專利名稱：車輛用驅(qū)動控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種車輛用驅(qū)動控制裝置。
背景技術(shù)：
以往，例如公知有如下所述的速度控制裝置為了使抑制在負(fù)載驅(qū)動時產(chǎn)生的機械共振的濾波器的調(diào)節(jié)實現(xiàn)自動化，在速度檢測器的輸出側(cè)設(shè)置能夠限制與可調(diào)節(jié)的濾波系數(shù)相應(yīng)的頻率成分的通過的濾波器，該速度控制裝置具備濾波系數(shù)設(shè)定單元，該濾波系數(shù)設(shè)定單元計算濾波系數(shù)并向濾波器輸出該計算結(jié)果，所述濾波系數(shù)用于限制與由速度檢測器輸出的速度檢測值重疊的頻率成分的通過(例如，參照專利文獻I)。現(xiàn)有技術(shù)文獻專利文獻I :日本特開平4-91689號公報`然而，根據(jù)上述以往技術(shù)的速度控制裝置，有時電機的轉(zhuǎn)速會根據(jù)車輛舉動而較大地發(fā)生變化，如果始終進行基于速度檢測值的濾波系數(shù)的計算，則有可能設(shè)定不適當(dāng)?shù)臑V波系數(shù)。例如，在進行了與驅(qū)動系統(tǒng)的固有頻率相接近那樣的制動操作或油門操作的情況下，當(dāng)將濾波系數(shù)設(shè)定成截斷這些操作的頻率成分時，則會產(chǎn)生這樣的問題驅(qū)動系統(tǒng)的固有頻率產(chǎn)生偏差，無法使驅(qū)動系統(tǒng)的機械共振衰減。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明正是鑒于上述情況而完成的，其目的在于提供能夠適當(dāng)?shù)匾种乞?qū)動系統(tǒng)的機械共振的車輛用驅(qū)動控制裝置。為了解決上述問題而實現(xiàn)所述目的，本發(fā)明第一方面的車輛用驅(qū)動控制裝置具備電機(例如，實施方式中的行駛用電機11)，其產(chǎn)生車輛的行駛驅(qū)動力；轉(zhuǎn)速檢測單元(例如，實施方式中的轉(zhuǎn)速傳感器33)，其檢測所述電機的轉(zhuǎn)速并輸出檢測結(jié)果；油門開度檢測單元(例如，實施方式中的油門開度傳感器31)，其檢測所述車輛的油門開度并輸出檢測結(jié)果；速度檢測單元(例如，實施方式中的車速傳感器32)，其檢測所述車輛的速度并輸出檢測結(jié)果；轉(zhuǎn)矩指令輸出單元(例如，實施方式中的轉(zhuǎn)矩指令生成部41)，其根據(jù)基于所述油門開度和所述速度的要求驅(qū)動力來輸出對所述電機的轉(zhuǎn)矩指令；衰減濾波單元(例如，實施方式中的轉(zhuǎn)矩指令陷波濾波器42和調(diào)節(jié)參數(shù)計算部43)，其使所述車輛的轉(zhuǎn)矩傳遞系統(tǒng)的固有振動頻率成分衰減，從而對所述轉(zhuǎn)矩指令進行衰減濾波處理并輸出處理后的轉(zhuǎn)矩指令；以及控制單元(例如，實施方式中的動力指示部25)，其控制所述電機，使得產(chǎn)生與所述處理后的轉(zhuǎn)矩指令相應(yīng)的轉(zhuǎn)矩，在所述電機的轉(zhuǎn)速在預(yù)定轉(zhuǎn)速以下且所述電機的轉(zhuǎn)矩在預(yù)定轉(zhuǎn)矩以上的情況下，所述衰減濾波單元辨識所述衰減濾波處理的衰減特性。并且，在本發(fā)明第二方面的車輛用驅(qū)動控制裝置中，所述衰減濾波單元具備提取單元(例如，實施方式中的DC成分除去濾波器51、差分計算部52以及辨識用陷波濾波器53)，其從所述轉(zhuǎn)速中提取與所述轉(zhuǎn)矩傳遞系統(tǒng)的固有振動頻率成分相同的振動頻率的振動頻率成分；以及適應(yīng)濾波單元(例如，實施方式中的參數(shù)辨識器54)，其通過使所述振動頻率成分變得最小的適應(yīng)處理來計算調(diào)節(jié)所述衰減特性的濾波系數(shù)。并且，在本發(fā)明第三方面的車輛用驅(qū)動控制裝置中，所述衰減濾波單元具備限制單元(例如，實施方式中的參數(shù)限制器55)，該限制單元將所述濾波系數(shù)限制為與所述轉(zhuǎn)矩傳遞系統(tǒng)所要求的振動頻帶相應(yīng)的預(yù)定范圍內(nèi)的值。并且，在本發(fā)明第四方面的車輛用驅(qū)動控制裝置中，在所述車輛的駕駛者要求預(yù)定高側(cè)驅(qū)動力以上的行駛驅(qū)動力的情況下，或者在所述轉(zhuǎn)矩指令為預(yù)定高側(cè)轉(zhuǎn)矩以上的情況下，或者在所述車速為預(yù)定低側(cè)車速以下的情況下，所述衰減濾波單元開始所述衰減特性的辨識，在所述車輛的駕駛者要求預(yù)定低側(cè)驅(qū)動力以下的行駛驅(qū)動力的情況下，或者在所述轉(zhuǎn)矩指令為預(yù)定低側(cè)轉(zhuǎn)矩以下的情況下，或者在所述車速為預(yù)定高側(cè)車速以上的情況下，所述衰減濾波單元停止所述衰減特性的辨識。

