本申請(qǐng)要求于2015年7月13日遞交至韓國知識(shí)產(chǎn)權(quán)局的韓國專利申請(qǐng)No.10-2015-0099017的優(yōu)先權(quán)，其全部內(nèi)容通過引證引入本文。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及一種用于電子制動(dòng)器的馬達(dá)的控制方法。

背景技術(shù)：

電子制動(dòng)器是一種測(cè)量向馬達(dá)提供的電角度(electrical angle)和電流、根據(jù)測(cè)量的電角度通過控制流向馬達(dá)的電流來操作馬達(dá)而產(chǎn)生扭矩、經(jīng)由齒輪將扭矩轉(zhuǎn)換為制動(dòng)壓力并且利用轉(zhuǎn)換的制動(dòng)壓力制動(dòng)車輛的設(shè)備。

近來，由于車輛事故的增多，關(guān)于制動(dòng)器的法律和法規(guī)已經(jīng)被修訂得更加嚴(yán)格，所以要求將用于停止車輛的制動(dòng)器的壓力(50巴)提高至90巴，以便滿足修訂的關(guān)于制動(dòng)器的法律和法規(guī)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的一方面提供了一種用于電子制動(dòng)器的馬達(dá)的控制方法，該電子制動(dòng)器能夠在防止馬達(dá)的任何一個(gè)相位電流的長期聚集的同時(shí)保持車輛停止并且能夠防止FET的燒毀和制動(dòng)器的故障。

本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式提供了一種用于電子制動(dòng)器的馬達(dá)的控制方法，該控制方法包括：停止模式啟動(dòng)步驟，當(dāng)車輛被制動(dòng)器停止時(shí)啟動(dòng)停止模式；電角度測(cè)量步驟，測(cè)量在該停止模式中向該制動(dòng)器提供壓力的馬達(dá)的電角度；電角度計(jì)算步驟，利用預(yù)定的電角度變化和在該電角度測(cè)量步驟中測(cè)量的該馬達(dá)的電角度計(jì)算變化的電角度；以及馬達(dá)控制步驟，根據(jù)變化的電角度控制流向馬達(dá)的電流。

該方法可以進(jìn)一步包括：在該停止模式啟動(dòng)步驟之前，制動(dòng)踏板角度感測(cè)步驟，感測(cè)該車輛的制動(dòng)踏板的角度；制動(dòng)步驟，當(dāng)該制動(dòng)踏板的角度超過0度時(shí)利用該制動(dòng)器制動(dòng)該車輛；以及車輛速度感測(cè)步驟，感測(cè)該車輛的速度以檢查該車輛是否已經(jīng)通過該制動(dòng)步驟被停止。

該方法可以進(jìn)一步包括目標(biāo)壓力產(chǎn)生步驟，產(chǎn)生在停止模式中該制動(dòng)器的用于保持該車輛停止的目標(biāo)壓力。

該方法可以進(jìn)一步包括電角度移動(dòng)模式選擇步驟，在該電角度測(cè)量步驟之后選擇并執(zhí)行第一電角度移動(dòng)模式和第二電角度移動(dòng)模式中的任何一種，其中該電角度計(jì)算步驟可以在從該第一電角度移動(dòng)模式和該第二電角度移動(dòng)模式中選擇的電角度移動(dòng)模式中執(zhí)行，該第一電角度移動(dòng)模式用于通過從該馬達(dá)的電角度中減去電角度變化來計(jì)算變化的電角度，該第二電角度移動(dòng)模式用于通過將該電角度變化加至該馬達(dá)的電角度來計(jì)算該變化的電角度。

該方法可以進(jìn)一步包括產(chǎn)生與該制動(dòng)器的目標(biāo)壓力相對(duì)應(yīng)的目標(biāo)電流的步驟，其中該馬達(dá)控制步驟根據(jù)該目標(biāo)電流和該變化的電角度對(duì)該馬達(dá)執(zhí)行PWM控制。

