本發(fā)明涉及智能行駛領(lǐng)域，特別涉及一種車輛行駛控制方法及車輛行駛控制裝置。
背景技術(shù)：
：隨著科技的發(fā)展，汽車等車輛在生活中越來越普遍，行車安全也越來越重要。相關(guān)技術(shù)中，駕駛員可以根據(jù)駕駛經(jīng)驗(yàn)駕駛車輛。具體地，駕駛員可以觀察行車環(huán)境中是否存在障礙物，在行車環(huán)境中存在障礙物時，根據(jù)駕駛經(jīng)驗(yàn)，通過控制車輛的油門、剎車等來控制車輛行駛，以對障礙物進(jìn)行躲避。在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)相關(guān)技術(shù)至少存在以下問題：當(dāng)行車環(huán)境中的光線較暗時，人眼的可視范圍較窄，導(dǎo)致人眼對行車環(huán)境觀察的準(zhǔn)確性較低，車輛無法及時躲避障礙物，容易引發(fā)交通事故，因此，在行車環(huán)境的光線較暗時，行車安全性較低。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：為了解決在行車環(huán)境的光線較暗時，行車安全性較低的問題，本發(fā)明提供一種車輛行駛控制方法及車輛行駛控制裝置。所述技術(shù)方案如下：第一方面，提供一種車輛行駛控制方法，所述方法包括：在車輛行駛的過程中，監(jiān)測所述車輛的行駛環(huán)境中是否存在障礙物；若所述車輛的行駛環(huán)境中存在障礙物，則獲取所述障礙物的特征參數(shù)，所述特征參數(shù)用于表征所述障礙物的物理特征；根據(jù)所述障礙物的特征參數(shù)，控制所述車輛行駛。可選地，所述根據(jù)所述障礙物的特征參數(shù)，控制所述車輛行駛，包括：判斷所述障礙物的特征參數(shù)是否滿足預(yù)設(shè)特征參數(shù)條件；若所述障礙物的特征參數(shù)滿足所述預(yù)設(shè)特征參數(shù)條件，則獲取所述障礙物的方位和所述障礙物的狀態(tài)；根據(jù)所述障礙物的方位和所述障礙物的狀態(tài)，控制所述車輛行駛?？蛇x地，所述特征參數(shù)包括：顏色深度，所述判斷所述障礙物的特征參數(shù)是否滿足預(yù)設(shè)特征參數(shù)條件，包括：判斷所述障礙物的顏色深度是否大于預(yù)設(shè)顏色深度；若所述障礙物的顏色深度大于所述預(yù)設(shè)顏色深度，則確定所述障礙物的特征參數(shù)滿足所述預(yù)設(shè)特征參數(shù)條件。可選地，所述車輛的四周設(shè)置有攝像頭，所述獲取所述障礙物的特征參數(shù)，包括：通過所述攝像頭捕獲所述障礙物的圖像；獲取所述障礙物的圖像的色溫；將所述障礙物的圖像的色溫確定為所述障礙物的色溫；根據(jù)所述障礙物的色溫，確定所述障礙物的顏色深度；所述判斷所述障礙物的顏色深度是否大于預(yù)設(shè)顏色深度，包括：判斷所述障礙物的色溫的值是否大于預(yù)設(shè)色溫值；若所述障礙物的色溫的值大于所述預(yù)設(shè)顏色溫值，則確定所述障礙物的顏色深度大于所述預(yù)設(shè)顏色深度?？蛇x地，所述特征參數(shù)包括：材料標(biāo)識，所述判斷所述障礙物的特征參數(shù)是否滿足預(yù)設(shè)特征參數(shù)條件，包括：判斷預(yù)設(shè)的材料標(biāo)識記錄表中是否存在所述障礙物的材料標(biāo)識，所述預(yù)設(shè)的材料標(biāo)識記錄表中記錄有至少一個材料標(biāo)識；若所述預(yù)設(shè)的材料標(biāo)識記錄表中存在所述障礙物的材料標(biāo)識，則確定所述障礙物的特征參數(shù)滿足所述預(yù)設(shè)特征參數(shù)條件?？蛇x地，所述車輛的四周設(shè)置有光發(fā)射器和光接收器，所述獲取所述障礙物的特征參數(shù)，包括：通過所述光發(fā)射器向所述障礙物發(fā)射光線；通過所述光接收器接收所述障礙物的反射光線；確定所述發(fā)射光線的發(fā)射光量和所述反射光線的反射光量；將所述反射光量與所述發(fā)射光量的比值作為所述障礙物的實(shí)際反射率；根據(jù)所述實(shí)際反射率，查詢預(yù)設(shè)的反射率與材料標(biāo)識的對應(yīng)關(guān)系，得到所述實(shí)際反射率對應(yīng)的目標(biāo)材料標(biāo)識，每個材料標(biāo)識用于指示一種材料；將所述目標(biāo)材料標(biāo)識確定為所述障礙物的材料標(biāo)識。可選地，所述車輛的四周設(shè)置有光發(fā)射器和光接收器，在所述根據(jù)所述障礙物的特征參數(shù)，控制所述車輛行駛之前，所述方法還包括：通過所述光發(fā)射器向所述障礙物發(fā)射光線；通過所述光接收器接收所述障礙物的反射光線；確定所述反射光線的反射光量；根據(jù)所述反射光量確定所述障礙物的體積；判斷所述障礙物的體積是否大于預(yù)設(shè)體積；所述根據(jù)所述障礙物的特征參數(shù)，控制所述車輛行駛，包括：若所述障礙物的體積大于所述預(yù)設(shè)體積，則根據(jù)所述障礙物的特征參數(shù)，控制所述車輛行駛?？蛇x地，所述障礙物的方位包括：前方、后方、左側(cè)或右側(cè)，所述障礙物的狀態(tài)包括：移動狀態(tài)或靜止?fàn)顟B(tài)，所述根據(jù)所述障礙物的方位和所述障礙物的狀態(tài)，控制所述車輛行駛，包括：當(dāng)所述障礙物的方位為后方時，控制所述車輛保持當(dāng)前行駛狀態(tài)；當(dāng)所述障礙物的方位為左側(cè)，或者，所述障礙物的方位為右側(cè)且所述障礙物的狀態(tài)為靜止?fàn)顟B(tài)時，控制所述車輛與所述障礙物之間的最小距離大于安全距離；當(dāng)所述障礙物的方位為右側(cè)且所述障礙物的狀態(tài)為移動狀態(tài)，或者，所述障礙物的方位為前方且所述障礙物的狀態(tài)為移動狀態(tài)時，控制所述車輛減速行駛，并保持與所述障礙物之間的最小距離大于安全距離；當(dāng)所述障礙物的方位為前方且所述障礙物的狀態(tài)為靜止?fàn)顟B(tài)時，控制所述車輛從所述障礙物的左側(cè)或右側(cè)通過所述障礙物所在路段，并保持所述車輛與所述障礙物之間的最小距離大于安全距離。第二方面，提供一種車輛行駛控制裝置，所述裝置包括：監(jiān)測模塊，用于在車輛行駛的過程中，監(jiān)測所述車輛的行駛環(huán)境中是否存在障礙物；獲取模塊，用于在所述車輛的行駛環(huán)境中存在障礙物時，獲取所述障礙物的特征參數(shù)，所述特征參數(shù)用于表征所述障礙物的物理特征；控制模塊，用于根據(jù)所述障礙物的特征參數(shù)，控制所述車輛行駛。