并且，在本發(fā)明第五方面的車輛用驅(qū)動控制裝置中，所述衰減濾波單元具備單一的陷波濾波器(例如，實施方式中的轉(zhuǎn)矩指令陷波濾波器42)或者以級聯(lián)方式連接的多個陷波濾波器(例如，實施方式中的轉(zhuǎn)矩指令陷波濾波器42)。根據(jù)本發(fā)明的第一方面的車輛用驅(qū)動控制裝置，由于僅在轉(zhuǎn)矩傳遞系統(tǒng)的固有振動容易被誘發(fā)的狀態(tài)即電機的轉(zhuǎn)速在預(yù)定轉(zhuǎn)速以下且電機的轉(zhuǎn)矩在預(yù)定轉(zhuǎn)矩以上的情況下辨識衰減濾波處理的衰減特性，因此能夠迅速地辨識適當(dāng)?shù)乃p特性。由此，即使存在由于車輛的隨時間的變化等而使轉(zhuǎn)矩傳遞系統(tǒng)的固有振動頻率發(fā)生變化的情況，也能夠使衰減濾波單元的衰減特性適當(dāng)?shù)馗S而抑制車輛的機械共振，從而能夠在不使車輛的乘坐者有不適感的情況下驅(qū)動電機。根據(jù)本發(fā)明的第二方面的車輛用驅(qū)動控制裝置，在轉(zhuǎn)矩指令中衰減的固有振動頻率成分和由轉(zhuǎn)矩變動而引起的轉(zhuǎn)速變動的振動頻率成分是同一振動頻率。由此，通過采用由基于轉(zhuǎn)速變動的適應(yīng)處理計算出的濾波系數(shù)來調(diào)節(jié)對轉(zhuǎn)矩指令的衰減濾波處理的衰減特性，從而能夠根據(jù)轉(zhuǎn)矩指令使引起機械共振的固有振動頻率成分適當(dāng)?shù)厮p，抑制車輛的機械共振。根據(jù)本發(fā)明的第三方面的車輛用驅(qū)動控制裝置，預(yù)先考慮車輛的個體差等來設(shè)定通過衰減濾波處理而使其衰減的頻帶，并將與該頻帶對應(yīng)的濾波系數(shù)的預(yù)定范圍設(shè)定為限制范圍，由此能夠防止例如通過衰減濾波處理而衰減的頻率不適當(dāng)?shù)禺a(chǎn)生偏差或例如在衰減濾波處理中產(chǎn)生不適當(dāng)?shù)陌l(fā)散等。根據(jù)本發(fā)明的第四方面的車輛用驅(qū)動控制裝置，在例如急劇的打滑、急劇的減速或液壓制動(pumping brake)等那樣，電機的轉(zhuǎn)速發(fā)生較大變動的情況下，即使在不顯著地顯出本來轉(zhuǎn)矩傳遞系統(tǒng)的共振現(xiàn)象的狀態(tài)下進行了接近轉(zhuǎn)矩傳遞系統(tǒng)的固有振動頻率那樣的制動操作或油門操作的情況下，也能夠通過停止辨識衰減特性來防止衰減特性被不適當(dāng)?shù)卦O(shè)定成使這些操作的頻率成分衰減。根據(jù)本發(fā)明的第五方面的車輛用驅(qū)動控制裝置，在單一的陷波濾波器的情況下，能夠停止辨識以特定的頻率產(chǎn)生的衰減特性，在以級聯(lián)方式連接的多個陷波濾波器的情況下，能夠停止辨識以預(yù)定的從下限頻率到上限頻率的頻帶內(nèi)為衰減對象區(qū)域并在該頻帶內(nèi)以彼此不同的適當(dāng)?shù)念l率產(chǎn)生的衰減特性。由此，能夠防止例如通過衰減濾波處理而衰減的頻率不適當(dāng)?shù)禺a(chǎn)生偏差或例如在衰減濾波處理中產(chǎn)生不適當(dāng)?shù)陌l(fā)散等。


圖I是本發(fā)明實施方式的車輛用驅(qū)動控制裝置的結(jié)構(gòu)圖。圖2是本發(fā)明實施方式的車輛用驅(qū)動控制裝置的MGECU的結(jié)構(gòu)圖。圖3是本發(fā)明實施方式的車輛用驅(qū)動控制裝置的轉(zhuǎn)矩指令設(shè)定部的結(jié)構(gòu)圖。圖4是本發(fā)明實施方式的車輛用驅(qū)動控制裝置的調(diào)節(jié)參數(shù)計算部的結(jié)構(gòu)圖。圖5是本發(fā)明實施方式的車輛用驅(qū)動控制裝置的轉(zhuǎn)矩指令陷波濾波器的結(jié)構(gòu)圖。圖6是示出本發(fā)明實施方式的車輛用驅(qū)動控制裝置的轉(zhuǎn)矩指令陷波濾波器的衰減特性、轉(zhuǎn)矩指令的波形以及進行了衰減濾波處理的處理后的轉(zhuǎn)矩指令的波形的示例的圖。 圖7是示出本發(fā)明實施方式的車輛用驅(qū)動控制裝置的動作的流程圖。圖8是示出圖7所示的調(diào)節(jié)參數(shù)計算的處理的流程圖。圖9是示出本發(fā)明實施方式的混合動力車輛執(zhí)行可基于車速和驅(qū)動力進行運轉(zhuǎn)的范圍中的調(diào)節(jié)參數(shù)的辨識的區(qū)域的示例的圖。