該方法可以進(jìn)一步包括電流檢查步驟，通過將該馬達(dá)的反饋電流與該馬達(dá)的目標(biāo)電流相比較來檢查電流誤差；以及壓力檢查步驟，通過將該制動(dòng)器的反饋壓力與該制動(dòng)器的目標(biāo)壓力相比較來檢查壓力誤差。

該方法可以進(jìn)一步包括電角度移動(dòng)模式改變步驟，在該馬達(dá)控制步驟之后，當(dāng)該電角度移動(dòng)模式為該第一電角度移動(dòng)模式并且該變化的電角度超出該馬達(dá)的測(cè)量的電角度90度時(shí)將模式變?yōu)樵摰诙娊嵌纫苿?dòng)模式，并且當(dāng)該電角度移動(dòng)模式為該第二電角度移動(dòng)模式并且該變化的電角度超出該馬達(dá)的測(cè)量的電角度90度時(shí)將該模式變?yōu)樵摰谝浑娊嵌纫苿?dòng)模式。

該制動(dòng)器的目標(biāo)壓力可以為90巴(bar)或以上。

用于計(jì)算變化的電角度的電角度范圍可以在所測(cè)量的馬達(dá)的電角度的-90度至+90度之間。

因此，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的用于電子制動(dòng)器的馬達(dá)的控制方法，能夠在制動(dòng)踏板保持被用戶壓下的情況下在防止馬達(dá)的任何一個(gè)相位電流聚集的同時(shí)保持車輛停止。

進(jìn)一步地，由于在馬達(dá)的任何一個(gè)相位電流都不聚集，有可能提高用來向馬達(dá)供應(yīng)電流的FET的壽命和性能。

上述說明概要僅僅是說明性的，并且不以任何方式意指用于限制。除了說明性方面以外，通過參考附圖及其后的詳細(xì)說明，上述實(shí)施方式和特征、更進(jìn)一步的方面、實(shí)施方式和特征將變得顯而易見。

附圖說明

圖1是示出電子制動(dòng)器的三相馬達(dá)中流動(dòng)的電流的示意圖。

圖2是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的電子制動(dòng)器的框圖。

圖3是示出根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的用于電子制動(dòng)器的馬達(dá)的控制方法的流程圖。

圖4是示出根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的電子制動(dòng)器的馬達(dá)的電角度范圍的示意圖。

應(yīng)該理解的是，附圖不是必然地按比例，而呈現(xiàn)說明本發(fā)明的基本原則的各種特征的稍微簡化的表示。如本文所公開，包括例如具體的尺寸、定向、定位和形狀的本發(fā)明的具體結(jié)構(gòu)特點(diǎn)將部分地由具體預(yù)定應(yīng)用和使用環(huán)境來決定。

在圖中，參考標(biāo)號(hào)在附圖的幾個(gè)圖中指代本發(fā)明的相同或等效部件。

具體實(shí)施方式

為了充分理解本發(fā)明、本發(fā)明的操作優(yōu)勢(shì)和通過執(zhí)行本發(fā)明達(dá)到的目的，有必要參考示出本發(fā)明實(shí)施方式的附圖以及附圖中示出的內(nèi)容。

以下將通過參考附圖描述本發(fā)明的實(shí)施方式來詳細(xì)地描述本發(fā)明。然而，本發(fā)明可以用多種方式來執(zhí)行，不限于本文描述的實(shí)施方式。進(jìn)一步地，為了清楚地描述本發(fā)明的實(shí)施方式，與本說明書不相關(guān)的部件沒有陳述，相同的參考數(shù)字指示附圖中相同的元件。

進(jìn)一步地，在整個(gè)說明書中，除非另外明確地進(jìn)行了描述，否則“包括”任何元件將理解為暗示包含其他元件，而不是排除任何其他元件。進(jìn)一步地，在說明書中，術(shù)語“～單元”、“～器”、“模塊”和“塊”意指用于處理至少一種功能或操作的一個(gè)單元并且可以通過硬件、軟件或硬件和軟件的結(jié)合來實(shí)現(xiàn)。

