用于控制車輛的電子制動系統(tǒng)的方法和控制裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及用于控制車輛的電子制動系統(tǒng)的方法和控制裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]電子制動系統(tǒng)(EBS)在商用車輛中可具有不同的制動器類型。制動作用在此通過例如摩擦制動器(RB)的行車制動器且附加地通過例如作為緩行器作用于在發(fā)動機/變速器單元和被驅(qū)動的車輪的軸之間的傳動系的持續(xù)制動器(DB)實現(xiàn)。此類緩行器通常通過桿或踏板手動操作。
[0003]為控制兩個制動器類型，EBS被擴展了另外的方法，即持續(xù)制動器集成(DBI)，以此將所接收的車輛額定減速值分配到制動系統(tǒng)內(nèi)的兩個制動器類型。車輛額定減速值優(yōu)選地通過駕駛員希望預(yù)先給定，例如通過制動踏板的操作給定，和/或通過用于制動系統(tǒng)的自動控制的自動調(diào)節(jié)系統(tǒng)預(yù)先給定，例如通過適應(yīng)性速度調(diào)節(jié)(ACC)、車輛動力學(xué)調(diào)節(jié)(ESP)或巡航定速控制(CC)預(yù)先給定。
[0004]持續(xù)制動器在該制動系統(tǒng)中用于對車輛施加制動作用，以最小化行車制動器的磨損。
[0005]目前的DBI制動系統(tǒng)建議，首先以車輛額定減速值由控制裝置控制兩個制動器類型。在此，行車制動器通常更快地響應(yīng)。持續(xù)制動器根據(jù)車輛額定減速值建立制動力矩，且持續(xù)制動器控制裝置(DB-ECU)然后將相應(yīng)的持續(xù)制動器實際力矩值傳送到EBS的控制裝置。EBS的控制裝置從被傳送的持續(xù)制動器實際力矩值確定持續(xù)制動器實際減速值，且相應(yīng)地降低用以控制行車制動器控制裝置的行車制動器額定減速值。兩個制動器類型的制動作用在此互相協(xié)調(diào)，使得兩個制動器類型一起產(chǎn)生車輛額定減速值。
[0006]在DE 198 32 875 Al中描述了用于控制DBI制動系統(tǒng)的方法，其中相互協(xié)調(diào)地控制行車制動器和持續(xù)制動器。持續(xù)制動器在每個制動過程中被激活，且取決于駕駛員的制動希望被控制。持續(xù)制動器的制動作用此外由控制裝置監(jiān)測，以將用于控制行車制動器和持續(xù)制動器的信號相互協(xié)調(diào)。
[0007]在該DBI制動系統(tǒng)中的缺陷是，由持續(xù)制動器控制裝置傳送到EBS的控制裝置的持續(xù)制動器實際力矩值不對應(yīng)于實際的持續(xù)制動器實際力矩。以此，在確定行車制動器額定減速值或行車制動器額定壓力時出現(xiàn)偏差，所述偏差被傳輸?shù)叫熊囍苿悠?，這導(dǎo)致車輛的過度控制和不足控制。其結(jié)果是在制動行為中出現(xiàn)不恒定性，這被車輛的駕駛員負面地感覺；即制動舒適性降低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]因此，本發(fā)明的任務(wù)在于完成用于控制帶有至少一個行車制動器和持續(xù)制動器的車輛的電子制動系統(tǒng)的方法和控制裝置，所述方法和控制裝置實現(xiàn)了在車輛的高安全性下的高的制動舒適性。
[0009]此任務(wù)通過根據(jù)權(quán)利要求1的方法和根據(jù)權(quán)利要求14的控制裝置解決。從屬權(quán)利要求描述了優(yōu)選的擴展。