可選地，所述控制模塊，包括：判斷單元，用于判斷所述障礙物的特征參數(shù)是否滿足預(yù)設(shè)特征參數(shù)條件；獲取單元，用于在所述障礙物的特征參數(shù)滿足所述預(yù)設(shè)特征參數(shù)條件時，獲取所述障礙物的方位和所述障礙物的狀態(tài)；控制單元，用于根據(jù)所述障礙物的方位和所述障礙物的狀態(tài)，控制所述車輛行駛。可選地，所述特征參數(shù)包括：顏色深度，所述判斷單元，包括：第一判斷子單元，用于判斷所述障礙物的顏色深度是否大于預(yù)設(shè)顏色深度；第一確定子單元，用于在所述障礙物的顏色深度大于所述預(yù)設(shè)顏色深度時，確定所述障礙物的特征參數(shù)滿足所述預(yù)設(shè)特征參數(shù)條件?？蛇x地，所述車輛的四周設(shè)置有攝像頭，所述獲取模塊，用于：通過所述攝像頭捕獲所述障礙物的圖像；獲取所述障礙物的圖像的色溫；將所述障礙物的圖像的色溫確定為所述障礙物的色溫；根據(jù)所述障礙物的色溫，確定所述障礙物的顏色深度；所述第一判斷子單元，用于：判斷所述障礙物的色溫的值是否大于預(yù)設(shè)色溫值；若所述障礙物的色溫的值大于所述預(yù)設(shè)顏色溫值，則確定所述障礙物的顏色深度大于所述預(yù)設(shè)顏色深度?？蛇x地，所述特征參數(shù)包括：材料標(biāo)識，所述判斷單元，包括：第二判斷子單元，用于判斷預(yù)設(shè)的材料標(biāo)識記錄表中是否存在所述障礙物的材料標(biāo)識，所述預(yù)設(shè)的材料標(biāo)識記錄表中記錄有至少一個材料標(biāo)識；第二確定子單元，用于在所述預(yù)設(shè)的材料標(biāo)識記錄表中存在所述障礙物的材料標(biāo)識時，確定所述障礙物的特征參數(shù)滿足所述預(yù)設(shè)特征參數(shù)條件?？蛇x地，所述車輛的四周設(shè)置有光發(fā)射器和光接收器，所述獲取模塊，用于：通過所述光發(fā)射器向所述障礙物發(fā)射光線；通過所述光接收器接收所述障礙物的反射光線；確定所述發(fā)射光線的發(fā)射光量和所述反射光線的反射光量；將所述反射光量與所述發(fā)射光量的比值作為所述障礙物的實(shí)際反射率；根據(jù)所述實(shí)際反射率，查詢預(yù)設(shè)的反射率與材料標(biāo)識的對應(yīng)關(guān)系，得到所述實(shí)際反射率對應(yīng)的目標(biāo)材料標(biāo)識，每個材料標(biāo)識用于指示一種材料；將所述目標(biāo)材料標(biāo)識確定為所述障礙物的材料標(biāo)識?？蛇x地，所述車輛的四周設(shè)置有光發(fā)射器和光接收器，所述裝置還包括：發(fā)射模塊，用于通過所述光發(fā)射器向所述障礙物發(fā)射光線；接收模塊，用于通過所述光接收器接收所述障礙物的反射光線；第一確定模塊，用于確定所述反射光線的反射光量；第二確定模塊，用于根據(jù)所述反射光量確定所述障礙物的體積；判斷模塊，用于判斷所述障礙物的體積是否大于預(yù)設(shè)體積；所述控制模塊，用于在所述障礙物的體積大于所述預(yù)設(shè)體積時，根據(jù)所述障礙物的特征參數(shù)，控制所述車輛行駛?？蛇x地，所述障礙物的方位包括：前方、后方、左側(cè)或右側(cè)，所述障礙物的狀態(tài)包括：移動狀態(tài)或靜止?fàn)顟B(tài)，所述控制單元，用于：當(dāng)所述障礙物的方位為后方時，控制所述車輛保持當(dāng)前行駛狀態(tài)；當(dāng)所述障礙物的方位為左側(cè)，或者，所述障礙物的方位為右側(cè)且所述障礙物的狀態(tài)為靜止?fàn)顟B(tài)時，控制所述車輛與所述障礙物之間的最小距離大于安全距離；當(dāng)所述障礙物的方位為右側(cè)且所述障礙物的狀態(tài)為移動狀態(tài)，或者，所述障礙物的方位為前方且所述障礙物的狀態(tài)為移動狀態(tài)時，控制所述車輛減速行駛，并保持與所述障礙物之間的最小距離大于安全距離；當(dāng)所述障礙物的方位為前方且所述障礙物的狀態(tài)為靜止?fàn)顟B(tài)時，控制所述車輛從所述障礙物的左側(cè)或右側(cè)通過所述障礙物所在路段，并保持所述車輛與所述障礙物之間的最小距離大于安全距離。本發(fā)明提供的技術(shù)方案帶來的有益效果是：本發(fā)明提供的車輛行駛控制方法及車輛行駛控制裝置，在車輛行駛的過程中，監(jiān)測車輛的行駛環(huán)境中是否存在障礙物；若車輛的行駛環(huán)境中存在障礙物，則獲取障礙物的特征參數(shù)；根據(jù)障礙物的特征參數(shù)，控制車輛行駛。由于在監(jiān)測到障礙物時，獲取障礙物的特征參數(shù)并根據(jù)障礙物的特征參數(shù)，控制車輛行駛，因此，即使行車環(huán)境的光線較暗，車輛也能夠及時躲避障礙物，行車安全性較高，解決了相關(guān)技術(shù)中在行車環(huán)境的光線較暗時，行車安全性較低的問題，達(dá)到了提高行車安全性的效果。應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性的，并不能限制本發(fā)明。附圖說明為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種車輛行駛控制方法的流程圖；圖2-1是本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種車輛行駛控制方法的流程圖；圖2-2是圖2-1所示實(shí)施例提供的一種獲取障礙物的特征參數(shù)的方法流程圖；圖2-3是圖2-1所示實(shí)施例提供的另一種獲取障礙物的特征參數(shù)的方法流程圖；圖2-4是圖2-1所示實(shí)施例提供的一種根據(jù)障礙物的特征參數(shù)控制車輛行駛的方法流程圖；圖2-5是圖2-4所示實(shí)施例提供的一種判斷障礙物的特征參數(shù)是否滿足預(yù)設(shè)特征參數(shù)條件的方法流程圖；圖2-6是圖2-5所示實(shí)施例提供的一種判斷障礙物的顏色深度是否大于預(yù)設(shè)顏色深度的方法流程圖；圖2-7是圖2-4所示實(shí)施例提供的另一種判斷障礙物的特征參數(shù)是否滿足預(yù)設(shè)特征參數(shù)條件的方法流程圖；圖2-8是圖2-4所示實(shí)施例提供的一種根據(jù)障礙物的方位和障礙物的狀態(tài)控制車輛行駛的方法流程圖；圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種車輛行駛控制裝置的框圖；圖4-1是本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種車輛行駛控制裝置的框圖；圖4-2是圖4-1所示實(shí)施例提供的一種控制模塊的框圖；圖4-3是圖4-2所示實(shí)施例提供的一種判斷單元的框圖；圖4-4是圖4-2所示實(shí)施例提供的另一種判斷單元的框圖。