通常，為了提高制動(dòng)器的壓力，需要提高流向提供制動(dòng)器壓力的馬達(dá)的電流。

參考圖1，可以看見在用于電子制動(dòng)器的馬達(dá)產(chǎn)生90巴制動(dòng)壓力時(shí)在相位(a相位、b相位和c相位)供應(yīng)的電流ia、ib和ic以及在該相位產(chǎn)生的扭矩(功率＝T*W)。相位的波形示出了根據(jù)橫軸(電角度)流動(dòng)的電流的強(qiáng)度和方向。

例如，為了制動(dòng)車輛，用戶通過壓下制動(dòng)踏板停止該車輛。在這種情況下，根據(jù)修訂的法律和法規(guī)，需要以90巴的制動(dòng)壓力保持車輛停止，并且電子制動(dòng)器根據(jù)馬達(dá)的電角度向馬達(dá)提供與制動(dòng)壓力相對(duì)應(yīng)的電流并將由電流旋轉(zhuǎn)的馬達(dá)產(chǎn)生的預(yù)定馬達(dá)扭矩轉(zhuǎn)換為制動(dòng)壓力，所以可以利用轉(zhuǎn)換的制動(dòng)壓力保持車輛停止。

在這種情況下，產(chǎn)生預(yù)定扭矩的馬達(dá)通過操作電子制動(dòng)器的主缸(master cylinder)產(chǎn)生壓力并且當(dāng)主缸的壓力達(dá)到必要壓力時(shí)停止。如果駕駛員保持向下按壓制動(dòng)踏板，馬達(dá)不得不持續(xù)產(chǎn)生扭矩以便保持車輛停止，因此與制動(dòng)壓力相對(duì)應(yīng)的電流不斷流向在0至360度的任何一個(gè)電角度停止的馬達(dá)。

例如，當(dāng)馬達(dá)在與相位的峰值100A和-100A相對(duì)應(yīng)的電角度處停止時(shí)，電流僅在任何一個(gè)相位處聚集到馬達(dá)。

當(dāng)電流僅在任何一個(gè)相位聚集到馬達(dá)時(shí)，通過用來向馬達(dá)供應(yīng)電流的FET(場(chǎng)效應(yīng)晶體管)中的大電流產(chǎn)生過熱，所以FET的耐用性大大降低并且可能因此被燒毀。因此，當(dāng)用戶用提高的制動(dòng)壓力長時(shí)間保持車輛停止時(shí)，F(xiàn)ET由于馬達(dá)所耗費(fèi)的電流的增加而燒毀，并且可能由于FET的燒毀引起制動(dòng)器不運(yùn)行的嚴(yán)重缺陷。

參考圖2，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的電子制動(dòng)器包括制動(dòng)踏板傳感單元100、輪轉(zhuǎn)速傳感單元200、控制單元300、馬達(dá)驅(qū)動(dòng)單元400、馬達(dá)500、電角度傳感單元600和制動(dòng)器700，其中當(dāng)制動(dòng)踏板傳感單元100感測(cè)到制動(dòng)踏板的操作時(shí)，控制單元300利用制動(dòng)器700制動(dòng)車輛，當(dāng)輪轉(zhuǎn)速傳感單元200感測(cè)車輛的速度時(shí)，控制單元300根據(jù)車輛的速度檢查車輛是否已經(jīng)完全地停止，電角度傳感單元600測(cè)量已經(jīng)停止的馬達(dá)的、在車輛停止情況下旋轉(zhuǎn)的電角度，控制單元300在預(yù)定電角度范圍內(nèi)改變馬達(dá)的測(cè)量的電角度并且根據(jù)變化的電角度控制馬達(dá)驅(qū)動(dòng)單元400，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)單元400被控制為通過控制單元300向馬達(dá)500供應(yīng)電流，馬達(dá)500根據(jù)變化的電角度利用電流連續(xù)地產(chǎn)生相同的扭矩，制動(dòng)器700將來自馬達(dá)500的扭矩轉(zhuǎn)變?yōu)閴毫Σ⒅苿?dòng)車輛。