[0010]因此，建議了具有DBI功能的常規(guī)的電子制動系統(tǒng)，所述電子制動系統(tǒng)具有例如為摩擦制動器的至少一個行車制動器和例如構(gòu)造為對在至少一個被驅(qū)動的軸和發(fā)動機之間的傳動系進行制動的緩行器的持續(xù)制動器。
[0011]為了使得為了實現(xiàn)車輛額定減速值而由至少一個行車制動器和至少一個持續(xù)制動器產(chǎn)生的制動力矩協(xié)調(diào)，根據(jù)制動力矩的構(gòu)造首先通過持續(xù)制動器將相應(yīng)的持續(xù)制動器實際力矩值從持續(xù)制動器控制裝置(DB-ECT)傳送到EBS的控制裝置。
[0012]因為所傳輸?shù)某掷m(xù)制動器實際力矩值例如由于在DE-E⑶內(nèi)帶有誤差地對值進行確定而不對應(yīng)于實際的持續(xù)制動器實際力矩，所以例如在EBS的控制裝置內(nèi)，優(yōu)選在修正裝置內(nèi)以存儲的包含了取決于速度的修正因數(shù)的修正函數(shù)來修正所述持續(xù)制動器實際力矩值。修正函數(shù)在此對于每個持續(xù)制動器是典型的函數(shù)，所述函數(shù)通過修正裝置在一個或多個制動期間可自動地被確定和存儲。
[0013]修正在此優(yōu)選地取決于速度執(zhí)行，例如通過持續(xù)制動器實際力矩值與修正函數(shù)相乘得到修正的持續(xù)制動器實際力矩值來執(zhí)行。然后，從修正的值在EBS的控制裝置內(nèi)通過參考車輛質(zhì)量確定修正的持續(xù)制動器實際減速值。
[0014]作為替代，建議在EBS的控制裝置內(nèi)首先從未修正的持續(xù)制動器實際力矩值和車輛質(zhì)量確定未修正的持續(xù)制動器實際減速值，且在修正裝置中將此確定的值以修正函數(shù)修正為修正的持續(xù)制動器實際減速值。
[0015]在兩種情況中都確定修正的持續(xù)制動器實際減速值以用于在方法中進一步的使用。此值在此優(yōu)選地在EBS的控制裝置內(nèi)的第一換算單元內(nèi)被確定。
[0016]基于修正的持續(xù)制動器實際減速值，然后在EBS的控制裝置內(nèi)優(yōu)選地在第二換算單元內(nèi)確定行車制動器額定減速值，且將其傳輸?shù)街辽僖粋€行車制動器。行車制動器額定減速值可由集成在EBS的控制裝置之內(nèi)或布置在之外的行車制動器控制裝置考慮到制動壓力水平調(diào)節(jié)和軸荷調(diào)節(jié)而分配到車輛的行車制動器上。
[0017]根據(jù)本發(fā)明的方法的優(yōu)點是制動系統(tǒng)內(nèi)的至少一個行車制動器和持續(xù)制動器的車輛減速作用互相協(xié)調(diào)。特別地，在制動時通過修正函數(shù)可靠地確定行車制動器額定減速值且相應(yīng)地調(diào)節(jié)制動系統(tǒng)。
[0018]通過由EBS的修正和控制裝置可靠地確定行車制動器額定減速值，在制動時避免了車輛減速的與時間相關(guān)的不恒定的行為，所述行為否則被車輛駕駛員負面地感覺到；從而提高制動舒適性。車輛減速調(diào)節(jié)的主動調(diào)節(jié)的要求降低，且由車輛減速調(diào)節(jié)所確定的制動壓力水平(BDN)的精度和其說服力升高，這又對于另外的EBS功能，例如對于補充車輛調(diào)節(jié)是有利的。
[0019]為使用根據(jù)本發(fā)明的方法，此外建議了 EBS的根據(jù)本發(fā)明的控制裝置，所述控制裝置具有至少一個用于輸入和輸出信號的接口，用于確定修正函數(shù)和用于計算和輸出修正的持續(xù)制動器實際力矩值或持續(xù)制動器實際減速值的修正裝置，以及存儲器單元或用于容納存儲器單元的存儲器接口。修正裝置在此可整合在EBS的控制裝置內(nèi)或布置在其外。此夕卜，優(yōu)選的是提供第一和第二換算單元以計算持續(xù)制動器實際減速值以及行車制動器額定減速值。
