本發(fā)明涉及一種車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置，其用于根據(jù)加速器的操作控制從作為車輛的驅(qū)動(dòng)源的原動(dòng)機(jī)輸出的驅(qū)動(dòng)力。

背景技術(shù)：
如公開號(hào)為61-190135的日本專利申請(qǐng)（JP-61-190135A）中所描述的，諸如汽車的車輛具有根據(jù)駕駛者對(duì)加速器的操作來控制從原動(dòng)機(jī)輸出的驅(qū)動(dòng)力的控制器，并且通過將來自原動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)力傳送到車輪來驅(qū)動(dòng)車輛。車輛進(jìn)一步具有能夠使駕駛者選擇性地將換檔位置切換到驅(qū)動(dòng)位置或者非驅(qū)動(dòng)位置的換檔機(jī)構(gòu)。當(dāng)換檔位置處于驅(qū)動(dòng)位置時(shí)，驅(qū)動(dòng)力從原動(dòng)機(jī)傳送到車輪；而當(dāng)換檔位置處于非驅(qū)動(dòng)位置時(shí)，中止從原動(dòng)機(jī)到車輪的驅(qū)動(dòng)力的傳送。當(dāng)駕駛者試圖從停止位置啟動(dòng)車輛時(shí)，駕駛者通常在操作加速器以將其從關(guān)斷轉(zhuǎn)換至打開之前將換檔位置從非驅(qū)動(dòng)位置切換到驅(qū)動(dòng)位置。然而，如果例如駕駛者比較匆忙，他/她可能在將換檔位置從非驅(qū)動(dòng)位置切換到驅(qū)動(dòng)位置之前將加速器打開。如果發(fā)生了這種情況，即使駕駛者意圖實(shí)施如上所述的正常操作，實(shí)際上操作也可能導(dǎo)致異常操作，例如在加速器打開的狀態(tài)下將換檔位置切換到驅(qū)動(dòng)位置。如果如上所述駕駛者無意識(shí)地實(shí)施與正常操作不同的操作，則車輛的實(shí)際動(dòng)作可能與駕駛者所打算做的不同。具體而言，雖然駕駛者打算在將加速器打開的狀態(tài)下啟動(dòng)車輛，但是實(shí)際上直到在將加速器打開之后將換檔位置切換到驅(qū)動(dòng)位置并且將來自原動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)力傳送到車輪才啟動(dòng)車輛。當(dāng)在加速器打開的狀態(tài)下將換檔位置切換到驅(qū)動(dòng)位置之后將原動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)力傳送到車輪時(shí)，這可能使駕駛者感覺不適或者怪異。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
有鑒于上述情況而創(chuàng)作本發(fā)明，并且本發(fā)明的目的是提供一種車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置，其能夠適當(dāng)?shù)匾种飘?dāng)在加速器打開的狀態(tài)下將換檔位置從非驅(qū)動(dòng)位置切換到驅(qū)動(dòng)位置時(shí)給駕駛者造成的不適感。本發(fā)明的一個(gè)方案提供了一種車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置，其特征在于包括：控制器，其根據(jù)加速器的操作來控制從作為車輛的驅(qū)動(dòng)源的原動(dòng)機(jī)輸出的驅(qū)動(dòng)力；以及換檔機(jī)構(gòu)，其換檔位置能夠被選擇性地切換到驅(qū)動(dòng)位置或者非驅(qū)動(dòng)位置，所述車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置被配置為當(dāng)所述換檔位置處于所述驅(qū)動(dòng)位置時(shí)將來自所述原動(dòng)機(jī)的所述驅(qū)動(dòng)力傳送到車輪，并且當(dāng)所述換檔位置處于所述非驅(qū)動(dòng)位置時(shí)停止將來自所述原動(dòng)機(jī)的所述驅(qū)動(dòng)力傳送到所述車輪，所述車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置的特征在于：當(dāng)在所述加速器打開的狀態(tài)下將所述換檔位置從所述非驅(qū)動(dòng)位置切換到所述驅(qū)動(dòng)位置時(shí)，所述控制器執(zhí)行驅(qū)動(dòng)力抑制處理以控制從所述原動(dòng)機(jī)輸出的所述驅(qū)動(dòng)力使得所述車輛的加速度不超過加速度的上限值。例如當(dāng)駕駛者匆忙地試圖將車輛從停止位置啟動(dòng)并且在切換換檔位置之前無意識(shí)地將加速器打開時(shí)，會(huì)發(fā)生在加速器打開的狀態(tài)下將換檔位置從非驅(qū)動(dòng)位置切換到驅(qū)動(dòng)位置的情況。在這種情況下，如果當(dāng)在加速器打開的狀態(tài)下將換檔位置從非驅(qū)動(dòng)位置切換到驅(qū)動(dòng)位置時(shí)將驅(qū)動(dòng)力從原動(dòng)機(jī)傳送到車輪，這可能給駕駛者造成不適感或者怪異感。