因此，在車輛完全停止并且制動(dòng)踏板被下壓的情況下，電子制動(dòng)器系統(tǒng)自由地改變已經(jīng)停止旋轉(zhuǎn)的馬達(dá)的電角度并且馬達(dá)根據(jù)變化的電角度進(jìn)行控制，借此有可能在防止高電流在馬達(dá)的任何一個(gè)相位聚集的同時(shí)保持車輛停止，因此有可能防止馬達(dá)驅(qū)動(dòng)單元、馬達(dá)等被燒毀。

在下文中，將參照?qǐng)D3和圖4描述用于使用電子制動(dòng)器系統(tǒng)的各個(gè)元件的電子制動(dòng)器的馬達(dá)的控制方法。

參考圖3和圖4，根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式的用于電子制動(dòng)器的馬達(dá)的控制方法可以包括：制動(dòng)踏板角度感測(cè)步驟S310、制動(dòng)步驟S320、車輛速度感測(cè)步驟S330、停止模式啟動(dòng)步驟S340、目標(biāo)壓力產(chǎn)生步驟S350、電角度測(cè)量步驟S360以及電角度移動(dòng)模式執(zhí)行步驟S370。

在根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的用于電子制動(dòng)器的馬達(dá)的控制方法中，首先，在制動(dòng)踏板角度感測(cè)步驟S310中，制動(dòng)踏板傳感單元100感測(cè)車輛的制動(dòng)踏板的角度。制動(dòng)踏板由駕駛員壓下，并且制動(dòng)踏板的角度可以相應(yīng)地改變。當(dāng)感測(cè)到制動(dòng)踏板的角度的變化時(shí)，制動(dòng)踏板傳感單元100可以向控制單元300發(fā)送出踏板感測(cè)信號(hào)。

此后，在制動(dòng)步驟S320中，控制單元300通過響應(yīng)踏板感測(cè)信號(hào)運(yùn)行制動(dòng)器700來制動(dòng)車輛。在本文中，當(dāng)在制動(dòng)踏板角度感測(cè)步驟中感測(cè)的制動(dòng)踏板的角度超過0度時(shí)，控制單元300可以運(yùn)行制動(dòng)器700。制動(dòng)器700可以是在本領(lǐng)域已知的鼓型或盤型制動(dòng)器。當(dāng)制動(dòng)器700運(yùn)行時(shí)，車輛可以逐漸地在速度上降低并因此停止。

接著，在車輛速度感測(cè)步驟S330中，輪轉(zhuǎn)速傳感單元200感測(cè)車輛的速度。輪轉(zhuǎn)速傳感單元200可以將感測(cè)的車輛速度傳輸至控制單元300。

然后，在停止模式啟動(dòng)步驟S340中，當(dāng)控制單元300確定從輪轉(zhuǎn)速傳感單元200傳輸?shù)能囕v速度為0時(shí)，車輛被確定為停止，并啟動(dòng)停止模式。在本文中，當(dāng)車輛速度不是0時(shí)，控制單元300確定車輛還沒有停止并啟動(dòng)正常模式(S342)。在正常模式中，制動(dòng)器的目標(biāo)壓力可以根據(jù)車輛的控制狀態(tài)來進(jìn)行計(jì)算。

接下來，在停止模式中，啟動(dòng)目標(biāo)壓力產(chǎn)生步驟S350，并且產(chǎn)生控制單元300保持車輛停止所需要的制動(dòng)器的目標(biāo)壓力(停止目標(biāo)壓力)。在本文中，將制動(dòng)器的目標(biāo)壓力設(shè)置為90巴或以上。這是根據(jù)近來修訂的有關(guān)汽車制動(dòng)器的法律和法規(guī)設(shè)置的值。