此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，示出了符合本發(fā)明的實(shí)施例，并與說明書一起用于解釋本發(fā)明的原理。具體實(shí)施方式為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步地詳細(xì)描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部份實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。請參考圖1，其示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的一種車輛行駛控制方法的流程圖，參見圖1，該車輛行駛控制方法包括：步驟101、在車輛行駛的過程中，監(jiān)測車輛的行駛環(huán)境中是否存在障礙物。步驟102、若車輛的行駛環(huán)境中存在障礙物，則獲取障礙物的特征參數(shù)，特征參數(shù)用于表征障礙物的物理特征。步驟103、根據(jù)障礙物的特征參數(shù)，控制車輛行駛。綜上所述，本發(fā)明實(shí)施例提供的車輛行駛控制方法，由于在監(jiān)測到障礙物時，獲取障礙物的特征參數(shù)，根據(jù)障礙物的特征參數(shù)，控制車輛行駛，因此，即使行車環(huán)境的光線較暗，車輛也能夠及時躲避障礙物，行車安全性較高，解決了相關(guān)技術(shù)中在行車環(huán)境的光線較暗時，行車安全性較低的問題，達(dá)到了提高行車安全性的效果?？蛇x地，步驟103可以包括：判斷障礙物的特征參數(shù)是否滿足預(yù)設(shè)特征參數(shù)條件；若障礙物的特征參數(shù)滿足預(yù)設(shè)特征參數(shù)條件，則獲取障礙物的方位和障礙物的狀態(tài)；根據(jù)障礙物的方位和障礙物的狀態(tài)，控制車輛行駛。可選地，特征參數(shù)包括：顏色深度，判斷障礙物的特征參數(shù)是否滿足預(yù)設(shè)特征參數(shù)條件，包括：判斷障礙物的顏色深度是否大于預(yù)設(shè)顏色深度；若障礙物的顏色深度大于預(yù)設(shè)顏色深度，則確定障礙物的特征參數(shù)滿足預(yù)設(shè)特征參數(shù)條件。可選地，車輛的四周設(shè)置有攝像頭，步驟102可以包括：通過攝像頭捕獲障礙物的圖像；獲取障礙物的圖像的色溫；將障礙物的圖像的色溫確定為障礙物的色溫；根據(jù)障礙物的色溫，確定障礙物的顏色深度；判斷障礙物的顏色深度是否大于預(yù)設(shè)顏色深度，包括：判斷障礙物的色溫的值是否大于預(yù)設(shè)色溫值；若障礙物的色溫的值大于預(yù)設(shè)顏色溫值，則確定障礙物的顏色深度大于預(yù)設(shè)顏色深度?？蛇x地，特征參數(shù)包括：材料標(biāo)識，判斷障礙物的特征參數(shù)是否滿足預(yù)設(shè)特征參數(shù)條件，包括：判斷預(yù)設(shè)的材料標(biāo)識中是否存在障礙物的材料標(biāo)識；若預(yù)設(shè)的材料標(biāo)識記錄表中存在障礙物的材料標(biāo)識，則確定障礙物的特征參數(shù)滿足預(yù)設(shè)特征參數(shù)條件?？蛇x地，車輛的四周設(shè)置有光發(fā)射器和光接收器，步驟102可以包括：通過光發(fā)射器向障礙物發(fā)射光線；通過光接收器接收障礙物的反射光線；確定發(fā)射光線的發(fā)射光量和反射光線的反射光量；將反射光量與發(fā)射光量的比值作為障礙物的實(shí)際反射率；根據(jù)實(shí)際反射率，查詢預(yù)設(shè)的反射率與材料標(biāo)識的對應(yīng)關(guān)系，得到實(shí)際反射率對應(yīng)的目標(biāo)材料標(biāo)識，每個材料標(biāo)識用于指示一種材料；將目標(biāo)材料標(biāo)識確定為障礙物的材料標(biāo)識?？蛇x地，車輛的四周設(shè)置有光發(fā)射器和光接收器，在步驟103之前，該方法還包括：通過光發(fā)射器向障礙物發(fā)射光線；通過光接收器接收障礙物的反射光線；確定反射光線的反射光量；根據(jù)反射光量確定障礙物的體積；判斷障礙物的體積是否大于預(yù)設(shè)體積；步驟103可以包括：若障礙物的體積大于預(yù)設(shè)體積，則根據(jù)障礙物的特征參數(shù)，控制車輛行駛?？蛇x地，障礙物的方位包括：前方、后方、左側(cè)或右側(cè)，障礙物的狀態(tài)包括：移動狀態(tài)或靜止?fàn)顟B(tài)，根據(jù)障礙物的方位和障礙物的狀態(tài)，控制車輛行駛，包括：當(dāng)障礙物的方位為后方時，控制車輛保持當(dāng)前行駛狀態(tài)；當(dāng)障礙物的方位為左側(cè)，或者，障礙物的方位為右側(cè)且障礙物的狀態(tài)為靜止?fàn)顟B(tài)時，控制車輛與障礙物之間的最小距離大于安全距離；當(dāng)障礙物的方位為右側(cè)且障礙物的狀態(tài)為移動狀態(tài)，或者，障礙物的方位為前方且障礙物的狀態(tài)為移動狀態(tài)時，控制車輛減速行駛，并保持與障礙物之間的最小距離大于安全距離；當(dāng)障礙物的方位為前方且障礙物的狀態(tài)為靜止?fàn)顟B(tài)時，控制車輛從障礙物的左側(cè)或右側(cè)通過障礙物所在路段，并保持車輛與障礙物之間的最小距離大于安全距離。上述所有可選技術(shù)方案，可以采用任意結(jié)合形成本發(fā)明的可選實(shí)施例，在此不再一一贅述。綜上所述，本發(fā)明實(shí)施例提供的車輛行駛控制方法，由于在監(jiān)測到障礙物時，獲取障礙物的特征參數(shù)，根據(jù)障礙物的特征參數(shù)，控制車輛行駛，因此，即使行車環(huán)境的光線較暗，車輛也能夠及時躲避障礙物，行車安全性較高，解決了相關(guān)技術(shù)中在行車環(huán)境的光線較暗時，行車安全性較低的問題，達(dá)到了提高行車安全性的效果。請參考圖2-1，其示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種車輛行駛控制方法的流程圖，參見圖2-1，該車輛行駛控制方法可以包括:步驟201、在車輛行駛的過程中，監(jiān)測車輛的行駛環(huán)境中是否存在障礙物。若車輛的行駛環(huán)境中存在障礙物，則執(zhí)行步驟202；若車輛的行駛環(huán)境中不存在障礙物，則執(zhí)行步驟209。其中，障礙物指的是阻礙車輛行駛的物體。車輛的四周可以設(shè)置攝像頭和雷達(dá)，在車輛行駛的過程中，攝像頭和雷達(dá)處于開啟狀態(tài)，可以對車輛的行駛環(huán)境進(jìn)行掃描，車輛行駛控制裝置可以通過攝像頭和雷達(dá)對車輛的行駛環(huán)境進(jìn)行掃描，來監(jiān)測車輛的行駛環(huán)境中是否存在障礙物。