在上述車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置中，在這樣的情況下實(shí)施驅(qū)動(dòng)力抑制處理：控制從原動(dòng)機(jī)輸出的驅(qū)動(dòng)力，以使得車輛的加速度不超過加速度的上限值。這使得可以防止車輛的加速度超過加速度的上限值。因此，能夠有效地抑制當(dāng)在加速器打開的狀態(tài)下將換檔位置從非驅(qū)動(dòng)位置切換到驅(qū)動(dòng)位置時(shí)給駕駛者造成的任何不適感。在所述車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置中，在所述車輛的所述加速度已經(jīng)超過所述加速度的上限值之后并且在開始減小所述驅(qū)動(dòng)力之前，所述控制器可以優(yōu)選地提供預(yù)定的延遲時(shí)間。人們期望的是，在驅(qū)動(dòng)力抑制處理中將加速度的上限值設(shè)定得較低以便抑制在這種情況下駕駛者可能感覺到的不適和怪異。當(dāng)在加速器打開的狀態(tài)下將換檔位置從非驅(qū)動(dòng)位置切換到驅(qū)動(dòng)位置時(shí)，有時(shí)將加速器打開的這種操作是為了將車輛帶出泥濘的道路的目的而啟動(dòng)車輛。在這種情況下，當(dāng)車輛前后移動(dòng)時(shí)，尤其當(dāng)切換行進(jìn)方向時(shí)，從車輪作用到發(fā)動(dòng)機(jī)輸出軸上的力增加，對(duì)抗從內(nèi)燃機(jī)輸出的驅(qū)動(dòng)力，由此導(dǎo)致從內(nèi)燃機(jī)輸出的驅(qū)動(dòng)力變動(dòng)并且暫時(shí)顯著下降。因此，如果如上所述將加速度的上限值設(shè)定得較低，則從內(nèi)燃機(jī)輸出的驅(qū)動(dòng)力變得不夠，并且可能需要很長時(shí)間將車輛帶出泥濘的道路。 當(dāng)換檔位置在前進(jìn)位置與倒檔位置之間切換（兩者都是驅(qū)動(dòng)位置）時(shí)，為了前后移動(dòng)車輛，經(jīng)由位于前進(jìn)位置與倒檔位置之間的空檔位置切換換檔位置。這導(dǎo)致將換檔位置從空檔位置（即非驅(qū)動(dòng)位置）切換到驅(qū)動(dòng)位置的情況。在上述車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置中，在驅(qū)動(dòng)力抑制處理中，在車輛的加速度超過加速度的上限值之后并不立即開始減少驅(qū)動(dòng)力，而是在經(jīng)過預(yù)定的延遲時(shí)間之后開始減少驅(qū)動(dòng)力。這使得即使在驅(qū)動(dòng)力抑制處理中將加速度的上限值設(shè)定得較低也可以有效地防止當(dāng)車輛在泥濘的道路中前后移動(dòng)時(shí)從內(nèi)燃機(jī)輸出的驅(qū)動(dòng)力變得不足。此外，在所述車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置中，當(dāng)在所述加速器打開的狀態(tài)下將所述換檔位置從所述非驅(qū)動(dòng)位置切換到所述驅(qū)動(dòng)位置時(shí)，所述控制器可以優(yōu)選地根據(jù)使由所述換檔位置的這種切換造成的所述驅(qū)動(dòng)力的變動(dòng)結(jié)束所需要的時(shí)間來改變所述預(yù)定的延遲時(shí)間。當(dāng)在加速器打開的狀態(tài)下將換檔位置從非驅(qū)動(dòng)位置切換到驅(qū)動(dòng)位置時(shí)，在例如當(dāng)將換檔位置切換到前進(jìn)驅(qū)動(dòng)位置時(shí)與當(dāng)將換檔位置切換到后退驅(qū)動(dòng)位置時(shí)之間，變速器的變速比不同，并且因此使從內(nèi)燃機(jī)輸出的驅(qū)動(dòng)力的變動(dòng)結(jié)束和穩(wěn)定所需要的時(shí)間也不同。在上述車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置中，根據(jù)使驅(qū)動(dòng)力的變動(dòng)結(jié)束所需要的時(shí)間來設(shè)定預(yù)定的延遲時(shí)間。這使得可以適當(dāng)?shù)卦O(shè)定預(yù)定的延遲時(shí)間并且有效地防止從內(nèi)燃機(jī)輸出的驅(qū)動(dòng)力變得不足的情況的發(fā)生。此外，在所述車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置中，當(dāng)變速器的變速比在所述換檔位置處于后退驅(qū)動(dòng)位置時(shí)與在處于前進(jìn)驅(qū)動(dòng)位置時(shí)不同時(shí)，所述控制器可以優(yōu)選地根據(jù)所述換檔位置改變所述預(yù)定的延遲時(shí)間。例如，當(dāng)車輛的變速器的變速比在換檔位置處于后退驅(qū)動(dòng)位置時(shí)比在處于前進(jìn)驅(qū)動(dòng)位置時(shí)更高的車輛中，當(dāng)將換檔位置切換到前進(jìn)驅(qū)動(dòng)位置時(shí)比當(dāng)切換到后退驅(qū)動(dòng)位置時(shí)需要更長的時(shí)間使從內(nèi)燃機(jī)輸出的驅(qū)動(dòng)力的變動(dòng)結(jié)束和穩(wěn)定。