接下來，在電角度測(cè)量步驟S360中，電角度傳感單元600測(cè)量馬達(dá)的電角度(源電角度(original electrical angle))。在本文中，電角度傳感單元600可以是編碼器或馬達(dá)位置傳感器。進(jìn)一步地，因?yàn)橄蛲Ｖ管囕v的制動(dòng)器提供壓力的馬達(dá)已經(jīng)停止，由電角度傳感單元600測(cè)量的馬達(dá)的電角度為0和360度之間的任何一個(gè)角度。通過控制馬達(dá)驅(qū)動(dòng)單元400，控制單元300根據(jù)馬達(dá)的電角度適當(dāng)?shù)卦谝呀?jīng)停止旋轉(zhuǎn)的馬達(dá)的相位處供應(yīng)電流。

例如，當(dāng)由電角度傳感單元600測(cè)量的馬達(dá)的電角度為90度時(shí)，可以在馬達(dá)的a相位處提供與峰值相對(duì)應(yīng)的電流，如果用戶不把腳從制動(dòng)踏板上移開，與峰值相對(duì)應(yīng)的電流長時(shí)間聚集在馬達(dá)的任何一個(gè)相位(a相位)，這引起馬達(dá)500和馬達(dá)驅(qū)動(dòng)單元400燒毀。

因此，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的用于電子制動(dòng)器的馬達(dá)的控制方法進(jìn)一步包括電角度移動(dòng)模式執(zhí)行步驟S370。因此，即使用戶在已經(jīng)停止車輛中保持下壓制動(dòng)踏板，也能夠通過自由地和連續(xù)地將馬達(dá)的電角度改變至其他電角度并且根據(jù)馬達(dá)的變化的電角度在各相位處控制流到馬達(dá)的電流來防止與峰值相對(duì)應(yīng)的電流在馬達(dá)的三個(gè)相位的任何一個(gè)相位處保持流動(dòng)。

在下文中，將參考圖4詳細(xì)地描述電角度移動(dòng)模式執(zhí)行步驟S370。在電角度測(cè)量步驟S360之后，執(zhí)行電角度移動(dòng)模式執(zhí)行步驟S370，該電角度移動(dòng)模式執(zhí)行步驟S370可以包括：電角度移動(dòng)模式選擇步驟S371、電角度計(jì)算步驟S373和S375、目標(biāo)電流產(chǎn)生步驟S377、馬達(dá)控制步驟S379、電流檢查步驟S381、壓力檢查步驟S383、電角度移動(dòng)模式檢查步驟S385、比較步驟S387和S389以及電角度移動(dòng)模式改變步驟S391和S393。

首先，在電角度移動(dòng)模式選擇步驟S371中，控制單元300自由地選擇第一電角度移動(dòng)模式和第二電角度移動(dòng)模式中的任何一種模式。在本文中，第一電角度移動(dòng)模式和第二電角度移動(dòng)模式是可以用不同的方式改變電角度的模式并且可以根據(jù)以不同的方式變化的電角度來控制馬達(dá)。第一電角度移動(dòng)模式的模式值(角度計(jì)算模式(Angle cal Mode))可以定義為0，第二電角度移動(dòng)模式的模式值可以定義為1。

在下文中，將首先描述第一電角度移動(dòng)模式的情況，然后再描述第二電角度移動(dòng)模式的情況。

當(dāng)選擇第一電角度移動(dòng)模式時(shí)，在電角度計(jì)算步驟S373中，控制單元300在預(yù)定電角度范圍內(nèi)改變馬達(dá)的電角度。即，控制單元300可以通過從計(jì)算的馬達(dá)的電角度中減去預(yù)定的電角度變化量來計(jì)算變化的電角度。在本文中，電角度范圍可以設(shè)置為這樣的范圍，其中馬達(dá)通過電角度的變化而進(jìn)行的機(jī)械轉(zhuǎn)動(dòng)不影響電子制動(dòng)器系統(tǒng)，因此電角度范圍可以設(shè)置為在電角度傳感單元600測(cè)量的馬達(dá)的電角度的-90度到+90度之間。電角度變化量可以適當(dāng)?shù)馗鶕?jù)用戶的需要來設(shè)置。

接下來，在目標(biāo)電流產(chǎn)生步驟S377中，控制單元300產(chǎn)生與上述制動(dòng)器的目標(biāo)壓力相對(duì)應(yīng)的馬達(dá)的目標(biāo)電流。