其中，攝像頭和雷達(dá)對車輛的行駛環(huán)境進(jìn)行掃描的過程可以參考相關(guān)技術(shù)，本發(fā)明實(shí)施例在此不再贅述。需要說明的是，車輛行駛控制裝置監(jiān)測到障礙物時，可以將障礙物的圖像等信息顯示在車載終端上，便于駕駛員對障礙物的觀察。步驟202、通過光發(fā)射器向障礙物發(fā)射光線。車輛的四周可以設(shè)置光發(fā)射器，車輛行駛控制裝置在監(jiān)測到車輛的行駛環(huán)境中存在障礙物時，可以通過光發(fā)射器向障礙物發(fā)射光線。其中，光發(fā)射器可以是車輛的輔助燈(比如，車輛的前大燈、示廓燈等)，車輛在夜間或者光線較暗的環(huán)境(比如，隧道)中行駛時，需要開啟輔助燈以增加行駛環(huán)境中的光線亮度，因此，車輛行駛控制裝置可以通過車輛的輔助燈向障礙物發(fā)射光線。在本發(fā)明實(shí)施例中，該步驟202與上述步驟201可以同時進(jìn)行，也可以按照先后順序進(jìn)行，本發(fā)明實(shí)施例對此不作限定。步驟203、通過光接收器接收障礙物的反射光線。車輛的四周可以設(shè)置光接收器，光接收器可以接收障礙物的反射光線。車輛行駛控制裝置在通過光發(fā)射器向障礙物發(fā)射光線后，可以通過光接收器接收障礙物的反射光線。其中，光接收器可以設(shè)置在車輛的輔助燈所在位置，或者，光接收器可以設(shè)置在車輛的輔助燈上，本發(fā)明實(shí)施例對此不作限定。步驟204、確定反射光線的反射光量。車輛行駛控制裝置接收反射光線后，可以確定反射光線的反射光量。該過程的具體實(shí)現(xiàn)方式可以參考相關(guān)技術(shù)，本發(fā)明實(shí)施例在此不再贅述。步驟205、根據(jù)反射光量確定障礙物的體積。車輛行駛控制裝置確定反射光量后，可以根據(jù)反射光量確定障礙物的體積。其中，發(fā)射光線可以照射在障礙物的至少一個表面上，由該至少一個表面對發(fā)射光線進(jìn)行反射，因此，該至少一個表面也可以稱為是障礙物的反光面，車輛行駛控制裝置可以根據(jù)反射光量確定障礙物的反光面的面積，進(jìn)而根據(jù)反光面的面積確定障礙物的體積。比如，車輛行駛控制裝置可以對障礙物的形狀進(jìn)行預(yù)測，或者通過攝像頭獲取障礙物的形狀，進(jìn)而根據(jù)反光面的面積和障礙物的形狀確定障礙物的體積。步驟206、判斷障礙物的體積是否大于預(yù)設(shè)體積。若障礙物的體積大于預(yù)設(shè)體積，則執(zhí)行步驟207；若障礙物的體積不大于預(yù)設(shè)體積，則執(zhí)行步驟209。實(shí)際應(yīng)用中，體積較大的障礙物通常會對車輛的行駛造成威脅，而體積較小的障礙物(比如，礦泉水瓶等)通常不會對車輛的行駛造成威脅，所以，車輛可以不必對體積較小的障礙物進(jìn)行躲避。因此，車輛行駛控制裝置可以判斷障礙物的體積的大小。其中，預(yù)設(shè)體積可以用于衡量障礙物的體積的大小，當(dāng)障礙物的體積大于預(yù)設(shè)體積時，說明障礙物的體積較大，當(dāng)障礙物的體積小于預(yù)設(shè)體積時，說明障礙物的體積較小。該預(yù)設(shè)體積的值的可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)置，本發(fā)明實(shí)施例對此不作限定。車輛行駛控制裝置可以存儲預(yù)設(shè)體積的值，在確定障礙物的體積后，車輛行駛控制裝置可以得到障礙物的體積的值，然后通過將障礙物的體積的值與預(yù)設(shè)體積的值進(jìn)行比較，來判斷障礙物的體積是否大于預(yù)設(shè)體積。比如，障礙物的體積的值可以為G1，預(yù)設(shè)體積的值可以為G，車輛行駛控制裝置可以通過將G1與G進(jìn)行比較，來判斷障礙物的體積是否大于預(yù)設(shè)體積。需要說明的是，在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)障礙物的體積大于預(yù)設(shè)體積時，車輛行駛控制裝置可以通過車載終端對駕駛員進(jìn)行提示。比如，車輛行駛控制裝置生成用于指示存在障礙物的提示信息，該指示信息可以是語音信息，也可以為文本信息，當(dāng)該指示信息是語音信息時，車輛行駛控制裝置可以通過車載終端播報(bào)該提示信息，當(dāng)該指示信息是文本信息時，車輛行駛控制裝置可以通過車載終端顯示該提示信息，本發(fā)明實(shí)施例在此不再贅述。步驟207、獲取障礙物的特征參數(shù)，特征參數(shù)用于表征障礙物的物理特征。若在步驟206中，車輛行駛控制裝置確定障礙物的體積大于預(yù)設(shè)體積，則車輛行駛控制裝置可以獲取障礙物的特征參數(shù)，該特征參數(shù)用于表征障礙物的物理特征。在本發(fā)明實(shí)施例中，特征參數(shù)可以包括顏色深度和材料標(biāo)識，該顏色深度可以用于表征障礙物的顏色，該材料標(biāo)識可以用于表征障礙物的制造材料。示例地，請參考圖2-2，其示出了圖2-1所示實(shí)施例提供的一種獲取障礙物的特征參數(shù)的方法流程圖，該圖2-2以特征參數(shù)包括顏色深度為例進(jìn)行說明，參見圖2-2，該方法流程可以包括：子步驟2071A、通過攝像頭捕獲障礙物的圖像。車輛的四周可以設(shè)置攝像頭，該攝像頭可以為微型攝像頭，車輛行駛控制裝置可以通過攝像頭捕獲障礙物的圖像，比如，車輛行駛控制裝置通過攝像頭對障礙物進(jìn)行拍攝得到障礙物的圖像。子步驟2072A、獲取障礙物的圖像的色溫。車輛行駛控制裝置捕獲障礙物的圖像后，可以獲取障礙物的圖像的色溫。可選地，車輛行駛控制裝置可以對障礙物的圖像進(jìn)行處理，得到障礙物的圖像的色坐標(biāo)，然后根據(jù)障礙物的圖像的色坐標(biāo)計(jì)算得到障礙物的圖像的色溫，示例地，障礙物的圖像的色溫可以為T1。其中，車輛行駛控制裝置確定障礙物的圖像的色坐標(biāo)的過程可以參考相關(guān)技術(shù)，本發(fā)明實(shí)施例在此不再贅述。子步驟2073A、將障礙物的圖像的色溫確定為障礙物的色溫。車輛行駛控制裝置獲取障礙物的圖像的色溫后，可以將障礙物的圖像的色溫確定為障礙物的色溫。示例地，車輛行駛控制裝置將障礙物的圖像的色溫T1確定為障礙物的色溫。子步驟2074A、根據(jù)障礙物的色溫，確定障礙物的顏色深度。其中，每個色溫的值可以對應(yīng)一個顏色深度值，車輛行駛控制裝置確定障礙物的色溫后，可以得到障礙物的色溫的值，然后確定障礙物的色溫的值對應(yīng)的顏色深度值，從而得到障礙物的顏色深度。示例地，請參考圖2-3，其示出了圖2-1所示實(shí)施例提供的另一種獲取障礙物的特征參數(shù)的方法流程圖，該圖2-3以特征參數(shù)包括材料標(biāo)識為例進(jìn)行說明，參見圖2-3，該方法流程可以包括：子步驟2071B、通過光發(fā)射器向障礙物發(fā)射光線。