根據(jù)上述配置，將預(yù)定的延遲時(shí)間設(shè)定成當(dāng)將換檔位置切換到前進(jìn)驅(qū)動(dòng)位置時(shí)比當(dāng)將換擋位置切換到后退驅(qū)動(dòng)位置時(shí)更長。這使得可以根據(jù)換檔位置估計(jì)使由換檔位置的切換導(dǎo)致的驅(qū)動(dòng)力的變動(dòng)結(jié)束所需的時(shí)間，并且使得可以根據(jù)如此估計(jì)的時(shí)間容易地和適當(dāng)?shù)卦O(shè)定預(yù)定的延遲時(shí)間。此外，在車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置中，當(dāng)所述變速器的所述變速比在所述換檔位置處于所述后退驅(qū)動(dòng)位置時(shí)比在處于所述前進(jìn)驅(qū)動(dòng)位置時(shí)更高時(shí)，所述控 制器可以優(yōu)選地將所述預(yù)定的延遲時(shí)間設(shè)定成當(dāng)所述換檔位置被切換到所述前進(jìn)驅(qū)動(dòng)位置時(shí)比當(dāng)所述換檔位置被切換到所述后退驅(qū)動(dòng)位置時(shí)更長。當(dāng)所述變速器的所述變速比在所述換檔位置處于所述后退驅(qū)動(dòng)位置時(shí)比在處于所述前進(jìn)驅(qū)動(dòng)位置時(shí)更低時(shí)，所述控制器可以優(yōu)選地將所述預(yù)定的延遲時(shí)間設(shè)定成當(dāng)所述換檔位置被切換到所述前進(jìn)驅(qū)動(dòng)位置時(shí)比當(dāng)所述換檔位置被切換到所述后退驅(qū)動(dòng)位置時(shí)更短。此外，當(dāng)所述變速器的所述變速比在所述換檔位置處于所述后退驅(qū)動(dòng)位置時(shí)與在所述換檔位置處于所述前進(jìn)驅(qū)動(dòng)位置時(shí)相同時(shí)，所述控制器可以優(yōu)選地將當(dāng)所述換檔位置被切換到所述前進(jìn)驅(qū)動(dòng)位置時(shí)與當(dāng)所述換檔位置被切換到所述后退驅(qū)動(dòng)位置時(shí)的所述預(yù)定的延遲時(shí)間設(shè)定成相同的值。在車輛的變速器的變速比在換檔位置處于后退驅(qū)動(dòng)位置時(shí)比在處于前進(jìn)驅(qū)動(dòng)位置時(shí)更高的車輛中，控制器可以將預(yù)定的延遲時(shí)間設(shè)定成當(dāng)將換檔位置切換到前進(jìn)驅(qū)動(dòng)位置時(shí)比當(dāng)切換到后退位置時(shí)更長。在變速器的變速比在換檔位置處于后退驅(qū)動(dòng)位置時(shí)比在處于前進(jìn)驅(qū)動(dòng)位置時(shí)更低的車輛中，控制器可以將預(yù)定的延遲時(shí)間設(shè)定得更短。當(dāng)變速器的變速比相同時(shí)，控制器可以將預(yù)定的延遲時(shí)間設(shè)定成相同的值。在所述車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置中，所述控制器可以優(yōu)選地將在所述車輛的行進(jìn)速度高時(shí)的所述加速度的上限值設(shè)定成比在所述車輛的所述行進(jìn)速度低時(shí)的所述加速度的上限值更低的值。在驅(qū)動(dòng)力抑制處理中，如果不管車輛的行進(jìn)速度而將加速度的上限值設(shè)定為固定值，則可能導(dǎo)致如下所述的不便。例如，如果以與當(dāng)行進(jìn)速度較低時(shí)相同的方式將加速度的上限值設(shè)定成較大的值，則當(dāng)車輛的行進(jìn)速度增加時(shí)，即使車輛的加速度不高于加速度的上限值，取決于驅(qū)動(dòng)力的減少模式駕駛者也會(huì)感到不適。相反，在如上所述的車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置中，將加速度的上限值設(shè)定成在車輛的行進(jìn)速度較高時(shí)比在車輛的行進(jìn)速度較低時(shí)更低的值。這使得可以在驅(qū)動(dòng)力抑制處理中適當(dāng)?shù)匾种乞?qū)動(dòng)力。此外，所述控制器可以優(yōu)選地將所述加速度的上限值保持在固定值直到所述車輛的所述行進(jìn)速度達(dá)到預(yù)定的行進(jìn)速度，并且一旦所述行進(jìn)速度超過所述預(yù)定的行進(jìn)速度，則所述控制器可以優(yōu)選地隨著所述行進(jìn)速度變得更高而減小所述加速度的上限值。此外，在所述車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置中，所述原動(dòng)機(jī)可以優(yōu)選地至少包括內(nèi)燃機(jī)或者電動(dòng)機(jī)。附圖說明下面將參照附圖描述本發(fā)明的示例性實(shí)施例的特征、優(yōu)點(diǎn)以及工業(yè)實(shí)用性，附圖中相似的附圖標(biāo)記表示相似的元件，其中：圖1是示出用于描述根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置的車輛的總體配置的示意圖；圖2是示出用于執(zhí)行根據(jù)實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)限制程序的處理中的上游步驟的流程圖；圖3是示出用于執(zhí)行根據(jù)實(shí)施例的所述驅(qū)動(dòng)限制程序的處理中的下游步驟的流程圖；以及圖4是示出根據(jù)實(shí)施例的在車輛速度與加速度的上限值之間的關(guān)系的圖。