其后，在馬達(dá)控制步驟S379中，控制單元300根據(jù)變化的電角度和馬達(dá)的目標(biāo)電流控制流至馬達(dá)的電流。在本文中，控制單元300可以根據(jù)變化的電角度和馬達(dá)的目標(biāo)電流產(chǎn)生PWM信號(hào)并且可以將該P(yáng)WM信號(hào)輸出至馬達(dá)驅(qū)動(dòng)單元400。馬達(dá)驅(qū)動(dòng)單元400可以響應(yīng)于該P(yáng)WM信號(hào)將與目標(biāo)壓力相對(duì)應(yīng)的目標(biāo)電流供應(yīng)至馬達(dá)500。

該馬達(dá)驅(qū)動(dòng)單元400可以包括多個(gè)FET(場(chǎng)效應(yīng)晶體管)。該多個(gè)FET響應(yīng)于該P(yáng)WM信號(hào)通過切換而在相位中將電流供應(yīng)至馬達(dá)。

接下來，在電流檢查步驟S381中，控制單元300通過將馬達(dá)的反饋電流(傳感器輸入值)與馬達(dá)的目標(biāo)電流進(jìn)行比較來檢查電流誤差。

接下來，在壓力檢查步驟S383中，控制單元300通過將馬達(dá)的反饋壓力(傳感器輸入值)與馬達(dá)的目標(biāo)壓力進(jìn)行比較來檢查壓力誤差。在本文中，步驟S381和S383中的反饋電流和反饋壓力通過電流傳感器和壓力傳感器來測(cè)量。更進(jìn)一步地，當(dāng)反饋電流和反饋壓力未達(dá)到馬達(dá)的目標(biāo)電流和目標(biāo)壓力時(shí)，程序返回至步驟S377，并且在步驟S377和S379之后重新檢查電流誤差和壓力誤差。

當(dāng)步驟S381和S383中的反饋電流和反饋壓力沒有問題時(shí)，在電角度移動(dòng)模式檢查步驟S385中，控制單元300檢查是第一電角度移動(dòng)模式還是第二電角度移動(dòng)模式。

當(dāng)正在執(zhí)行第一電角度移動(dòng)模式時(shí)，在比較步驟S387中，控制單元300檢查變化的電角度與變化之前的馬達(dá)的電角度(源電角度)相比是否超過90度。

接下來，當(dāng)變化的電角度與變化之前的馬達(dá)電角度相比超過90度時(shí)，在電角度移動(dòng)模式改變步驟S391中，控制單元300將第一電角度移動(dòng)模式改變?yōu)榈诙娊嵌纫苿?dòng)模式。即，電角度移動(dòng)模式的模式值變?yōu)?。在控制單元300將模式改變?yōu)榈诙娊嵌纫苿?dòng)模式之后，程序進(jìn)入第二電角度計(jì)算步驟S375。

進(jìn)一步地，當(dāng)變化的電角度與改變之前的馬達(dá)電角度相比不超過90度時(shí)，過程返回至電角度計(jì)算步驟S373，在電角度計(jì)算步驟S373中通過從變化的電角度中減去電角度變化量來計(jì)算新的變化的電角度，然后重新執(zhí)行步驟S373之后的程序。因此，通過重復(fù)步驟S373至步驟S391的過程可以將馬達(dá)的電角度改變直至電角度范圍的一端。

在下文中，將描述電角度計(jì)算步驟S375之后的程序。

當(dāng)在步驟S371或步驟S391之后將模式變?yōu)榈诙娊嵌纫苿?dòng)模式時(shí)，在電角度計(jì)算步驟S375中，控制單元300將馬達(dá)的電角度在預(yù)定的電角度范圍內(nèi)進(jìn)行改變。即，控制單元300可以通過將預(yù)定的電角度變化量加至馬達(dá)的電角度來計(jì)算變化的電角度。

