報(bào)警裝置和行駛控制裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種報(bào)警裝置和行駛控制裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]日本專利申請(qǐng)公開(kāi)N0.2010-058739 (JP 2010-058739 A)公開(kāi)一種車道偏離報(bào)警裝置，當(dāng)車輛開(kāi)始從駕駛車道的兩條車道邊界線駛出時(shí)，該裝置警告駕駛員。在日本專利申請(qǐng)公開(kāi)N0.2010-058739 (JP 2010-058739 A)中公開(kāi)的車道偏離報(bào)警裝置包括:偏離判定單元，其判斷車輛是否要離開(kāi)該車輛的車道邊界線；報(bào)警單元，其輸出報(bào)警音；以及報(bào)警時(shí)間控制單元，其基于偏離判定單元的判定結(jié)果控制報(bào)警單元的輸出時(shí)間。偏離判定單元基于由白線檢測(cè)傳感器獲取的圖像計(jì)算每個(gè)車道邊界線與車輛之間的距離，并且基于距離的改變判定車輛是否要離開(kāi)其車道邊界線。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]車輛行駛期間的車道邊界線與車輛之間的距離取決于駕駛員。這意味著，如果基于車道邊界線與車輛之間的距離建立用于警告駕駛員從其車道邊界線偏離的統(tǒng)一條件，則給與駕駛員警告的時(shí)間可能太早或太晚。有時(shí)警告輸出太早或太晚，使得駕駛員認(rèn)為出現(xiàn)錯(cuò)誤。從而，需要在合適的時(shí)間輸出警告并且執(zhí)行行駛控制，以減少駕駛員認(rèn)為出錯(cuò)的感覺(jué)。
[0004]在本發(fā)明的第一方面中的報(bào)警裝置包括:距離獲取單元，該距離獲取單元獲取駕駛車道的兩條車道邊界線與車輛之間的車道寬度方向距離；速度獲取單元，該速度獲取單元獲取所述車輛朝著所述車道邊界線的車道寬度方向速度；安全閾值設(shè)定單元，該安全閾值設(shè)定單元設(shè)定安全閾值，以使得朝著所述車道邊界線的車道寬度方向速度越低，所述車道寬度方向距離越?。灰约皥?bào)警單元，當(dāng)所述車道寬度方向距離小于所述安全閾值時(shí)，該報(bào)警單元警告所述車輛的駕駛員，其中基于車輛的行駛環(huán)境的車道寬度方向距離和所述車道寬度方向速度的歷史，所述安全閾值設(shè)定單元設(shè)定所述安全閾值。
[0005]根據(jù)上述方面，安全閾值設(shè)定單元設(shè)定安全閾值，用以使得朝著車道邊界線的車道寬度方向速度越低，車道寬度方向距離越小。當(dāng)車道寬度方向距離小于安全閾值時(shí)，報(bào)警單元警告駕駛員。因此，使得當(dāng)車道寬度方向速度越低時(shí)車道寬度方向距離越小的該報(bào)警單元減少對(duì)駕駛員的打擾。另外，安全閾值設(shè)定單元基于車輛的行駛環(huán)境的車道寬度方向距離和車道寬度方向速度的歷史設(shè)定安全閾值。因此，該報(bào)警單元能夠基于駕駛員的行駛歷史根據(jù)諸如彎道這樣的行駛環(huán)境生設(shè)定安全閾值，從而給出減少駕駛員認(rèn)為發(fā)生錯(cuò)誤的感覺(jué)的警告。
[0006]上述報(bào)警裝置還可以包括車道寬度獲取單元，該車道寬度獲取單元獲取所述兩條車道邊界線之間的距離，其中所述安全閾值可以設(shè)定安全閾值，隨著距離越小，安全閾值越小。
[0007]隨著兩條車道邊界線之間的距離越小，駕駛員在駕駛期間必須更靠近車道邊界線駕駛，從而躲避行人。為了解決該問(wèn)題，隨著兩條車道邊界線之間的距離越小，該報(bào)警裝置使得安全閾值設(shè)定單元設(shè)定越小的安全閾值，從而減少了對(duì)車輛的駕駛員的打擾。
[0008]上述報(bào)警裝置還可以包括曲率獲取單元，該曲率獲取單元獲取駕駛車道的曲率，其中所述安全閾值設(shè)定單元可以設(shè)定安全閾值，隨著曲率越大，所述安全閾值越小。
[0009]隨著駕駛車道的曲率越大，駕駛員有時(shí)更靠近彎道的內(nèi)側(cè)上的車道邊界線駕駛。為了解決該問(wèn)題，隨著駕駛車道的曲率越大，該報(bào)警裝置使得安全閾值設(shè)定單元設(shè)定越小的安全閾值，從而減少了對(duì)車輛的駕駛員的打擾。
[0010]在本發(fā)明的第二方面中的行駛控制裝置，包括:距離獲取單元，該距離獲取單元獲取駕駛車道的兩條車道邊界線與車輛之間的車道寬度方向距離；速度獲取單元，該速度獲取單元獲取所述車輛朝著所述車道邊界線的車道寬度方向速度；安全閾值設(shè)定單元，該安全閾值設(shè)定單元設(shè)定安全閾值，用以使得朝著所述車道邊界線的車道寬度方向速度越低，所述車道寬度方向距離越?。灰约靶旭偪刂茊卧?，當(dāng)所述車道寬度方向距離小于所述安全閾值時(shí)，該行駛控制單元控制車輛的行駛，使得所述車道寬度方向距離變得等于或大于所述安全閾值，其中基于車輛的行駛環(huán)境的車道寬度方向距離和所述車道寬度方向速度的歷史，所述安全閾值設(shè)定單元設(shè)定所述安全閾值。