具體實(shí)施方式參照?qǐng)D1至圖4，將描述根據(jù)本發(fā)明的車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置的實(shí)施例。如圖1所示，車輛1具有作為驅(qū)動(dòng)源的內(nèi)燃機(jī)2，以及用于將從內(nèi)燃機(jī)2輸出的驅(qū)動(dòng)力傳送到車輪4的變速器3。車輛1具有內(nèi)燃機(jī)2和用于實(shí)施關(guān)于變速器3的各種控制的電子控制器5。電子控制器5由實(shí)施關(guān)于各種控制的運(yùn)算處理的中央處理器（CPU）、為各種控制存儲(chǔ)程序或者數(shù)據(jù)的只讀存儲(chǔ)器（ROM）、以及暫時(shí)存儲(chǔ)運(yùn)算處理結(jié)果等的隨機(jī)存取存儲(chǔ)器（RAM）組成。電子控制器5從傳感器讀取檢測(cè)信號(hào)，實(shí)施各種運(yùn)算處理并且基于運(yùn)算處理的結(jié)果以綜合方式控制內(nèi)燃機(jī)2和變速器3。傳感器包括：檢測(cè)車輛1的行進(jìn)速度（以下稱作車輛速度SPD）的速度傳感器6、檢測(cè)加速器踏板7的下壓量（以下稱作加速器操作量ACCP）的加速器操作量傳感器8、檢測(cè)換檔桿9的位置（以下稱作換檔位置PS）的換檔位置傳感器10等。電子控制器5根據(jù)加速器操作量ACCP調(diào)節(jié)從內(nèi)燃機(jī)2輸出的驅(qū)動(dòng)力。此外，電子控制器5根據(jù)加速器操作量ACCP、車輛速度SPD和換檔位置PS 切換變速器3的齒輪選擇（gearselection）并且在內(nèi)燃機(jī)2與車輪4之間實(shí)施驅(qū)動(dòng)力的傳送和停止傳送。換檔桿9可被切換到多個(gè)位置即駐車位置、倒檔位置、空檔位置以及前進(jìn)位置中的任意一個(gè)位置。下面將對(duì)在換檔桿9的各個(gè)位置處的變速器3的驅(qū)動(dòng)模式進(jìn)行描述。當(dāng)將換檔桿9切換到駐車位置時(shí)，由變速器3中的齒輪的嚙合來禁止車輪4的旋轉(zhuǎn)，同時(shí)變速器3被驅(qū)動(dòng)以中斷將從內(nèi)燃機(jī)2輸出的驅(qū)動(dòng)力傳送到車輪4。當(dāng)將換檔桿9切換到空檔位置時(shí)，解除變速器3中的齒輪的嚙合對(duì)車輪4旋轉(zhuǎn)的禁止，同時(shí)變速器3被驅(qū)動(dòng)以中斷將從內(nèi)燃機(jī)2輸出的驅(qū)動(dòng)力傳送到車輪4。當(dāng)將換檔桿9切換到前進(jìn)位置時(shí)，變速器3被驅(qū)動(dòng)為將從內(nèi)燃機(jī)2輸出的驅(qū)動(dòng)力沿正旋轉(zhuǎn)方向傳送到車輪4。這導(dǎo)致車輛1呈能夠向前行進(jìn)的狀態(tài)。當(dāng)將換檔桿9切換到倒檔位置時(shí)，變速器3被驅(qū)動(dòng)以將從內(nèi)燃機(jī)2輸出的驅(qū)動(dòng)力沿反旋轉(zhuǎn)方向傳送到車輪4。這導(dǎo)致車輛1呈能夠向后行進(jìn)的狀態(tài)。在本實(shí)施例中，將變速器3的變速比設(shè)定成在換檔位置PS處于倒檔位置時(shí)比處于前進(jìn)位置時(shí)更大。換句話說，駐車位置和空檔位置對(duì)應(yīng)于非驅(qū)動(dòng)位置，而前進(jìn)位置和倒檔位置對(duì)應(yīng)于驅(qū)動(dòng)位置。前進(jìn)位置對(duì)應(yīng)于前進(jìn)驅(qū)動(dòng)位置，而倒檔位置對(duì)應(yīng)于后退驅(qū)動(dòng)位置。如上所述，準(zhǔn)備從停止?fàn)顟B(tài)啟動(dòng)車輛1的駕駛者通常在將換檔位置PS從非驅(qū)動(dòng)位置切換到驅(qū)動(dòng)位置之后下壓加速器踏板7。換句話說，駕駛者操作加速器踏板7以將加速器踏板7從“關(guān)斷”狀態(tài)切換到“打開”狀態(tài)。然而，如果駕駛者很匆忙，例如，駕駛者可能在將換檔位置PS從非驅(qū)動(dòng)位置切換到驅(qū)動(dòng)位置之前操作加速器踏板7以將加速器踏板7打開。在這種情況下，即使駕駛者打算如上所述實(shí)施正常的操作，實(shí)際上操作也可能導(dǎo)致非正常操作，例如，在加速器踏板7打開的狀態(tài)下將換檔位置切換到驅(qū)動(dòng)位置。如果如上所述駕駛者無意識(shí)地實(shí)施了非正常操作，則車輛1的實(shí)際動(dòng)作可能與駕駛者所打算的不同。具體而言，例如雖然駕駛者打算在將加速器踏板打開的狀態(tài)下啟動(dòng)車輛1，但是實(shí)際上直到在將加速器踏板7打開之后將換檔位置PS切換到驅(qū)動(dòng)位置并且將內(nèi)燃機(jī)2的驅(qū)動(dòng)力傳送到車輪4時(shí)車輛才啟動(dòng)。當(dāng)在加速器踏板7打開的狀態(tài)下將換檔位置PS切換到驅(qū)動(dòng)位置之 后將內(nèi)燃機(jī)2的驅(qū)動(dòng)力傳送到車輪4時(shí)，這樣可能使駕駛者感覺不適或者怪異。