其后，程序從步驟S377前進(jìn)至S385，在電角度移動(dòng)模式檢查步驟S385中，控制單元300檢查是第一電角度移動(dòng)模式還是第二電角度移動(dòng)模式。當(dāng)正在執(zhí)行第二電角度移動(dòng)模式時(shí)，在比較步驟S389中，控制單元300檢查變化的電角度與變化之前的馬達(dá)的電角度(源電角度)相比是否超過90度。

接下來，當(dāng)變化的電角度與變化之前的馬達(dá)電角度相比超過90度時(shí)，在電角度移動(dòng)模式改變步驟S393中，控制單元300將第二電角度移動(dòng)模式改變?yōu)榈谝浑娊嵌纫苿?dòng)模式。即，將電角度移動(dòng)模式的模式值變?yōu)?。在控制單元300將模式改變?yōu)榈谝浑娊嵌纫苿?dòng)模式之后，程序進(jìn)入第一電角度計(jì)算步驟S373。

進(jìn)一步地，當(dāng)變化的電角度與改變之前的馬達(dá)電角度相比不超過90度時(shí)，程序返回至電角度計(jì)算步驟S375，在電角度計(jì)算步驟S375中通過將電角度變化量加至變化的電角度來計(jì)算新的變化的電角度，然后重新執(zhí)行步驟S375之后的程序。因此，通過重復(fù)步驟S375至步驟S393的程序可以將馬達(dá)的電角度改變直至上述電角度范圍的另一端。

接下來，如果車輛停止并且制動(dòng)踏板保持被下壓，可以重復(fù)電角度移動(dòng)模式執(zhí)行步驟S370，然后當(dāng)由于制動(dòng)踏板的不操作而產(chǎn)生外部中斷信號(hào)時(shí)，可以停止電角度移動(dòng)模式執(zhí)行S370。

因此，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的用于電子制動(dòng)器的馬達(dá)的控制方法在預(yù)定的電角度范圍內(nèi)改變馬達(dá)的電角度，借此即使用戶在已經(jīng)停止車輛中保持下壓制動(dòng)踏板，也有可能防止過電流在馬達(dá)的三個(gè)相位中的任何一個(gè)相位中流動(dòng)。

圖5示出了根據(jù)馬達(dá)的電角度在三相馬達(dá)中流動(dòng)的電流。

當(dāng)車輛停止并且馬達(dá)的電角度為30(1)、90(2)和150(3)度中的任何一個(gè)時(shí)，過電流(excessive current)100A在三相馬達(dá)的任何相位中連續(xù)地流動(dòng)。因此，需要通過上述電角度移動(dòng)模式執(zhí)行步驟S370改變電角度。

例如，當(dāng)停止車輛中的馬達(dá)的電角度為90度時(shí)，可以將電角度范圍設(shè)置為第一電角度范圍degr1，當(dāng)馬達(dá)的電角度為150度時(shí)，可以將電角度范圍設(shè)置為第二電角度范圍degr2。

根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式的用于電子制動(dòng)器的馬達(dá)的控制方法可以在上述電角度范圍內(nèi)改變馬達(dá)的電角度，所以有可能防止過電流(100A)在三相馬達(dá)的任何一個(gè)相位流動(dòng)。

如上所述，已經(jīng)在附圖和說明書中描述了實(shí)施方式。選擇和描述這些實(shí)施方式以說明本發(fā)明的某些原則和其實(shí)際應(yīng)用，從而使本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠制作和利用本發(fā)明的各實(shí)施方式以及其各種備選方案和修改。如從以上描述顯而易見的是，本發(fā)明某些方面并不受限于在本文中說明的實(shí)施例的具體細(xì)節(jié)，因此認(rèn)為其其他修改和應(yīng)用或等效物也會(huì)被本領(lǐng)域技術(shù)人員想到。然而，在考慮本說明書和附圖之后，本結(jié)構(gòu)的許多改變、修改、變形及其他使用和應(yīng)用對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員來說將變得顯而易見。在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的所有此種改變、修改、變形及其他使用和應(yīng)用被認(rèn)為包括在僅由隨后的權(quán)利要求限制的本發(fā)明的范圍內(nèi)。