圖10是示出本發(fā)明實施方式的車輛用驅(qū)動控制裝置的由DC成分除去濾波器輸出的行駛用電機的轉(zhuǎn)速的振動成分的信號、行駛用電機的驅(qū)動輸出以及由參數(shù)辨識器輸出的調(diào)節(jié)參數(shù)的示例的圖。圖11是示出本發(fā)明實施方式的車輛用驅(qū)動控制裝置的行駛用電機的驅(qū)動輸出以及由參數(shù)辨識器輸出的調(diào)節(jié)參數(shù)的示例的圖。圖12是示出本發(fā)明實施方式的車輛用驅(qū)動控制裝置的行駛用電機的轉(zhuǎn)速、由DC成分除去濾波器輸出的轉(zhuǎn)速的振動成分的信號以及由參數(shù)辨識器輸出的調(diào)節(jié)參數(shù)的示例的圖。圖13是示出本發(fā)明實施方式的車輛用驅(qū)動控制裝置的轉(zhuǎn)矩指令設(shè)定部的多個轉(zhuǎn)矩指令陷波濾波器的衰減特性的示例的圖。圖14是示出本發(fā)明實施方式的變形例的車輛用驅(qū)動控制裝置的調(diào)節(jié)參數(shù)計算的處理的流程圖。標(biāo)號說明I :混合動力車輛；10 :車輛用驅(qū)動控制裝置；11 :行駛用電機(電機)；12 :內(nèi)燃機；13 :發(fā)電用電機；25 :動力指示部(控制單元);31 :油門開度傳感器(油門開度檢測單元);32 車速傳感器(速度檢測單元);33 :轉(zhuǎn)速傳感器(轉(zhuǎn)速檢測單元)；41 :轉(zhuǎn)矩指令生成部(轉(zhuǎn)矩指令輸出單元)；42 :轉(zhuǎn)矩指令陷波濾波器(陷波濾波器、衰減濾波單元)；43 :調(diào)節(jié)參數(shù)計算部(衰減濾波單元);51 :DC成分除去濾波器(提取單元)；52 :差分計算部(提取單元)；53 :辨識用陷波濾波器(提取單元);54 :參數(shù)辨識器(適應(yīng)濾波單元)；55 :參數(shù)限制器(限制單元)。
具體實施例方式下面，參照附圖對本發(fā)明的一個實施方式的車輛用驅(qū)動控制裝置進行說明。本實施方式的車輛用驅(qū)動控制裝置10安裝于例如圖I所示的混合動力車輛I中，該混合動力車輛I例如是串聯(lián)型的混合動力車輛，其中，行駛用電機(MOT)Il與驅(qū)動輪W聯(lián)結(jié)，發(fā)電用電機(GEN) 13與內(nèi)燃機(ENG) 12的曲軸12a聯(lián)結(jié)。
各電機11、13例如是三相DC無刷電機等，并且與控制各電機11、13的各電力傳動單元(PDU) 14、15連接。各roui4、15例如構(gòu)成為具備基于脈寬調(diào)制(PWM)的PWM逆變器，所述PWM逆變器具備橋接電路，該橋接電路采用多個晶體管等開關(guān)元件橋接而成。并且，各PDU14U5與DC/DC轉(zhuǎn)換器17連接，DC/DC轉(zhuǎn)換器17與鋰離子(Li_ion)型等高壓系的電池19連接。例如在行駛用電機11進行驅(qū)動時，第一 roui4將由高壓系的電池19或發(fā)電用電機13的第二 PDU15提供的直流電力轉(zhuǎn)換為交流電力后提供給行駛用電機11。 此外，在利用例如內(nèi)燃機12的動力使發(fā)電用電機13進行發(fā)電時，第二 roui5將由發(fā)電用電機13輸出的交流的發(fā)電電力轉(zhuǎn)換為直流電力，從而對高壓系的電池19充電，或向行駛用電機Ii的第一 roui4提供電力。
此外，當(dāng)在例如混合動力車輛I減速等時，驅(qū)動力由驅(qū)動輪W側(cè)被傳遞到行駛用電機11側(cè)時，行駛用電機11作為發(fā)電機來發(fā)揮功能，從而產(chǎn)生所謂的再生制動力，將車體的動能回收為電能。在該行駛用電機11進行發(fā)電時，第一roui4將由行駛用電機11輸出的交流的發(fā)電(再生)電力轉(zhuǎn)換為直流電力，從而對高壓系的電池19進行充電。此外，用于驅(qū)動由各種輔助設(shè)備類構(gòu)成的電負(fù)載的低壓系的電池(BATT) 16與DC/DC轉(zhuǎn)換器17連接，DC/DC轉(zhuǎn)換器17與各H)U14、15和高壓系的電池19連接。DC/DC轉(zhuǎn)換器17能夠?qū)⒏邏合档碾姵?9的端子間電壓或者各TOU14、15的端子間電壓降壓至預(yù)定的電壓值而對低壓系的電池16進行充電。再者，在例如高壓系的電池19的剩余容量(SOC =State Of Charge (充電狀態(tài)))降低等情況下，也可以對低壓系的電池16的端子間電壓進行升壓而能夠?qū)Ω邏合档碾姵?9充電。并且，車輛用驅(qū)動控制裝置10作為由例如CPU (Central Processing Unit (中央處理單元))等電子電路構(gòu)成的EQJ (Electronic Control Unit :電子控制單元),其具備對混合動力車輛I綜合地進行控制的MGE⑶18。