為了防止這種不便，本實(shí)施例被配置為：如果在加速器踏板7打開的狀態(tài)下將換檔位置PS從非驅(qū)動(dòng)位置切換到驅(qū)動(dòng)位置，則電子控制器5實(shí)施驅(qū)動(dòng)力抑制處理以控制從內(nèi)燃機(jī)2輸出的驅(qū)動(dòng)力使得車輛的實(shí)際加速度Ar不超過加速度的上限值A(chǔ)th。為了抑制駕駛者在如上所述的情況下可能感覺到的不適，期望的是在驅(qū)動(dòng)力抑制處理中將加速度的上限值A(chǔ)th設(shè)定為低值。當(dāng)在加速器踏板7打開的狀態(tài)下將換檔位置PS從非驅(qū)動(dòng)位置切換到驅(qū)動(dòng)位置時(shí)，將加速器踏板7打開的操作有時(shí)是為了將車輛帶出泥濘的道路的啟動(dòng)操作。在這種情況下，當(dāng)車輛1前后移動(dòng)時(shí)，尤其在當(dāng)車輛1的行進(jìn)方向被切換時(shí)，增加對(duì)抗從內(nèi)燃機(jī)2輸出的驅(qū)動(dòng)力的從車輪4作用在發(fā)動(dòng)機(jī)輸出軸上的力。其結(jié)果是，將導(dǎo)致從內(nèi)燃機(jī)2輸出的驅(qū)動(dòng)力變動(dòng)并且將暫時(shí)顯著下降。因此，如果如上所述將加速度的上限值A(chǔ)th設(shè)定為低值，則從內(nèi)燃機(jī)2輸出的驅(qū)動(dòng)力將不足，這使得需要很長時(shí)間將車輛帶出泥濘的道路。當(dāng)將換檔位置PS在均為驅(qū)動(dòng)位置的前進(jìn)位置與倒檔位置之間切換時(shí)，為了前后移動(dòng)車輛1，經(jīng)由位于前進(jìn)位置與倒檔位置之間的空檔位置切換換檔位置PS。因此，將換檔位置PS從空檔位置，或者非驅(qū)動(dòng)位置切換到驅(qū)動(dòng)位置。在本實(shí)施例中，在當(dāng)車輛的實(shí)際加速度Ar超過加速度的上限值A(chǔ)th時(shí)與當(dāng)從內(nèi)燃機(jī)2輸出的驅(qū)動(dòng)力開始下降時(shí)之間提供預(yù)定的延遲時(shí)間τ。此外，當(dāng)在加速器踏板7打開的狀態(tài)下將換檔位置PS從非驅(qū)動(dòng)位置切換到驅(qū)動(dòng)位置時(shí)，根據(jù)使由換檔位置PS的切換造成的驅(qū)動(dòng)力的變動(dòng)結(jié)束所需要的時(shí)間來改變預(yù)定的延遲時(shí)間τ。具體而言，將預(yù)定的延遲時(shí)間τ設(shè)定成當(dāng)換檔位置PS被切換到前進(jìn)位置時(shí)比當(dāng)切換到倒檔位置時(shí)更長。如果在驅(qū)動(dòng)力抑制處理中不管車輛速度SPD而將加速度的上限值設(shè)定為固定值，則可能發(fā)生下述不便。例如，如果將加速度的上限值設(shè)定成在車輛速度SPD較高時(shí)與在車輛速度SPD較低時(shí)相同的高值，則，即使車輛的實(shí)際加速度Ar不高于加速度的上限值A(chǔ)th，當(dāng)車輛速度SPD增加時(shí)取決于驅(qū)動(dòng)力的減少模式駕駛者也可能感到不適。因此，在本實(shí)施例中，為了在驅(qū)動(dòng)力抑制處理中適當(dāng)?shù)胤乐共蛔愕尿?qū)動(dòng)力抑制，如圖4所示，將加速度的上限值A(chǔ)th設(shè)定成在車輛速度SPD較高時(shí)比在車輛速度SPD較低時(shí)更小的值。接下來，將描述本實(shí)施例的操作。當(dāng)在加速器踏板7打開的狀態(tài)下將換檔位置PS從非驅(qū)動(dòng)位置切換到驅(qū)動(dòng)位置時(shí)，實(shí)施驅(qū)動(dòng)力抑制處理以控制從內(nèi)燃機(jī)2輸出的驅(qū)動(dòng)力以使車輛的實(shí)際加速度Ar不超過加速度的上限值A(chǔ)th。這樣，防止車輛的實(shí)際加速度Ar超過加速度的上限值A(chǔ)th。此外，當(dāng)在驅(qū)動(dòng)力抑制處理中車輛的實(shí)際加速度Ar超過加速度的上限值A(chǔ)th時(shí)，不立即開始減少驅(qū)動(dòng)力，而是在預(yù)定的延遲時(shí)間τ之后開始減少驅(qū)動(dòng)力。此外，當(dāng)在加速器踏板7打開的狀態(tài)下將換檔位置PS從非驅(qū)動(dòng)位置切換到驅(qū)動(dòng)位置時(shí)，根據(jù)使由換檔位置PS的切換造成的驅(qū)動(dòng)力的變動(dòng)結(jié)束所需要的時(shí)間來改變預(yù)定的延遲時(shí)間τ。具體而言，將預(yù)定的延遲時(shí)間τ設(shè)定成當(dāng)換檔位置PS被切換到前進(jìn)位置時(shí)比當(dāng)切換到倒檔位置時(shí)更長。將對(duì)為何根據(jù)換檔位置PS可變地設(shè)定預(yù)定的延遲時(shí)間τ的原因進(jìn)行描述。當(dāng)在加速器踏板7打開的狀態(tài)下將換檔位置PS從非驅(qū)動(dòng)位置切換到驅(qū)動(dòng)位置時(shí)，變速器3的變速比不同，并且因此例如在當(dāng)將換檔位置切換到前進(jìn)位置時(shí)與當(dāng)將換檔位置切換到倒檔位置時(shí)之間，使從內(nèi)燃機(jī)2輸出的驅(qū)動(dòng)力的變動(dòng)結(jié)束和穩(wěn)定所需的時(shí)間不同。