【附圖說明】
[0020]本發(fā)明在下文中根據(jù)附圖以數(shù)個實施形式解釋。各圖為:
[0021]圖1示出了制動系統(tǒng)在車輛內(nèi)的布置，
[0022]圖2a、圖2b示出了 EBS的控制裝置，
[0023]圖3、圖4示出了根據(jù)本發(fā)明的方法的流程圖，
[0024]圖5示出了根據(jù)本發(fā)明的修正函數(shù)Kv (v_Fzg)。
【具體實施方式】
[0025]優(yōu)選地為商用車輛的車輛6根據(jù)圖1具有帶有控制裝置3的電子制動系統(tǒng)(EBS)。制動系統(tǒng)適合于控制兩個種類的制動器，即一個或多個行車制動器4以及持續(xù)制動器5。傳動軸8將發(fā)動機7與驅(qū)動軸9連接，其中例如為緩行器的持續(xù)制動器5用于將傳動軸8制動。根據(jù)本發(fā)明的用于控制制動系統(tǒng)的修正裝置10在圖1中整合在EBS的控制裝置3內(nèi)。
[0026]通過制動踏板I預(yù)先給定駕駛員希望，以此確定電制動希望信號SI，且在EBS的控制裝置3內(nèi)確定由此導(dǎo)出的車輛額定減速值z_soll。替代地，外部調(diào)節(jié)系統(tǒng)2，例如適應(yīng)性速度調(diào)節(jié)裝置(ACC)、行駛動力控制系統(tǒng)(ESP)或巡航定速控制(CC)也可將制動希望信號S2傳輸?shù)紼BS的控制裝置3，所述控制裝置3由此確定車輛額定減速值z_soll。
[0027]根據(jù)圖2a和圖2b，EBS的控制裝置3將由制動希望信號SI或S2確定的車輛額定減速值z_soll通過行車制動器信號S3作為行車制動器額定減速值zRB_soll傳輸?shù)叫熊囍苿悠骺刂蒲b置15且通過持續(xù)制動器信號S4作為持續(xù)制動器額定減速值zDBI_soll傳輸?shù)匠掷m(xù)制動器控制裝置12。指示DBI在此意味著持續(xù)制動器(或持續(xù)制動器集成)且RB意味著摩擦制動器。替代地，信號S4也可以是在EBS的控制裝置3中從車輛額定減速值z_soil確定的持續(xù)制動器額定力矩值MDBI_soll。
[0028]在行車制動器控制裝置15中，從行車制動器額定減速值zRB_soll確定行車制動器額定壓力pRB_soll，且例如考慮到制動壓力水平調(diào)節(jié)或軸荷調(diào)節(jié)而將其傳輸?shù)街辽僖粋€行車制動器4。
[0029]此外，在持續(xù)制動器控制裝置12中，基于建立在持續(xù)制動器5上的制動力矩確定持續(xù)制動器實際力矩值MDBI_ist，且通過持續(xù)制動器實際力矩信號S5將其傳送到EBS的控制裝置3。
[0030]在控制裝置3中，持續(xù)制動器實際力矩信號S5與持續(xù)制動器實際力矩值MDBI_ist又直接作為初始信號S6傳送到修正裝置10(見圖2b)，或首先在第一換算單元3a內(nèi)被換算為持續(xù)制動器實際減速值zDBI_ist (見圖2a)，且然后將此持續(xù)制動器實際減速值zDBI_ist作為初始信號S6傳輸?shù)叫拚b置10。持續(xù)制動器實際減速值zDBI_ist在此對應(yīng)于由于持續(xù)制動器5的作用而導(dǎo)致的車輛實際減速。
[0031]修正裝置10從內(nèi)部或外部存儲單元11、Ila獲取與速度相關(guān)的修正函數(shù)Kv。修正裝置10利用此修正函數(shù)Kv修正初始信號S6，且輸出修正信號S6_korr。