子步驟2072B、通過光接收器接收障礙物的反射光線。上述步驟2071B和2072B的實(shí)現(xiàn)過程可以參考步驟202和步驟203，本發(fā)明實(shí)施例在此不再贅述。子步驟2073B、確定發(fā)射光線的發(fā)射光量和反射光線的反射光量。車輛行駛控制裝置通過光發(fā)射器向障礙物發(fā)射光線后，可以確定發(fā)射光線的發(fā)射光量，示例地，發(fā)射光量可以為Q1。車輛行駛控制裝置接收反射光線后，可以確定反射光線的反射光量。示例地，反射光量可以為Q2。其中，車輛行駛控制裝置確定發(fā)射光線的發(fā)射光量和反射光線的反射光量的具體實(shí)現(xiàn)方式可以參考相關(guān)技術(shù)，本發(fā)明實(shí)施例在此不再贅述限定。子步驟2074B、將反射光量與發(fā)射光量的比值作為障礙物的實(shí)際反射率。車輛行駛控制裝置確定發(fā)射光量和發(fā)射光量之后，可以將反射光量與發(fā)射光量的比值作為障礙物的實(shí)際反射率。示例地，障礙物的實(shí)際反射率可以為r1，則該r1等于Q2/Q1。子步驟2075B、根據(jù)實(shí)際反射率，查詢預(yù)設(shè)的反射率與材料標(biāo)識的對應(yīng)關(guān)系，得到實(shí)際反射率對應(yīng)的目標(biāo)材料標(biāo)識，每個材料標(biāo)識用于指示一種材料。車輛行駛控制裝置可以存儲反射率與材料標(biāo)識的對應(yīng)關(guān)系，該對應(yīng)關(guān)系中存儲的每個材料標(biāo)識用于指示一種材料，確定障礙物的實(shí)際反射率之后，車輛行駛控制裝置可以根據(jù)實(shí)際反射率，查詢預(yù)設(shè)的反射率與材料標(biāo)識的對應(yīng)關(guān)系，得到實(shí)際反射率對應(yīng)的目標(biāo)材料標(biāo)識。示例地，車輛行駛控制裝置存儲的反射率與材料標(biāo)識的對應(yīng)關(guān)系可以如下表1所示:表1反射率材料標(biāo)識r1ID-1r2ID-2r3ID-3r4ID-4............車輛行駛控制裝置根據(jù)障礙物的實(shí)際反射率r1查詢表1所示的對應(yīng)關(guān)系，可以確定障礙物的實(shí)際反射率r1對應(yīng)的目標(biāo)材料標(biāo)識為ID-1。子步驟2076B、將目標(biāo)材料標(biāo)識確定為障礙物的材料標(biāo)識。車輛行駛控制裝置確定目標(biāo)材料標(biāo)識后，可以將目標(biāo)材料標(biāo)識確定為障礙物的材料標(biāo)識。示例地，車輛行駛控制裝置將ID-1確定為障礙物的材料標(biāo)識。步驟208、根據(jù)障礙物的特征參數(shù)，控制車輛行駛。車輛行駛控制裝置獲取障礙物的特征參數(shù)后，可以根據(jù)障礙物的特征參數(shù)控制車輛行駛。具體地，車輛行駛控制裝置可以根據(jù)障礙物的特征參數(shù)，預(yù)測障礙物的類型(比如預(yù)測具體是什么障礙物等)，進(jìn)而控制車輛行駛。示例地，請參考圖2-4，其示出了圖2-1所示實(shí)施例提供的一種根據(jù)障礙物的特征參數(shù)控制車輛行駛的方法流程圖，參見圖2-4，該方法流程可以包括:子步驟2081、判斷障礙物的特征參數(shù)是否滿足預(yù)設(shè)特征參數(shù)條件。若障礙物的特征參數(shù)滿足預(yù)設(shè)特征參數(shù)條件，則執(zhí)行子步驟2082；若障礙物的特征參數(shù)不滿足預(yù)設(shè)特征參數(shù)條件，則執(zhí)行子步驟2084。車輛行駛控制裝置可以存儲預(yù)設(shè)特征參數(shù)條件，在獲取到障礙物的特征參數(shù)后，車輛行駛控制裝置可以判斷障礙物的特征參數(shù)是否滿足預(yù)設(shè)特征參數(shù)條件。在本發(fā)明實(shí)施例中，特征參數(shù)可以為顏色深度，也可以為材料標(biāo)識，因此，針對特征參數(shù)的不同，車輛行駛控制裝置可以采用不同的方法判斷障礙物的特征參數(shù)是否滿足預(yù)設(shè)特征參數(shù)條件。示例地，請參考圖2-5，其示出了圖2-4所示實(shí)施例提供的一種判斷障礙物的特征參數(shù)是否滿足預(yù)設(shè)特征參數(shù)條件的方法流程圖，該圖2-5以特征參數(shù)包括顏色深度為例進(jìn)行說明，參見圖2-5，該方法流程可以包括:子步驟20811A、判斷障礙物的顏色深度是否大于預(yù)設(shè)顏色深度。若障礙物的顏色深度大于預(yù)設(shè)顏色深度，則執(zhí)行子步驟20812A；若障礙物的顏色深度不大于預(yù)設(shè)顏色深度，則執(zhí)行子步驟20813A。其中，顏色深度可以采用色溫進(jìn)行表征，因此，車輛行駛控制裝置可以通過障礙物的色溫判斷障礙物的顏色深度是否大于預(yù)設(shè)顏色深度。示例地，請參考圖2-6，其示出了圖2-5所示實(shí)施例提供的一種判斷障礙物的顏色深度是否大于預(yù)設(shè)顏色深度的方法流程圖，參見圖2-6，該方法流程可以包括：子步驟20811A1、判斷障礙物的色溫的值是否大于預(yù)設(shè)色溫值。若障礙物的色溫的值大于預(yù)設(shè)顏色溫值，則執(zhí)行子步驟20811A2；若障礙物的色溫的值不大于預(yù)設(shè)顏色溫值，則執(zhí)行子步驟20811A3。車輛行駛控制裝置可以存儲預(yù)設(shè)色溫值，該預(yù)設(shè)色溫值的具體取值可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)置，本發(fā)明實(shí)施例對此不作限定。車輛行駛控制裝置可以通過將障礙物的色溫的值與預(yù)設(shè)色溫值進(jìn)行比較，來判斷障礙物的色溫的值是否大于預(yù)設(shè)色溫值。子步驟20811A2、確定障礙物的顏色深度大于預(yù)設(shè)顏色深度。若在子步驟20811A1中車輛行駛控制裝置確定障礙物的色溫的值大于預(yù)設(shè)色溫值，則車輛行駛控制裝置確定障礙物的顏色深度大于預(yù)設(shè)顏色深度。子步驟20811A3、確定障礙物的顏色深度不大于預(yù)設(shè)顏色深度。若在子步驟20811A1中車輛行駛控制裝置確定障礙物的色溫的值不大于(小于或者等于)預(yù)設(shè)色溫值，則車輛行駛控制裝置確定障礙物的顏色深度不大于預(yù)設(shè)顏色深度。子步驟20812A、確定障礙物的特征參數(shù)滿足預(yù)設(shè)特征參數(shù)條件。若在子步驟20811A中，車輛行駛控制裝置確定障礙物的顏色深度大于預(yù)設(shè)顏色深度，則車輛行駛控制裝置確定障礙物的特征參數(shù)滿足預(yù)設(shè)特征參數(shù)條件。