在本實(shí)施例中，如上所述，將變速器3的變速比設(shè)定成當(dāng)換檔位置PS處于倒檔位置時(shí)比當(dāng)處于前進(jìn)位置時(shí)更大的值。因此，使從內(nèi)燃機(jī)2輸出的驅(qū)動(dòng)力的變動(dòng)結(jié)束和穩(wěn)定所需的時(shí)間在將換檔位置PS切換到前進(jìn)位置時(shí)比在切換到倒檔位置時(shí)更長。因此，本實(shí)施例集中于根據(jù)換檔位置PS使驅(qū)動(dòng)力的變動(dòng)結(jié)束所需的時(shí)間不同這一點(diǎn)，并且根據(jù)換檔位置PS可變地設(shè)定預(yù)定的延遲時(shí)間τ。接下來，將參照?qǐng)D2和圖3的流程圖詳細(xì)描述用于執(zhí)行包括驅(qū)動(dòng)力抑制處理的驅(qū)動(dòng)限制程序的處理。在這些流程圖中示出的一系列處理步驟由電子控制器5控制，并且用中斷方式以預(yù)定的時(shí)間間隔定期實(shí)施。在圖2所示的一系列處理步驟中，首先判定執(zhí)行標(biāo)志是否為關(guān)（步驟S1）。當(dāng)實(shí)施驅(qū)動(dòng)力抑制處理時(shí)將執(zhí)行標(biāo)志轉(zhuǎn)換成開，而當(dāng)驅(qū)動(dòng)力抑制處理的執(zhí)行中止時(shí)將其轉(zhuǎn)換為關(guān)。因此，在第一控制周期中執(zhí)行標(biāo)志為關(guān)。當(dāng)執(zhí)行標(biāo)志為關(guān)時(shí)（在步驟S1中“是”），判定未實(shí)施驅(qū)動(dòng)力抑制處理，并且接著判定是否開始驅(qū)動(dòng)力抑制處理的執(zhí)行。具體而言，首先判定加速器踏板7是否打開（步驟S2）。當(dāng)加速器踏板7未打開（在步驟S2中“否”）時(shí)，判定不應(yīng)開始驅(qū)動(dòng)力抑制處理的執(zhí)行，并且一次終止一系列處理（見圖2和圖3中所示的A2）。相反，當(dāng)加速器踏板7打開（在步驟S2中“是”）時(shí)，接著判定換檔位置PS是否已經(jīng)從非驅(qū)動(dòng)位置（駐車位置或者空檔位置）切換到驅(qū)動(dòng)位置（前進(jìn)位置或者倒檔位置）（步驟S3）。當(dāng)換檔位置PS未從非驅(qū)動(dòng)位置切換到驅(qū)動(dòng)位置（在步驟S3中“否”）時(shí)，判定不應(yīng)開始驅(qū)動(dòng)力抑制處理的執(zhí)行，并且一次終止一系列處理（見圖2和圖3中所示的A2）。當(dāng)換檔位置PS已經(jīng)從非驅(qū)動(dòng)位置切換到驅(qū)動(dòng)位置（在步驟S3中“是”）時(shí)，具體而言，當(dāng)在加速器踏板7打開的狀態(tài)下已經(jīng)將換檔位置PS從非驅(qū)動(dòng)位置切換到驅(qū)動(dòng)位置時(shí)，將執(zhí)行標(biāo)志轉(zhuǎn)換成“開”以便執(zhí)行驅(qū)動(dòng)力抑制處理（步驟S4）。接著判定換檔位置PS是否處于前進(jìn)位置（步驟S5）。當(dāng)切換后的換檔位置PS處于前進(jìn)位置（在步驟S5中“是”）時(shí)，將預(yù)定的延遲時(shí)間τ設(shè)定為第一預(yù)定時(shí)間τ1（步驟S6）。當(dāng)切換后的換檔位置PS不處于前進(jìn)位置（在步驟S5中“否”）時(shí)，即當(dāng)處于倒檔位置時(shí)，將預(yù)定的延遲時(shí)間τ設(shè)定為比第一預(yù)定時(shí)間短的第二預(yù)定時(shí)間τ2（τ2<τ1）（步驟S7）。在本實(shí)施例中，例如將第一預(yù)定時(shí)間τ1設(shè)定為400毫秒，而將第二預(yù)定時(shí)間τ2設(shè)定為300毫秒。通過實(shí)驗(yàn)等預(yù)設(shè)定這些延遲時(shí)間，以便防止當(dāng)車輛1前后移動(dòng)以將車輛1帶出泥濘的道路時(shí)從內(nèi)燃機(jī)2輸出的驅(qū)動(dòng)力不足。在以此方式設(shè)定預(yù)定的延遲時(shí)間τ之后，基于那時(shí)的車輛速度SPD設(shè)定加速度的上限值A(chǔ)th。具體而言，如圖4所示，在車輛速度SPD從“零”到第一預(yù)定速度S1的范圍內(nèi)將加速度的上限值A(chǔ)th設(shè)定成第一上限值A(chǔ)th1（固定的），并且接著隨著車輛速度SPD在從第一預(yù)定速度S1到第二預(yù)定速度S2的范圍內(nèi)增加而減少加速度的上限值A(chǔ)th。當(dāng)車輛速度SPD為第二預(yù)定速度S2或以上時(shí)，將加速度的上限值A(chǔ)th設(shè)定為“零”。通過實(shí)驗(yàn)等預(yù)設(shè)定車輛速度SPD與加速度的上限值A(chǔ)th之間的這種關(guān)系，以使從內(nèi)燃機(jī)2輸出的驅(qū)動(dòng)力減少但是保持在保證將車輛帶出泥濘的道路的足夠的驅(qū)動(dòng)力的范圍內(nèi)。一旦以這種方式設(shè)定加速度的上限值A(chǔ)th，則接著判定當(dāng)前實(shí)際加速度Ar是否大于加速度的上限值A(chǔ)th（步驟S9）。基于車輛速度SPD的檢測(cè)結(jié)果計(jì)算車輛的實(shí)際加速度Ar。