例如如圖2所示，MGE⑶18構(gòu)成為具備存儲器21、計時器22、轉(zhuǎn)矩指令設(shè)定部23、主控制部24以及動力指示部25。并且，向MGE⑶18中輸入如下信號例如，由油門開度傳感器31輸出的檢測信號，所述油門開度傳感器31用于檢測通過混合動力車輛I的駕駛者踩踏油門踏板而產(chǎn)生的油門踏板的行程量(油門開度);由車速傳感器32輸出的檢測信號，所述車速傳感器32用于檢測混合動力車輛I的速度(車速)；以及由轉(zhuǎn)速傳感器33輸出的檢測信號，所述轉(zhuǎn)速傳感器33用于檢測行駛用電機11的轉(zhuǎn)速。如后文所述，轉(zhuǎn)矩指令設(shè)定部23根據(jù)基于油門開度和車速的要求驅(qū)動力來輸出對行駛用電機11的轉(zhuǎn)矩指令。主控制部24參照存儲于存儲器21中的各種數(shù)據(jù)和計時器22的計時，并根據(jù)由轉(zhuǎn)矩指令設(shè)定部23輸出的轉(zhuǎn)矩指令來進行例如通到各電機11、13的電流的反饋控制等，并輸出用于指示各電機11、13的動作的指令信號。動力指示部25根據(jù)由主控制部24輸出的指令信號來輸出用于控制第一 PDU14和第二roui5的電力轉(zhuǎn)換動作的控制信號，并對行駛用電機Ii的驅(qū)動和發(fā)電以及基于內(nèi)燃機12的動力的發(fā)電用電機13的發(fā)電進行控制。例如如圖3所示，轉(zhuǎn)矩指令設(shè)定部23構(gòu)成為具備轉(zhuǎn)矩指令生成部41、轉(zhuǎn)矩指令陷波濾波器42以及調(diào)節(jié)參數(shù)計算部43。并且，例如如圖4所示，調(diào)節(jié)參數(shù)計算部43構(gòu)成為具備DC成分除去濾波器51、差分計算部52、辨識用陷波濾波器53、參數(shù)辨識器54以及參數(shù)限制器55。轉(zhuǎn)矩指令生成部41例如根據(jù)油門開度和車速來算出對行駛用電機11的要求驅(qū)動力，并且算出轉(zhuǎn)矩指令TqO并輸出該轉(zhuǎn)矩指令TqO，該轉(zhuǎn)矩指令TqO指示由行駛用電機11輸出相應(yīng)于該要求驅(qū)動力的轉(zhuǎn)矩。
轉(zhuǎn)矩指令陷波濾波器42對由轉(zhuǎn)矩指令生成部41輸出的轉(zhuǎn)矩指令TqO進行衰減濾波處理并輸出處理后的轉(zhuǎn)矩指令TqO。再者，轉(zhuǎn)矩指令陷波濾波器42根據(jù)由調(diào)節(jié)參數(shù)計算部43輸出的調(diào)節(jié)參數(shù)來調(diào)節(jié)衰減濾波處理的衰減特性。例如如圖5所示，轉(zhuǎn)矩指令陷波濾波器42是所謂的二次的第二直接型的IIR(Infinite Impulse Response :無限沖激響應(yīng))濾波器，并且根據(jù)由調(diào)節(jié)參數(shù)計算部43輸出的調(diào)節(jié)參數(shù)來調(diào)節(jié)反饋部的各濾波系數(shù)al、a2和前饋部的各濾波系數(shù)b0、bI、b2中的涉及衰減濾波處理的頻率特性的各濾波系數(shù)al、bl。當(dāng)利用例如如圖6 (A)所示的具有使6Hz附近的頻率衰減的衰減特性的轉(zhuǎn)矩指令陷波濾波器42來對例如如圖6 (B)所示的具有6Hz附近的振動頻率成分的轉(zhuǎn)矩指令的波形進行衰減濾波處理時，例如如圖6 (C)所示，得到除去了 6Hz附近的振動頻率成分的轉(zhuǎn)矩指令的波形。調(diào)節(jié)參數(shù)計算部43根據(jù)行駛用電機11的轉(zhuǎn)速來計算對轉(zhuǎn)矩指令陷波濾波器42的調(diào)節(jié)參數(shù)。DC成分除去濾波器51例如由高通濾波器等構(gòu)成，其從由轉(zhuǎn)速傳感器33輸出的行駛用電機11的轉(zhuǎn)速的檢測信號中除去直流成分，并輸出由振動成分構(gòu)成的信號。差分計算部52以從由DC成分除去濾波器51輸出的信號(即振動成分的信號)中減去由辨識用陷波濾波器53輸出的信號的方式來計算這些信號的差分，并輸出該差分的信號。辨識用陷波濾波器53對由DC成分除去濾波器51輸出的信號(即振動成分的信號)進行衰減濾波處理并輸出處理后的信號。再者，辨識用陷波濾波器53根據(jù)由參數(shù)限制器55輸出的調(diào)節(jié)參數(shù)(即與輸入到轉(zhuǎn)矩指令陷波濾波器42的調(diào)節(jié)參數(shù)相同的調(diào)節(jié)參數(shù))來調(diào)節(jié)衰減濾波處理的衰減特性。