子步驟20813A、確定障礙物的特征參數(shù)不滿足預(yù)設(shè)特征參數(shù)條件。若在子步驟20811A中，車輛行駛控制裝置確定障礙物的顏色深度不大于預(yù)設(shè)顏色深度，則車輛行駛控制裝置確定障礙物的特征參數(shù)不滿足預(yù)設(shè)特征參數(shù)條件。上述圖2-5是以特征參數(shù)包括顏色深度為例進(jìn)行說明的，當(dāng)特征參數(shù)包括材料標(biāo)識時，車輛行駛控制裝置可以采用下述圖2-7所示實(shí)施例提供的方法判斷障礙物的特征參數(shù)是否滿足預(yù)設(shè)特征參數(shù)條件。示例地，請參考圖2-7，其示出了圖2-4所示實(shí)施例提供的另一種判斷障礙物的特征參數(shù)是否滿足預(yù)設(shè)特征參數(shù)條件的方法流程圖，該圖2-7以特征參數(shù)包括材料標(biāo)識為例進(jìn)行說明，參見圖2-7，該方法流程可以包括：子步驟20811B、判斷預(yù)設(shè)的材料標(biāo)識記錄表中是否存在障礙物的材料標(biāo)識，預(yù)設(shè)的材料標(biāo)識記錄表中記錄有至少一個材料標(biāo)識。若預(yù)設(shè)的材料標(biāo)識記錄表中存在障礙物的材料標(biāo)識，則執(zhí)行子步驟20812B；若預(yù)設(shè)的材料標(biāo)識記錄表中不存在障礙物的材料標(biāo)識，則執(zhí)行子步驟20813B。車輛行駛控制裝置可以存儲預(yù)設(shè)的材料標(biāo)識記錄表，該預(yù)設(shè)的材料標(biāo)識記錄表中記錄有至少一個材料標(biāo)識，每個材料標(biāo)識用于指示一種材料，車輛行駛控制裝置默認(rèn)采用該預(yù)設(shè)的材料標(biāo)識記錄表中記錄的材料標(biāo)識指示的材料制造的物體都是需要車輛避讓的障礙物，因此，車輛行駛控制裝置可以通過判斷預(yù)設(shè)的材料標(biāo)識記錄表中是否存在障礙物的材料標(biāo)識，來判斷障礙物的特征參數(shù)滿足預(yù)設(shè)特征參數(shù)條件。示例地，車輛行駛控制裝置可以將障礙物的材料標(biāo)識ID-1與預(yù)設(shè)的材料標(biāo)識記錄表中記錄的每個材料標(biāo)識進(jìn)行對比，來判斷預(yù)設(shè)的材料標(biāo)識記錄表中是否存在與障礙物的材料標(biāo)識ID-1相同的材料標(biāo)識，若預(yù)設(shè)的材料標(biāo)識記錄表中存在與障礙物的材料標(biāo)識ID-1相同的材料標(biāo)識，則說明預(yù)設(shè)的材料標(biāo)識記錄表中存在障礙物的材料標(biāo)識，否則，預(yù)設(shè)的材料標(biāo)識記錄表中不存在障礙物的材料標(biāo)識。子步驟20812B、確定障礙物的特征參數(shù)滿足預(yù)設(shè)特征參數(shù)條件。若在子步驟20811B中車輛行駛控制裝置確定預(yù)設(shè)的材料標(biāo)識記錄表中存在障礙物的材料標(biāo)識，則車輛行駛控制裝置確定障礙物的特征參數(shù)滿足預(yù)設(shè)特征參數(shù)條件。子步驟20813B、確定障礙物的特征參數(shù)不滿足預(yù)設(shè)特征參數(shù)條件。若在子步驟20811B中車輛行駛控制裝置確定預(yù)設(shè)的材料標(biāo)識記錄表中不存在障礙物的材料標(biāo)識，則車輛行駛控制裝置確定障礙物的特征參數(shù)不滿足預(yù)設(shè)特征參數(shù)條件。子步驟2082、獲取障礙物的方位和障礙物的狀態(tài)。若在步驟2081中，車輛行駛控制裝置確定障礙物的特征參數(shù)滿足預(yù)設(shè)特征參數(shù)條件，則車輛行駛控制裝置獲取障礙物的方位和障礙物的狀態(tài)。其中，障礙物的方位包括前方、后方、左側(cè)或右側(cè)，前方表示障礙物位于車輛的前方，后方表示障礙物位于車輛的后方，左側(cè)表示障礙物位于車輛的左側(cè)，右側(cè)表示障礙物位于車輛的右側(cè)，障礙物的狀態(tài)包括移動狀態(tài)或靜止?fàn)顟B(tài)。在本發(fā)明實(shí)施例中，車輛的四周設(shè)置有攝像頭和雷達(dá)，車輛行駛控制裝置可以通過車輛四周的攝像頭獲取障礙物的方位，通過通過車輛四周的雷達(dá)獲取障礙物的狀態(tài)。需要說明的是，實(shí)際應(yīng)用中，障礙物的狀態(tài)還可以包括障礙物的移動方向(靠近車輛移動還是遠(yuǎn)離車輛移動)、移動速度等，可以通過雷達(dá)獲取障礙物與車輛之間的距離，進(jìn)而通過多次獲取的障礙物與車輛之間的距離以及車輛的行駛速度等，確定障礙物的移動方向、移動速度等，本發(fā)明實(shí)施例在此不再贅述。子步驟2083、根據(jù)障礙物的方位和障礙物的狀態(tài)，控制車輛行駛。車輛行駛控制裝置獲取障礙物的方位和障礙物的狀態(tài)后，可以根據(jù)障礙物的方位和障礙物的狀態(tài)，控制車輛行駛。在本發(fā)明實(shí)施例中，根據(jù)障礙物的方位的不同，障礙物的狀態(tài)的不同，車輛行駛控制裝置可以采用不同的方式控制車輛行駛。示例地，請參考圖2-8，其示出的是圖2-4所示實(shí)施例提供的一種根據(jù)障礙物的方位和障礙物的狀態(tài)控制車輛行駛的方法流程圖，參見圖2-8，該方法流程可以包括：子步驟20841、當(dāng)障礙物的方位為后方時，控制車輛保持當(dāng)前行駛狀態(tài)。本發(fā)明實(shí)施例以車輛向前行駛為例進(jìn)行說明，位于車輛后方的障礙物不會對車輛的行駛產(chǎn)生威脅，因此，當(dāng)障礙物的方位為后方時，車輛行駛控制裝置可以控制車輛保持當(dāng)前行駛狀態(tài)，可選地，車輛行駛控制裝置可以不對車輛的油門，剎車、檔位等進(jìn)行干涉。子步驟20842、當(dāng)障礙物的方位為左側(cè)，或者，障礙物的方位為右側(cè)且障礙物的狀態(tài)為靜止?fàn)顟B(tài)時，控制車輛與障礙物之間的最小距離大于安全距離。實(shí)際應(yīng)用中，車輛行駛在車道上，位于車輛當(dāng)前行駛車道左側(cè)的車道通常為逆行車道或者同向行駛的超車車道，位于車輛當(dāng)前行駛車道右側(cè)的車道通常為同向行駛的車道或者人行道，所以，位于車輛左側(cè)的障礙物通常都是車輛，位于車輛右側(cè)的障礙物通常都是車輛或者行人。當(dāng)障礙物的方位為左側(cè)時，障礙物可能是需要超車的車輛或者是逆行車輛，車輛行駛控制裝置可以對車輛的油門，剎車、檔位等進(jìn)行控制，使車輛與障礙物之間的最小距離大于安全距離。