當(dāng)實(shí)際加速度Ar不高于加速度的上限值A(chǔ)th（在步驟S9中“否”）時(shí)，將減少量ΔF設(shè)定為“零”（步驟S12），并且處理前進(jìn)至步驟S13。此減少量ΔF是減少作為從內(nèi)燃機(jī)2輸出的驅(qū)動(dòng)力的控制目標(biāo)值的驅(qū)動(dòng)力目標(biāo)值Ft的校正量，使得當(dāng)實(shí)際加速度Ar高于加速度的上限值A(chǔ)th時(shí)將實(shí)際加速度Ar變成加速度的上限值A(chǔ)th。當(dāng)實(shí)際加速度Ar高于加速度的上限值A(chǔ)th（在步驟S9中“是”）時(shí)，接著判定在實(shí)際加速度Ar已經(jīng)超過加速度的上限值A(chǔ)th之后經(jīng)過的時(shí)間Δt是否等于或者大于預(yù)定的延遲時(shí)間τ（步驟S10）。當(dāng)經(jīng)過的時(shí)間Δt小于預(yù)定的延遲時(shí)間τ（在步驟S10中“否”）時(shí)，處理前進(jìn)至步驟S12，在步驟S12中將減少量ΔF設(shè)定為“零”，并且接著前進(jìn)至步驟S13。相反，當(dāng)經(jīng)過的時(shí)間Δt等于或者大于預(yù)定的延遲時(shí)間τ（在步驟S10中“是”）時(shí)，基于在當(dāng)前實(shí)際加速度Ar與加速度的上限值A(chǔ)th之間的偏差（以下稱作加速度偏差ΔA）設(shè)定減少量ΔF。具體而言，當(dāng)實(shí)際加速度Ar高于加速度的上限值A(chǔ)th時(shí)，隨著加速度偏差ΔA變大而將減少量ΔF設(shè)定為更大的值。一旦以此方式設(shè)定減少量ΔF（步驟S11或者步驟S12），則接著根據(jù)下列公式（1）設(shè)定驅(qū)動(dòng)力目標(biāo)值Ft（步驟S13）。Ft←Faccp－ΔF（1）更具體而言，將驅(qū)動(dòng)力目標(biāo)值Ft設(shè)定為通過從基于加速器操作量ACCP設(shè)定的驅(qū)動(dòng)力期望值Faccp中減去減少量ΔF獲得的值?；诖蓑?qū)動(dòng)力目標(biāo)值Ft控制內(nèi)燃機(jī)2。在以此方式執(zhí)行驅(qū)動(dòng)力抑制處理之后，如圖3所示，接著判定是否應(yīng)執(zhí)行驅(qū)動(dòng)力恢復(fù)處理。驅(qū)動(dòng)力恢復(fù)處理是用于恢復(fù)從內(nèi)燃機(jī)2輸出的驅(qū)動(dòng)力的處理。具體而言，判定加速器操作量ACCP是否已經(jīng)減少到預(yù)定的操作量β或以下（步驟S14）。在本實(shí)施例中，預(yù)定的操作量β對(duì)應(yīng)于空轉(zhuǎn)狀態(tài)中的加速器操作量ACCP。當(dāng)加速器操作量ACCP不是等于或者小于預(yù)定的操作量β（在步驟S14中“否”）時(shí)，判定應(yīng)繼續(xù)驅(qū)動(dòng)力抑制處理而不應(yīng)開始驅(qū)動(dòng)力恢復(fù)處理的執(zhí)行，并且一次終止一系列處理。相反，當(dāng)加速器操作量ACCP等于或者小于預(yù)定的操作量β（在步驟S14中“是”）時(shí)，執(zhí)行標(biāo)志轉(zhuǎn)換為“關(guān)”以便停止驅(qū)動(dòng)力抑制處理的執(zhí)行（步驟S15）。接著執(zhí)行驅(qū)動(dòng)力恢復(fù)處理，并且一次終止一系列處理。在驅(qū)動(dòng)力恢復(fù)處理中，驅(qū)動(dòng)力目標(biāo)值Ft從基于上面公式（1）設(shè)定的值逐漸增加到基于下面公式（2）設(shè)定的值。Ft←Faccp（2）具體而言，驅(qū)動(dòng)力目標(biāo)值Ft逐漸變化到基于加速器操作量ACCP設(shè)定的驅(qū)動(dòng)力期望值Faccp，而基于此驅(qū)動(dòng)力目標(biāo)值Ft控制內(nèi)燃機(jī)2。應(yīng)注意的是，電子控制器5是控制器的一個(gè)示例，并且換檔桿9是換檔機(jī)構(gòu)的一個(gè)示例。根據(jù)上述實(shí)施例的車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置提供的有益效果如下所列。（1）電子控制器5被配置為當(dāng)在加速器踏板7打開的狀態(tài)下將換檔位置PS從非驅(qū)動(dòng)位置切換到驅(qū)動(dòng)位置時(shí)執(zhí)行驅(qū)動(dòng)力抑制處理，以便控制從內(nèi)燃機(jī)2輸出的驅(qū)動(dòng)力以防止車輛的實(shí)際加速度Ar超過加速度的上限值A(chǔ)th。這個(gè)配置使得可以有效地抑制當(dāng)在加速器踏板7打開的狀態(tài)下將換檔位置PS從非驅(qū)動(dòng)位置切換到驅(qū)動(dòng)位置時(shí)駕駛者可能感覺到的不適或者怪異。（2）在當(dāng)車輛的實(shí)際加速度Ar超過加速度的上限值A(chǔ)th時(shí)與當(dāng)從內(nèi)燃機(jī)2輸出的驅(qū)動(dòng)力開始減小時(shí)之間提供預(yù)定的延遲時(shí)間τ。因此，即使在驅(qū)動(dòng)力抑制處理中將加速度的上限值A(chǔ)th設(shè)定得較低，也能夠有效地防止當(dāng)車輛1在泥濘的道路中前后移動(dòng)時(shí)從內(nèi)燃機(jī)2輸出的驅(qū)動(dòng)力不足。