[0011]根據(jù)該構(gòu)造，安全閾值設(shè)定單元設(shè)定安全閾值，使得朝著車道邊界線的車道寬度方向速度越低，車道寬度方向距離越小。當(dāng)車道寬度方向距離小于安全閾值時(shí)，行駛控制單元控制車輛的行駛，使得車道寬度方向距離變得等于或大于安全閾值。因此，使得當(dāng)車道寬度方向速度越低，車道寬度方向距離就越小的該行駛控制裝置減少了對(duì)駕駛員的打擾。另夕卜，基于車輛的行駛環(huán)境的車道寬度方向距離和車道寬度方向速度的歷史，安全閾值設(shè)定單元設(shè)定安全閾值。這使得行駛控制裝置基于駕駛員的駕駛歷史根據(jù)諸如彎道這樣的行駛環(huán)境設(shè)定安全閾值，從而執(zhí)行減少駕駛員認(rèn)為發(fā)生錯(cuò)誤的感覺(jué)的行駛控制。
[0012]根據(jù)本發(fā)明的一方面和另一方面，能夠減少駕駛員的不適感。
【附圖說(shuō)明】
[0013]下面將參考附圖描述本發(fā)明的示例性實(shí)施例的特征、優(yōu)點(diǎn)以及技術(shù)和工業(yè)意義，其中相同的標(biāo)號(hào)表示相同的元件，并且其中:
[0014]圖1是示出實(shí)施例中的行駛支持裝置的塊圖；
[0015]圖2是示出實(shí)施例中車輛朝著車道邊界線的車道寬度方向速度和車輛與車道邊界線之間的車道寬度方向距離的定義的頂視圖；
[0016]圖3是示出圖1所示的行駛支持裝置的報(bào)警模式中對(duì)車輛的駕駛員的報(bào)警操作的流程圖；
[0017]圖4是示出基于車道寬度方向速度、駕駛員反應(yīng)速度以及任意常量設(shè)定的車道寬度方向距離的安全閾值的圖；
[0018]圖5是示出在非特定數(shù)量的駕駛員的駕駛歷史中的關(guān)于車道寬度方向速度和車道寬度方向距離的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)的分布的圖；
[0019]圖6是示出駕駛員在急彎道處的駕駛傾向性的頂視圖；
[0020]圖7是示出當(dāng)行人出現(xiàn)在車道邊界線間的距離窄處的車道中時(shí)駕駛員的駕駛傾向性的頂視圖；
[0021]圖8是示出當(dāng)彎道的曲率增加或者車道邊界線間的距離減小時(shí)曲線Cl的變化的圖；
[0022]圖9A至圖9C是示出使用在報(bào)警模式下在車輛的各種行駛環(huán)境中車輛與車道邊界線間的車道寬度方向距離的歷史而設(shè)定的安全閾值的圖；
[0023]圖10是示出在圖1所示的行駛支持裝置的行駛控制模式下的車輛行駛控制操作的流程圖；以及
[0024]圖1lA至圖1lC是示出使用行駛控制模式下車輛的各種行駛環(huán)境中車輛與車道邊界線間的車道寬度方向距離的歷史而設(shè)定的安全閾值的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0025]下面將參考附圖詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例中的報(bào)警裝置和行駛控制裝置。圖1中所示的行駛支持裝置I是防止車輛從駕駛車道的兩條車道邊界線駛出的裝置。行駛支持裝置I根據(jù)需要在報(bào)警模式與行駛控制模式之間轉(zhuǎn)換模式。在報(bào)警模式中，行駛支持裝置I用作報(bào)警裝置，當(dāng)兩個(gè)車道邊界線中的一個(gè)與車輛之間的車道寬度方向距離小時(shí)，該報(bào)警裝置警告車輛的駕駛員。在行駛控制模式下，行駛支持裝置I用作行駛控制裝置，當(dāng)兩條車道邊界線中的一個(gè)與車輛之間的車道寬度方向距離小時(shí)，該行駛控制裝置控制車輛的行駛，使得車道寬度方向距離增大。
[0026]行駛支持裝置I包括照相機(jī)11、激光雷達(dá)12、車速傳感器13、導(dǎo)航系統(tǒng)14、E⑶20、顯示器31、揚(yáng)聲器32、轉(zhuǎn)向致動(dòng)器33、制動(dòng)致動(dòng)器34以及加速器致動(dòng)器35。
[0027]照相機(jī)11是捕捉車輛的前方區(qū)域的成像裝置。照相機(jī)11是CXD照相機(jī)或CMOS照相機(jī)。照相機(jī)11捕捉車輛行駛的道路，以識(shí)別車輛行駛的駕駛車道的兩條車道邊界線。來(lái)自照相機(jī)11的輸出輸入到E⑶20，并且由照相機(jī)11捕捉的圖像由E⑶20獲取。
[0028]激光雷達(dá)12以脈沖的形式將激光束導(dǎo)向到車輛的前方區(qū)域，并且測(cè)量來(lái)自道路表面的反射光以獲取用于識(shí)別車道邊界線的信息。因?yàn)榧す馐姆瓷渎试谲嚨肋吔缇€與其上沒(méi)有道路邊界線的道路表面之間不同，所以能夠利用反射光的光強(qiáng)度的差異來(lái)識(shí)別道路邊界線。發(fā)射激光束的激光雷達(dá)12很少受自然光影響。來(lái)自激光雷達(dá)12的輸出輸入到ECU20，并且由激光雷達(dá)12獲取的來(lái)自道路表面的反射光