例如如圖4所示，辨識用陷波濾波器53具有與轉(zhuǎn)矩指令陷波濾波器42相同的結(jié)構(gòu)，其是所謂的二次的第二直接型的IIR (Infinite Impulse Response :無限沖激響應(yīng))濾波器，并且根據(jù)由參數(shù)限制器55輸出的調(diào)節(jié)參數(shù)來調(diào)節(jié)反饋部的各濾波系數(shù)al、a2和前饋部的各濾波系數(shù)b0、bl、b2中的涉及衰減濾波處理的頻率特性的各濾波系數(shù)al、bl。S卩，由辨識用陷波濾波器53輸出的信號是如下所述的信號在由DC成分除去濾波器51輸出的信號(即振動成分的信號)中，與轉(zhuǎn)矩傳遞系統(tǒng)的固有振動頻率成分相同的振動頻率的振動頻率成分已衰減。隨之，差分計算部52從由DC成分除去濾波器51輸出的信號(即振動成分的信號)中提取與轉(zhuǎn)矩傳遞系統(tǒng)的固有振動頻率成分相同的振動頻率的振動頻率成分。S卩，由差分計算部52輸出的信號是與轉(zhuǎn)矩傳遞系統(tǒng)的固有振動頻率成分相同的振動頻率的轉(zhuǎn)速的振動頻率成分的信號。參數(shù)辨識器54是所謂的適應(yīng)濾波器，并且在采用例如基于LMS (Least MeanSquare :最小均方)的最小二乘平均適應(yīng)算法的適應(yīng)濾波器中，將參數(shù)w (η)修正及更新成瞬時自乘誤差為最小。通常，如下述算式(I)所示，利用輸入信號X U)、輸入信號與輸出信號的誤差e(η)、調(diào)節(jié)適應(yīng)速度的參數(shù)即步長參數(shù)μ以及參數(shù)w (η)來記述利用了 LMS (Least MeanSquare :最小均方)的參數(shù)更新式(即，修正后的參數(shù)w (n+1))。w (n+1) =w (η) + μ χ (η) e (η) ...... (I) 參數(shù)辨識器54采用上述算式(1)，設(shè)由差分計算部52輸出的信號為輸入信號χ(η)來計算修正后的參數(shù)w (η+1)，并輸出該修正后的參數(shù)w (η+1)，作為用于調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)矩指令陷波濾波器42和辨識用陷波濾波器53的衰減特性的調(diào)節(jié)參數(shù)。此外，參數(shù)辨識器54在行駛用電機11的轉(zhuǎn)速在預(yù)定轉(zhuǎn)速以下且行駛用電機11的轉(zhuǎn)矩在預(yù)定轉(zhuǎn)矩以上的情況下辨識調(diào)節(jié)參數(shù)。參數(shù)限制器55將由參數(shù)辨識器54輸出的調(diào)節(jié)參數(shù)限制為與轉(zhuǎn)矩傳遞系統(tǒng)所要求的振動頻帶相應(yīng)的預(yù)定的范圍內(nèi)的值。例如，參數(shù)限制器55預(yù)先考慮混合動力車輛I的個體差等來設(shè)定通過基于轉(zhuǎn)矩指令陷波濾波器42和辨識用陷波濾波器53的衰減濾波處理而使其衰減的轉(zhuǎn)矩傳遞系統(tǒng)的頻帶。并且，將與該頻帶對應(yīng)的濾波系數(shù)(B卩，涉及衰減濾波處理的頻率特性的各濾波系數(shù)al、bl)的預(yù)定范圍設(shè)定為限制范圍。并且，設(shè)定利用調(diào)節(jié)參數(shù)來調(diào)節(jié)的濾波系數(shù)(B卩，涉及衰減濾波處理的頻率特性的各濾波系數(shù)al、bl)為該限制范圍內(nèi)的值那樣的調(diào)節(jié)參數(shù)的預(yù)定的范圍。本實施方式的車輛用驅(qū)動控制裝置10具備上述結(jié)構(gòu)，下面，對車輛用驅(qū)動控制裝置10的動作進行說明。首先，在例如圖7所示的步驟SOl中得到混合動力車輛I的車速和油門開度。然后，在步驟S02中，根據(jù)油門開度和車速來算出對行駛用電機11的要求驅(qū)動力，并算出轉(zhuǎn)矩指令TqO，所述轉(zhuǎn)矩指令TqO指示由行駛用電機11輸出與該要求驅(qū)動力相應(yīng)的轉(zhuǎn)矩。然后，在步驟S03中，執(zhí)行后述的調(diào)節(jié)參數(shù)計算的處理。然后，在步驟S04中，利用轉(zhuǎn)矩指令陷波濾波器42對轉(zhuǎn)矩指令TqO進行衰減濾波處理并算出處理后的轉(zhuǎn)矩指令Tq，所述轉(zhuǎn)矩指令陷波濾波器42具有根據(jù)調(diào)節(jié)參數(shù)進行調(diào)節(jié)的衰減特性。然后，在步驟S05中，通過響應(yīng)于轉(zhuǎn)矩指令Tq的第一 TOU14的電力轉(zhuǎn)換動作來輸出用于控制行駛用電機11的驅(qū)動和發(fā)電的控制信號，并進入到結(jié)束步驟。下面，對在上述步驟S03中的調(diào)節(jié)參數(shù)計算的處理進行說明。首先，在例如圖8所示的步驟Sll中，得到行駛用電機11的轉(zhuǎn)速。然后，在步驟S12中，從行駛用電機11的轉(zhuǎn)速中除去直流成分，并提取由振動成分構(gòu)成的信號。然后，在步驟S13中，判定混合動力車輛I的車速是否小于例如如圖9所示的預(yù)定車速(例如40km/h等)V0。在該判定結(jié)果為“是”的情況下，進入到后述的步驟S15。而在該判定結(jié)果為“否”的情況下，進入到步驟S14。并且，在步驟S14中，禁止執(zhí)行辨識調(diào)節(jié)參數(shù)的處理，從而進入到結(jié)束步驟。此外，在步驟S15中，判定混合動力車輛I的驅(qū)動力是否大于例如如圖9所示的預(yù)定驅(qū)動力(例如2000N等)H)。在該判定結(jié)果為“是”的情況下，進入到步驟S16。