當(dāng)障礙物的方位為右側(cè)且處于靜止?fàn)顟B(tài)時，車輛需要經(jīng)過障礙物所在路段，此時，車輛行駛控制裝置可以對車輛的油門，剎車、檔位等進(jìn)行控制，使車輛與障礙物之間的最小距離大于安全距離，也即是，車輛行駛控制裝置控制車輛在經(jīng)過障礙物所在路段時與障礙物之間的距離大于安全距離。子步驟20843、當(dāng)障礙物的方位為右側(cè)且障礙物的狀態(tài)為移動狀態(tài)，或者，障礙物的方位為前方且障礙物的狀態(tài)為移動狀態(tài)時，控制車輛減速行駛，并保持與障礙物之間的最小距離大于安全距離。當(dāng)障礙物的方位為右側(cè)且障礙物的狀態(tài)為移動狀態(tài)，障礙物有可能從車輛右側(cè)的車道移動至車輛所在車道，此時，若車輛的行駛速度太快，則可能會與障礙物發(fā)生碰撞，導(dǎo)致交通事故的發(fā)生，因此，車輛行駛控制裝置可以控制車輛減速行駛，并保持與障礙物之間的最小距離大于安全距離。示例地，車輛行駛控制裝置通過控制車輛的油門開度減小，檔位減小，剎車力度增加等控制車輛減速行駛，并保持與障礙物之間的最小距離大于安全距離。當(dāng)障礙物的方位為前方且障礙物的狀態(tài)為移動狀態(tài)時，則說明車輛的前方存在行駛車輛，此時，車輛行駛控制裝置可以控制車輛減速行駛，并保持與障礙物之間的最小距離大于安全距離，也即是，車輛行駛控制裝置控制車輛處于跟車狀態(tài)。子步驟20844、當(dāng)障礙物的方位為前方且障礙物的狀態(tài)為靜止?fàn)顟B(tài)時，控制車輛從障礙物的左側(cè)或右側(cè)通過障礙物所在路段，并保持車輛與障礙物之間的最小距離大于安全距離。當(dāng)障礙物的方位為前方且障礙物的狀態(tài)為靜止?fàn)顟B(tài)時，說明車輛前方的車輛(障礙物)由于故障等原因處于停止?fàn)顟B(tài)，此時，車輛需要變道通過障礙物所在路段。比如，車輛需要變道至障礙物左側(cè)的車道上并通過障礙物所在路段。其中，通常情況下，車輛可以通過變道至障礙物左側(cè)的車道通過障礙物所在路段，當(dāng)車輛當(dāng)前位于最左側(cè)的車道時，車輛可以通過變道至障礙物右側(cè)的車道通過障礙物所在路段?？蛇x地，車輛行駛控制裝置可以通過控制車輛的油門開度減小，檔位減小，剎車力度增加等控制車輛減速行駛，同時控制車輛的方向盤向左(比如左側(cè)車道)轉(zhuǎn)動，使車輛變更至當(dāng)前車道的左側(cè)車道，并控制車輛與障礙物之間的最小距離大于安全距離，控制車輛通過障礙物所在路段。子步驟2084、不獲取障礙物的方位和障礙物的狀態(tài)。若在子步驟2081中車輛行駛控制裝置確定障礙物的特征參數(shù)不滿足預(yù)設(shè)特征參數(shù)條件，則車輛行駛控制裝置不獲取障礙物的方位和障礙物的狀態(tài)。步驟209、不控制車輛行駛。若在步驟201中車輛行駛控制裝置監(jiān)測車輛的行駛環(huán)境中不存在障礙物，或者，在步驟201中車輛行駛控制裝置監(jiān)測車輛的行駛環(huán)境中存在障礙物，且在步驟206中車輛行駛控制裝置確定障礙物的體積不大于預(yù)設(shè)體積，則車輛行駛控制裝置不控制車輛行駛。需要說明的是，不同材料的反射率不同，反射率的數(shù)值可以采用百分?jǐn)?shù)表示，例如，玻璃可見光反射率約為4％(百分之四)，金的選擇性很強(qiáng)，金對綠光的反射率約為50％，而對紅外光的反射率可達(dá)96％以上，此外反射率還與材料周圍的介質(zhì)及光的入射角有關(guān)，本發(fā)明實(shí)施例通過根據(jù)障礙物的實(shí)際反射率確定障礙物的材料標(biāo)識，進(jìn)而根據(jù)障礙物的材料標(biāo)識控制車輛行駛，可以自動對障礙物進(jìn)行識別并避讓，提高行車安全性。需要說明的是，本發(fā)明實(shí)施例提供的車輛行駛控制方法步驟的先后順序可以進(jìn)行適當(dāng)調(diào)整，步驟也可以根據(jù)情況進(jìn)行相應(yīng)增減，任何熟悉本
技術(shù)領(lǐng)域：
的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化的方法，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)，因此不再贅述。綜上所述，本發(fā)明實(shí)施例提供的車輛行駛控制方法，由于在監(jiān)測到障礙物時，獲取障礙物的特征參數(shù)，根據(jù)障礙物的特征參數(shù)，控制車輛行駛，因此，即使行車環(huán)境的光線較暗，車輛也能夠及時躲避障礙物，行車安全性較高，解決了相關(guān)技術(shù)中在行車環(huán)境的光線較暗時，行車安全性較低的問題，達(dá)到了提高行車安全性的效果。隨著科技的發(fā)展，汽車在生活中越來越普遍，成為人們出行必不可少的交通工具，可以為人們的出行帶來便捷，但是在夜間行車時，由于天氣較黑，人的視線變窄(人眼的可視范圍變窄)，且由于人經(jīng)過一天的工作變得勞累，視線、注意力及人的體能都處于下降狀態(tài)，導(dǎo)致容易發(fā)生交通事故。據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，夜間車禍的發(fā)生率明顯大于白天。本發(fā)明實(shí)施例通過障礙物對光的反射判斷障礙物的大小，進(jìn)而獲取障礙物的特征參數(shù)(顏色深度，材料標(biāo)識等)，根據(jù)障礙物的特征參數(shù)自動控制車速，減小了交通事故的發(fā)生概率，提高夜間行車的安全。下述為本發(fā)明裝置實(shí)施例，可以用于執(zhí)行本發(fā)明方法實(shí)施例。對于本發(fā)明裝置實(shí)施例中未披露的細(xì)節(jié)，請參照本發(fā)明方法實(shí)施例。請參考圖3，其示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的一種車輛行駛控制裝置300的框圖，該車輛行駛控制裝置300可以用于執(zhí)行圖1或圖2-1所示實(shí)施例提供的車輛行駛控制方法，參見圖3，該車輛行駛控制裝置300可以包括：監(jiān)測模塊310，用于在車輛行駛的過程中，監(jiān)測車輛的行駛環(huán)境中是否存在障礙物。獲取模塊320，用于若車輛的行駛環(huán)境中存在障礙物，則獲取障礙物的特征參數(shù)，特征參數(shù)用于表征障礙物的物理特征?？刂颇K330，用于根據(jù)障礙物的特征參數(shù)，控制車輛行駛。綜上所述，本發(fā)明實(shí)施例提供的車輛行駛控制裝置，由于在監(jiān)測到障礙物時，獲取障礙物的特征參數(shù)，根據(jù)障礙物的特征參數(shù)，控制車輛行駛，因此，即使行車環(huán)境的光線較暗，車輛也能夠及時躲避障礙物，行車安全性較高，解決了相關(guān)技術(shù)中在行車環(huán)境的光線較暗時，行車安全性較低的問題，達(dá)到了提高行車安全性的效果。