（3）將變速器3的變速比設(shè)定成當(dāng)換檔位置PS處于倒檔位置時(shí)比當(dāng)換檔位置PS處于前進(jìn)位置時(shí)更高。此外，將預(yù)定的延遲時(shí)間τ設(shè)定成當(dāng)將換檔位置PS切換到前進(jìn)位置時(shí)比當(dāng)將換檔位置PS切換到倒檔位置時(shí)更長。這個(gè)配置使得可以適當(dāng)?shù)卦O(shè)定預(yù)定的延遲時(shí)間τ并且可靠地防止從內(nèi)燃機(jī)2輸出的驅(qū)動(dòng)力不足的情況發(fā)生。此外，能夠根據(jù)換檔位置PS估計(jì)使由換檔位置PS的切換導(dǎo)致的驅(qū)動(dòng)力的變動(dòng)結(jié)束所需的時(shí)間，并且因此能夠根據(jù)如此估算的時(shí)間容易地和適當(dāng)?shù)卦O(shè)定預(yù)定的延遲時(shí)間τ。（4）電子控制器5被配置為將加速度的上限值A(chǔ)th設(shè)定成當(dāng)車輛速度SPD高時(shí)比當(dāng)車輛速度SPD低時(shí)更低的值。這個(gè)配置使得可以在驅(qū)動(dòng)力抑制處理中適當(dāng)?shù)匾种乞?qū)動(dòng)力。應(yīng)理解的是，根據(jù)本發(fā)明的車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置的配置不限于在上述實(shí)施例中的示例性描述的一個(gè)實(shí)施例，而是可以用下面描述的各種方法進(jìn)行改進(jìn)。在上述實(shí)施例中，將內(nèi)燃機(jī)2描述為作為車輛1的驅(qū)動(dòng)源的原動(dòng)機(jī)的一個(gè)示例。然而，根據(jù)本發(fā)明的原動(dòng)機(jī)不限于此，而是可以由內(nèi)燃機(jī)和電動(dòng)機(jī)組成的原動(dòng)機(jī)，或者可以是僅由電動(dòng)機(jī)組成的原動(dòng)機(jī)。盡管在上述實(shí)施例中，將加速器踏板7描述為加速器的一個(gè)示例，但是加速器不限于由駕駛者的腳操作的加速器。例如，可以采用由駕駛者的手操作的加速器桿代替加速器踏板。車輛速度SPD與加速度的上限值A(chǔ)th之間的關(guān)系不限于在上述實(shí)施例中的示例性描述的一個(gè)實(shí)施例，而是可以被適當(dāng)?shù)馗倪M(jìn)。如在實(shí)施例中所描述的，將加速度的上限值A(chǔ)th設(shè)定成當(dāng)車輛速度SPD高時(shí)比當(dāng)車輛速度SPD低時(shí)更低的值是有利的，以便適當(dāng)?shù)叵拗茝膬?nèi)燃機(jī)2輸出的驅(qū)動(dòng)力F。然而，本發(fā)明不限于這種根據(jù)車輛速度SPD可變地設(shè)定加速度的上限值A(chǔ)th的配置，并且能夠不管車輛速度SPD使得加速度的上限值為固定值。在上述實(shí)施例中，車輛1被配置為將變速器3的變速比設(shè)定成當(dāng)換檔位置PS處于倒檔位置時(shí)比換檔位置PS處于前進(jìn)位置時(shí)更高。然而，本發(fā)明也適用于被配置成為將變速器的變速比設(shè)定成當(dāng)換檔位置PS處于倒檔位置時(shí)比換檔位置PS處于前進(jìn)位置時(shí)更低的車輛。在這種情況下，將預(yù)定的延遲時(shí)間τ設(shè)定成當(dāng)將換檔位置PS從非驅(qū)動(dòng)位置切換到前進(jìn)位置時(shí)應(yīng)比當(dāng)將換檔位置PS從非驅(qū)動(dòng)位置切換到倒檔位置時(shí)更短。在上述實(shí)施例及其改進(jìn)中，以變速器的變速比在前進(jìn)位置與倒檔位置之間不同的示例的方式描述車輛。然而，車輛可以是變速器的變速比在前進(jìn)位置與倒檔位置之間相同的車輛，并且在這種情況下，能夠?qū)㈩A(yù)定的延遲時(shí)間τ設(shè)定成相同的值。本發(fā)明不限于基于在前進(jìn)驅(qū)動(dòng)位置的變速比與在后退驅(qū)動(dòng)位置的變速比之間的關(guān)系可變地設(shè)定預(yù)定的延遲時(shí)間τ的配置。例如，能夠不管這樣的變速比使得預(yù)定的延遲時(shí)間為固定值。在這種情況下，能夠簡化車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置的控制配置。有利的是，如在實(shí)施例中所描述的，在開始減少驅(qū)動(dòng)力之前提供預(yù)定的延遲時(shí)間τ，以便適當(dāng)?shù)胤乐乖隍?qū)動(dòng)力抑制處理中將加速度的上限值A(chǔ)th設(shè)定得較低并且當(dāng)車輛1在泥濘的道路中前后移動(dòng)時(shí)從內(nèi)燃機(jī)2輸出的驅(qū)動(dòng)力變 得不足。然而，如果在驅(qū)動(dòng)力抑制處理中將加速度的上限值設(shè)定成較高的值，則無需提供這樣的預(yù)定的延遲時(shí)間τ。簡而言之，能夠采用任何配置，只要當(dāng)在加速器打開的狀態(tài)下將換檔位置從非驅(qū)動(dòng)位置切換到驅(qū)動(dòng)位置時(shí)能夠?qū)嵤?qū)動(dòng)力抑制處理以控制從原動(dòng)機(jī)輸出的驅(qū)動(dòng)力使得車輛的加速度不超過加速度的上限值。