而在該判定結(jié)果為“否”的情況下，進入到上述的步驟S14。并且，在步驟S16中，根據(jù)從行駛用電機11的轉(zhuǎn)速中提取的振動成分的信號來執(zhí)行辨識調(diào)節(jié)參數(shù)的處理。由此，在例如如圖9所示的基于混合動力車輛I的車速和驅(qū)動力而能夠運轉(zhuǎn)的范圍α內(nèi)，在車速小于預(yù)定車速VO且驅(qū)動力大于預(yù)定驅(qū)動力H)的運轉(zhuǎn)狀態(tài)下，執(zhí)行調(diào)節(jié)參數(shù)的辨識。然后，在步驟S17中，判定調(diào)節(jié)參數(shù)是否是預(yù)定范圍內(nèi)的值。在該判定結(jié)果為“是”的情況下，進入到后述的步驟S19。而在該判定結(jié)果為“否”的情況下，進入到步驟S18。并且，在步驟S18中，以預(yù)定范圍的下限值或上限值來限制調(diào)節(jié)參數(shù)，并進入到步驟 S19。并且，在步驟S19中，更新調(diào)節(jié)參數(shù)，并進入到結(jié)束步驟。即使在例如圖10 (A) (C)所示的時刻ta之后那樣驅(qū)動輸出和行駛用電機11的轉(zhuǎn)速隨著行駛用電機11的驅(qū)動輸出的增大而產(chǎn)生由轉(zhuǎn)矩傳遞系統(tǒng)的固有振動引起的變動的情況下，通過執(zhí)行調(diào)節(jié)參數(shù)的辨識來調(diào)節(jié)衰減濾波處理的衰減特性，例如如時刻tb之后那樣，轉(zhuǎn)速變動和驅(qū)動輸出的振動成分衰減。并且，例如如圖11 (A)、(B)所示那樣，對于轉(zhuǎn)矩傳遞系統(tǒng)，在通過調(diào)節(jié)參數(shù)的辨識而使調(diào)節(jié)參數(shù)收斂為適當(dāng)?shù)闹岛?，即使是在行駛用電機11的驅(qū)動輸出增大的情況下，也可防止產(chǎn)生由轉(zhuǎn)矩傳遞系統(tǒng)的固有振動而引起的變動。此外，例如如圖12 (A) (C)所示那樣，每當(dāng)在行駛用電機11的轉(zhuǎn)速增大時、即混合動力車輛I的車速小于預(yù)定車速VO且驅(qū)動力大于預(yù)定驅(qū)動力H)的加速時，并且在轉(zhuǎn)矩傳遞系統(tǒng)的固有振動(即共振現(xiàn)象)容易被誘發(fā)的狀態(tài)時，執(zhí)行調(diào)節(jié)參數(shù)的辨識，通過重復(fù)調(diào)節(jié)參數(shù)的修正和更新，從而行駛用電機11的驅(qū)動輸出和轉(zhuǎn)速產(chǎn)生的、由轉(zhuǎn)矩傳遞系統(tǒng)的固有振動引起的變動逐漸減少。如上所述，根據(jù)本實施方式的車輛用驅(qū)動控制裝置10，由于僅在混合動力車輛I的轉(zhuǎn)矩傳遞系統(tǒng)的固有振動容易被誘發(fā)的狀態(tài)即行駛用電機11的轉(zhuǎn)速在預(yù)定轉(zhuǎn)速以下且轉(zhuǎn)矩在預(yù)定轉(zhuǎn)矩以上的情況下，辨識轉(zhuǎn)矩指令陷波濾波器42的衰減濾波處理的衰減特性，因此能夠迅速地辨識適當(dāng)?shù)乃p特性。由此，即使存在由于混合動力車輛I的隨時間的變化等而使轉(zhuǎn)矩傳遞系統(tǒng)的固有振動頻率(例如5 6Hz等)發(fā)生變化的情況，也能夠使轉(zhuǎn)矩指令陷波濾波器42的衰減特性適當(dāng)?shù)馗S而抑制混合動力車輛I的機械共振，從而能夠在不使混合動力車輛I的乘坐者有不適感的情況下驅(qū)動行駛用電機11。并且，在由轉(zhuǎn)矩指令生成部41輸出的轉(zhuǎn)矩指令TqO中衰減的固有振動頻率成分和由轉(zhuǎn)矩變動而引起的轉(zhuǎn)速變動的振動頻率成分是同一振動頻率。由此，通過采用由基于轉(zhuǎn)速變動的適應(yīng)處理計算出的調(diào)節(jié)參數(shù)來調(diào)節(jié)對轉(zhuǎn)矩指令TqO的利用轉(zhuǎn)矩指令陷波濾波器42進行的衰減濾波處理的衰減特性，從而能夠根據(jù)轉(zhuǎn)矩指令TqO使引起機械共振的固有振動頻率成分適當(dāng)?shù)厮p，抑制混合動力車輛I的機械共振。并且，由于預(yù)先考慮混合動力車輛I的個體差等來設(shè)定通過基于轉(zhuǎn)矩指令陷波濾波器42的衰減濾波處理而使其衰減的頻帶，并將與該頻帶對應(yīng)的濾波系數(shù)(即，涉及衰減濾波處理的頻率特性的各濾波系數(shù)al、bl)的預(yù)定范圍設(shè)定為限制范圍，由此能夠防止例如通過衰減濾波處理而衰減的頻率不適當(dāng)?shù)仄睢⒒蚶缭谒p濾波處理中產(chǎn)生不適當(dāng)?shù)陌l(fā)