請參考圖4-1，其示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種車輛行駛控制裝置400的框圖，該車輛行駛控制裝置400可以用于執(zhí)行圖1或圖2-1所示實(shí)施例提供的車輛行駛控制方法，參見圖4-1，該車輛行駛控制裝置400可以包括但不限于：監(jiān)測模塊410，用于在車輛行駛的過程中，監(jiān)測車輛的行駛環(huán)境中是否存在障礙物；獲取模塊420，用于在車輛的行駛環(huán)境中存在障礙物時，獲取障礙物的特征參數(shù)，特征參數(shù)用于表征障礙物的物理特征；控制模塊430，用于根據(jù)障礙物的特征參數(shù)，控制車輛行駛。可選地，請參考圖4-2，其示出了圖4-1所示實(shí)施例提供的一種控制模塊430的框圖，參見圖4-2，該控制模塊430包括：判斷單元431，用于判斷障礙物的特征參數(shù)是否滿足預(yù)設(shè)特征參數(shù)條件；獲取單元432，用于在障礙物的特征參數(shù)滿足預(yù)設(shè)特征參數(shù)條件時，獲取障礙物的方位和障礙物的狀態(tài)；控制單元433，用于根據(jù)障礙物的方位和障礙物的狀態(tài)，控制車輛行駛?？蛇x地，特征參數(shù)包括：顏色深度，請參考圖4-3，其示出了圖4-2所示實(shí)施例提供的一種判斷單元431的框圖，參見圖4-3，該判斷單元431包括：第一判斷子單元4311，用于判斷障礙物的顏色深度是否大于預(yù)設(shè)顏色深度；第一確定子單元4312，用于在障礙物的顏色深度大于預(yù)設(shè)顏色深度時，確定障礙物的特征參數(shù)滿足預(yù)設(shè)特征參數(shù)條件?？蛇x地，車輛的四周設(shè)置有攝像頭，獲取模塊420用于：通過攝像頭捕獲障礙物的圖像；獲取障礙物的圖像的色溫；將障礙物的圖像的色溫確定為障礙物的色溫；根據(jù)障礙物的色溫，確定障礙物的顏色深度；第一判斷子單元4311，用于：判斷障礙物的色溫的值是否大于預(yù)設(shè)色溫值；若障礙物的色溫的值大于預(yù)設(shè)顏色溫值，則確定障礙物的顏色深度大于預(yù)設(shè)顏色深度?？蛇x地，特征參數(shù)包括:材料標(biāo)識，請參考圖4-4，其示出了圖4-2所示實(shí)施例提供的另一種判斷單元431的框圖，參見圖4-4，該判斷單元431包括：第二判斷子單元4313，用于判斷預(yù)設(shè)的材料標(biāo)識記錄表中是否存在障礙物的材料標(biāo)識，預(yù)設(shè)的材料標(biāo)識記錄表中記錄有至少一個材料標(biāo)識；第二確定子單元4314，用于在預(yù)設(shè)的材料標(biāo)識記錄表中存在障礙物的材料標(biāo)識時，確定障礙物的特征參數(shù)滿足預(yù)設(shè)特征參數(shù)條件。可選地，車輛的四周設(shè)置有光發(fā)射器和光接收器，獲取模塊420用于:通過光發(fā)射器向障礙物發(fā)射光線；通過光接收器接收障礙物的反射光線；確定發(fā)射光線的發(fā)射光量和反射光線的反射光量；將反射光量與發(fā)射光量的比值作為障礙物的實(shí)際反射率；根據(jù)實(shí)際反射率，查詢預(yù)設(shè)的反射率與材料標(biāo)識的對應(yīng)關(guān)系，得到實(shí)際反射率對應(yīng)的目標(biāo)材料標(biāo)識，每個材料標(biāo)識用于指示一種材料；將目標(biāo)材料標(biāo)識確定為障礙物的材料標(biāo)識?？蛇x地，車輛的四周設(shè)置有光發(fā)射器和光接收器，請繼續(xù)參考圖4-1，該車輛行駛控制裝置400還包括:發(fā)射模塊440，用于通過光發(fā)射器向障礙物發(fā)射光線；接收模塊450，用于通過光接收器接收障礙物的反射光線；第一確定模塊460，用于確定反射光線的反射光量；第二確定模塊470，用于根據(jù)反射光量確定障礙物的體積；判斷模塊480，用于判斷障礙物的體積是否大于預(yù)設(shè)體積；控制模塊430，用于在障礙物的體積大于預(yù)設(shè)體積時，根據(jù)障礙物的特征參數(shù)，控制車輛行駛?？蛇x地，障礙物的方位包括：前方、后方、左側(cè)或右側(cè)，障礙物的狀態(tài)包括：移動狀態(tài)或靜止?fàn)顟B(tài)，控制單元433用于：當(dāng)障礙物的方位為后方時，控制車輛保持當(dāng)前行駛狀態(tài)；當(dāng)障礙物的方位為左側(cè)，或者，障礙物的方位為右側(cè)且障礙物的狀態(tài)為靜止?fàn)顟B(tài)時，控制車輛與障礙物之間的最小距離大于安全距離；當(dāng)障礙物的方位為右側(cè)且障礙物的狀態(tài)為移動狀態(tài)，或者，障礙物的方位為前方且障礙物的狀態(tài)為移動狀態(tài)時，控制車輛減速行駛，并保持與障礙物之間的最小距離大于安全距離；當(dāng)障礙物的方位為前方且障礙物的狀態(tài)為靜止?fàn)顟B(tài)時，控制車輛從障礙物的左側(cè)或右側(cè)通過障礙物所在路段，并保持車輛與障礙物之間的最小距離大于安全距離。綜上所述，本發(fā)明實(shí)施例提供的車輛行駛控制裝置，由于在監(jiān)測到障礙物時，獲取障礙物的特征參數(shù)，根據(jù)障礙物的特征參數(shù)，控制車輛行駛，因此，即使行車環(huán)境的光線較暗，車輛也能夠及時躲避障礙物，行車安全性較高，解決了相關(guān)技術(shù)中在行車環(huán)境的光線較暗時，行車安全性較低的問題，達(dá)到了提高行車安全性的效果。需要說明的是:上述實(shí)施例提供的車輛行駛控制裝置在駕駛車輛時，僅以上述各功能模塊的劃分進(jìn)行舉例說明，實(shí)際應(yīng)用中，可以根據(jù)需要而將上述功能分配由不同的功能模塊完成，即將裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)劃分成不同的功能模塊，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述實(shí)施例提供的車輛行駛控制裝置與方法實(shí)施例屬于同一構(gòu)思，其具體實(shí)現(xiàn)過程詳見方法實(shí)施例，這里不再贅述。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過硬件來完成，也可以通過程序來指令相關(guān)的硬件完成，所述的程序可以存儲于一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中，上述提到的存儲介質(zhì)可以是只讀存儲器，磁盤或光盤等。以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。當(dāng)前第1頁1 2 3