本發(fā)明的一個實施方式的超車行駛控制程序的流程圖。
[0014]圖3是本發(fā)明的一個實施方式的超車開始車道變更和超車加速前半段的超車道并行車輛監(jiān)視下的行駛控制的流程圖。
[0015]圖4是本發(fā)明的一個實施方式的超車加速前半段、后半段的原車道后續(xù)車輛監(jiān)視下的行駛控制的流程圖。
[0016]圖5是本發(fā)明的一個實施方式的超車加速前半段、后半段的超車道并行車輛監(jiān)視下的行駛控制的流程圖。
[0017]圖6是本發(fā)明的一個實施方式的超車加速前半段、后半段的超車道并行車輛和其他超車道并行車輛監(jiān)視下的行駛控制的流程圖。
[0018]圖7是本發(fā)明的一個實施方式的超車行駛控制的各階段的說明圖。
[0019]圖8是本發(fā)明的一個實施方式的圖3的超車開始車道變更和超車加速前半段的超車道并行車輛監(jiān)視下的行駛控制的說明圖。
[0020]圖9是本發(fā)明的一個實施方式的圖4的超車加速前半段、后半段的原車道后續(xù)車輛監(jiān)視下的行駛控制的說明圖，圖9 (a)表示返回原車道后續(xù)車輛的后方的情況，圖9 (b)表示返回超車對象車輛的后方的情況。
[0021]圖10是本發(fā)明的一個實施方式的圖5的超車加速前半段、后半段的超車道并行車輛監(jiān)視下的行駛控制的說明圖。
[0022]圖11是本發(fā)明的一個實施方式的圖6的超車加速前半段、后半段的超車道并行車輛和其他超車道并行車輛監(jiān)視下的行駛控制的說明圖。
[0023]圖12是表示本發(fā)明的一個實施方式的相對于限制了加速特性的加速開度的節(jié)氣門開度的一個例子的圖。
[0024]符號說明
[0025]1:行駛控制裝置
[0026]10:行駛控制部(周邊環(huán)境識別單元、超車對象車輛檢測單元、超車道并行車輛檢測單元、原車道后續(xù)車輛檢測單元、超車控制單元)
[0027]11:周邊環(huán)境識別裝置(周邊環(huán)境識別單元)
[0028]12:行駛參數(shù)檢測裝置(行駛信息檢測單元)
[0029]13:本車位置信息檢測裝置
[0030]14:車輛-車輛間通信裝置
[0031]15:道路交通信息通信裝置
[0032]16:開關(guān)組
[0033]21:發(fā)動機控制裝置
[0034]22:制動控制裝置
[0035]23:轉(zhuǎn)向控制裝置(轉(zhuǎn)向控制單元)
[0036]24:顯示裝置(通知單元)
[0037]25:揚聲器.蜂鳴器(通知單元)
【具體實施方式】
[0038]以下，基于附圖對本發(fā)明的實施方式進行說明。
[0039]在圖1中，符號1表示車輛的行駛控制裝置，在該行駛控制裝置1中，在行駛控制部10上連接有周邊環(huán)境識別裝置11、行駛參數(shù)檢測裝置12、本車位置信息檢測裝置13、車輛-車輛間通信裝置14、道路交通信息通信裝置15、開關(guān)組16的各輸入裝置和發(fā)動機控制裝置21、制動控制裝置22、轉(zhuǎn)向控制裝置23、顯示裝置24、揚聲器.蜂鳴器25的各輸出裝置。
[0040]周邊環(huán)境識別裝置11由具備拍攝車輛的外部環(huán)境而獲取圖像信息的設(shè)置在車室內(nèi)的固體拍攝元件等的照相機裝置(立體照相機、單眼照相機、彩色照相機等:未圖示)和接收來自存在于車輛周邊的立體物的反射波的雷達裝置(激光雷達、毫米波雷達、超聲波雷達等:未圖示)構(gòu)成。
[0041]周邊環(huán)境識別裝置11根據(jù)由照相機裝置拍攝的圖像信息，例如相對于距離信息進行公知的分組處理，通過將分組處理后的距離信息與預先設(shè)定好的三維道路形狀數(shù)據(jù)和/或立體物數(shù)據(jù)等進行比較，由此在提取速度的同時提取車道劃分線數(shù)據(jù)、沿道路存在的護欄、路緣石等側(cè)壁數(shù)據(jù)、車輛等的立體物數(shù)據(jù)等距離本車輛的相對位置(距離、角度)。
[0042]另外，周邊環(huán)境識別裝置11根據(jù)由雷達裝置獲取的反射波信息檢測速度的同時檢測反射的立體物所存在的位置(距離、角度)。如此，周邊環(huán)境識別裝置11被設(shè)置為周邊環(huán)境識別單元。
[0043]行駛參數(shù)檢測裝置12檢測本車輛的行駛狀態(tài)，具體而言檢測車速V、加速器開度Θ acc、節(jié)氣門開度Θ th、以及行駛的路面的路面坡度Ug(將爬坡方向坡度設(shè)為“ + ”)、路面摩擦系數(shù)推斷值等。如此，行駛參數(shù)檢測裝置12被設(shè)置為行駛信息檢測單元。
[0044]本車位置信息檢測裝置13例如為公知的導航系統(tǒng)，例如接收從GPS [GlobalPosit1ning System:全球定位系統(tǒng)]衛(wèi)星發(fā)出的電波，基于該電波信息檢測當前位置，在預先存儲到閃存和 / 或 CD (Compact Disc:光盤)、DVD (Digital Versatile Disc:數(shù)字多功能光盤)、藍光(Blu-ray ;注冊商標)光盤、HDD(Hard disk drive:硬盤驅(qū)動器)等的地圖數(shù)據(jù)上確定本車位置。作為上述被預先存儲的地圖數(shù)據(jù)，包括道路數(shù)據(jù)和設(shè)施數(shù)據(jù)。道路數(shù)據(jù)包含鏈接的位置信息、種類信息、節(jié)點的位置信息、種類信息、以及節(jié)點與鏈接的連接關(guān)系的信息。設(shè)施數(shù)據(jù)具有多個針對每個設(shè)施的記錄，各記錄具有表示作為對象的設(shè)施的名稱信息、所在位置信息、設(shè)施種類(百貨公司、商店、餐館、停車場、公園、車輛故障時的修理點、其他)信息的數(shù)據(jù)。而且，在顯示地圖位置上的本車位置，通過操作者輸入目的地時，預先算出從出發(fā)地到目的地的路徑，并顯示在顯示