散等。 并且，在例如混合動力車輛I急劇地打滑、急劇地減速或進行液壓制動(pumpingbrake)等那樣，行駛用電機11的轉(zhuǎn)速發(fā)生較大變動的情況下，即使在不顯著地顯出本來轉(zhuǎn)矩傳遞系統(tǒng)的共振現(xiàn)象的狀態(tài)下進行了接近轉(zhuǎn)矩傳遞系統(tǒng)的固有振動頻率那樣的制動操作或油門操作的情況下，也能夠通過停止辨識衰減特性來防止衰減特性被不適當(dāng)?shù)卦O(shè)定成使這些操作的頻率成分衰減。再者，在上述的實施方式中，混合動力車輛I不限于串聯(lián)型，也可以是例如具有串聯(lián)型和并聯(lián)型這兩種功能的混合動力車輛等。此外，車輛用驅(qū)動控制裝置10不限于安裝在混合動力車輛中，也可以安裝于例如行駛用電機(MOT) 11與驅(qū)動輪W聯(lián)結(jié)的電動車輛中。再者，在上述的實施方式中，轉(zhuǎn)矩指令設(shè)定部23具備一個轉(zhuǎn)矩指令陷波濾波器42，但不限于此，也可以例如串聯(lián)連接(以級聯(lián)方式連接)衰減特性不同的多個轉(zhuǎn)矩指令陷波濾波器42。在該情況下，例如如圖13所示，以從根據(jù)混合動力車輛I的個體差等而預(yù)先設(shè)定的預(yù)定的下限頻率到上限頻率的頻帶內(nèi)作為衰減對象區(qū)域，并串聯(lián)連接具有使在該頻帶內(nèi)彼此不同的適當(dāng)?shù)念l率衰減的衰減特性的多個轉(zhuǎn)矩指令陷波濾波器42即可。再者，在上述的實施方式中，也可以對預(yù)定驅(qū)動力H)和預(yù)定車速VO設(shè)置滯后作用(hysteresis)。在該情況下，參數(shù)辨識器54在混合動力車輛I的駕駛者要求行駛驅(qū)動力在預(yù)定高側(cè)驅(qū)動力以上的情況下，或者在轉(zhuǎn)矩指令為預(yù)定高側(cè)轉(zhuǎn)矩以上的情況下，或者在車速為預(yù)定低側(cè)車速以下的情況下，辨識調(diào)節(jié)參數(shù)。而在混合動力車輛I的駕駛者要求行駛驅(qū)動力在預(yù)定低側(cè)驅(qū)動力以下的情況下，或者在轉(zhuǎn)矩指令為預(yù)定低側(cè)轉(zhuǎn)矩以下的情況下，或者在車速為預(yù)定高側(cè)車速以上的情況下，停止辨識調(diào)節(jié)參數(shù)。再者，在上述的實施方式中，參數(shù)限制器55將由參數(shù)辨識器54輸出的調(diào)節(jié)參數(shù)限制為預(yù)定范圍內(nèi)的值，但不限于此，例如，也可以這樣在參數(shù)辨識器54中，采用上述算式
(I)計算出的參數(shù)W (n+1)若是預(yù)定范圍內(nèi)的值，則利用該參數(shù)W (n+1)來更新調(diào)節(jié)參數(shù)，而參數(shù)W (n+1)若不是預(yù)定范圍內(nèi)的值，則禁止利用該參數(shù)W (n+1)來更新調(diào)節(jié)參數(shù)。
在該上述的實施方式的變化例的調(diào)節(jié)參數(shù)計算的處理中，例如如圖14所示，首先，在步驟S21中，得到行駛用電機11的轉(zhuǎn)速。然后，在步驟S22中，從行駛用電機11的轉(zhuǎn)速中除去直流成分，并提取由振動成分構(gòu)成的信號。然后，在步驟S23中，判定混合動力車輛I的車速是否小于預(yù)定車速V0。在該判定結(jié)果為“是”的情況下，進入到后述的步驟S25。而在該判定結(jié)果為“否”的情況下，進入到步驟S24。并且，在步驟S24中，禁止執(zhí)行辨識調(diào)節(jié)參數(shù)的處理，從而進入到結(jié)束步驟。此外,在步驟S25中，判定混合動力車輛I的驅(qū)動力是否大于預(yù)定驅(qū)動力H)。
在該判定結(jié)果為“是”的情況下，進入到步驟S26。而在該判定結(jié)果為“否”的情況下，進入到上述的步驟S24。并且，在步驟S26中，根據(jù)從行駛用電機11的轉(zhuǎn)速中提取的振動成分的信號來執(zhí)行辨識調(diào)節(jié)參數(shù)的處理。然后，在步驟S27中，判定調(diào)節(jié)參數(shù)是否是預(yù)定范圍內(nèi)的值。在該判定結(jié)果為“否”的情況下，不執(zhí)行(即禁止)調(diào)節(jié)參數(shù)的更新，進入到結(jié)束步驟。而在該判定結(jié)果為“是”的情況下，進入到步驟S28。并且，在步驟S28中，更新調(diào)節(jié)參數(shù)，進入到結(jié)束步驟。以上所說明的本實施方式示出了實施本發(fā)明的情況下的一個示例，當(dāng)然，并非將本發(fā)明解釋為限定于上述的實施方式。
權(quán)利要求
1.一種車輛用驅(qū)動控制裝置，其特征在于， 該車輛用驅(qū)動控制裝置具備 電機，其產(chǎn)生車輛的行駛驅(qū)動力； 轉(zhuǎn)速檢測單元，其檢測所述電機的轉(zhuǎn)速并輸出檢測結(jié)果； 油門開度檢測單元，其檢測所述車輛的油門開度并輸出檢測結(jié)果； 速度檢測單元，其檢測所述車輛的速度并輸出檢測結(jié)果； 轉(zhuǎn)矩指令輸出單元，其根據(jù)基于所述油門開度和所述速度的要求驅(qū)動力來輸出對所述電機的轉(zhuǎn)矩指令； 衰減濾波單元，其使所述車輛的轉(zhuǎn)矩傳遞系統(tǒng)的固有振動頻率成分衰減，對所述轉(zhuǎn)矩指令進行衰減濾波處理并輸出處理后的轉(zhuǎn)矩指令；以及 控制單元，其控制所述電機，使得產(chǎn)生與所述處理后的轉(zhuǎn)矩指令相應(yīng)的轉(zhuǎn)矩， 所述衰減濾波單元在所述電機的轉(zhuǎn)速為預(yù)定轉(zhuǎn)速以下且所述電機的轉(zhuǎn)矩為預(yù)定轉(zhuǎn)矩以上的情況下辨識所述衰減濾波處理的衰減特性。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的車輛用驅(qū)動控制裝置，其特征在于， 所述衰減濾波單元具備 提取單元，其從所述轉(zhuǎn)速中提取與所述轉(zhuǎn)矩傳遞系統(tǒng)的固有振動頻率成分相同的振動頻率的振動頻率成分；以及 適應(yīng)濾波單元，其通過使所述振動頻率成分變得最小的適應(yīng)處理來計算調(diào)節(jié)所述衰減特性的濾波系數(shù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛用驅(qū)動控制裝置，其特征在于， 所述衰減濾波單元具備限制單元，該限制單元將所述濾波系數(shù)限制為與所述轉(zhuǎn)矩傳遞系統(tǒng)所要求的振動頻帶相應(yīng)的預(yù)定范圍內(nèi)的值。
4.根據(jù)權(quán)利要求I至3中的任一項所述的車輛用驅(qū)動控制裝置，其特征在于， 在所述車輛的駕駛者要求預(yù)定高側(cè)驅(qū)動力以上的行駛驅(qū)動力的情況下，或者在所述轉(zhuǎn)矩指令為預(yù)定高側(cè)轉(zhuǎn)矩以上的情況下，或者在所述車速為預(yù)定低側(cè)車速以下的情況下，所述衰減濾波單元開始所述衰減特性的辨識， 在所述車輛的駕駛者要求預(yù)定低側(cè)驅(qū)動力以下的行駛驅(qū)動力的情況下，或者在所述轉(zhuǎn)矩指令為預(yù)定低側(cè)轉(zhuǎn)矩以下的情況下，或者在所述車速為預(yù)定高側(cè)車速以上的情況下，所述衰減濾波單元停止所述衰減特性的辨識。
5.根據(jù)權(quán)利要求I至4中的任一項所述的車輛用驅(qū)動控制裝置，其特征在于， 所述衰減濾波單元具備單一的陷波濾波器或者以級聯(lián)方式連接的多個陷波濾波器。
全文摘要
本發(fā)明提供一種車輛用驅(qū)動控制裝置，其適當(dāng)?shù)匾种乞?qū)動系統(tǒng)的機械共振。車輛用驅(qū)動控制裝置具備轉(zhuǎn)矩指令生成部(41)，其根據(jù)基于油門開度和速度的要求驅(qū)動力來輸出對行駛用電機的轉(zhuǎn)矩指令；轉(zhuǎn)矩指令陷波濾波器(42)，其使轉(zhuǎn)矩傳遞系統(tǒng)的固有振動頻率成分衰減，從而對轉(zhuǎn)矩指令進行衰減濾波處理并輸出處理后的轉(zhuǎn)矩指令；動力指示部，其控制行駛用電機，使得產(chǎn)生與處理后的轉(zhuǎn)矩指令相應(yīng)的轉(zhuǎn)矩；以及調(diào)節(jié)參數(shù)計算部(43)，在行駛用電機的轉(zhuǎn)速在預(yù)定轉(zhuǎn)速以下且轉(zhuǎn)矩在預(yù)定轉(zhuǎn)矩以上的情況下，調(diào)節(jié)參數(shù)計算部(43)辨識轉(zhuǎn)矩指令陷波濾波器(42)的衰減濾波處理的衰減特性。
文檔編號B60K26/02GK102837608SQ20121020026
公開日2012年12月26日 申請日期2012年6月14日 優(yōu)先權(quán)日2011年6月24日
發(fā)明者玉川裕 申請人:本田技研工業(yè)株式會社