本發(fā)明涉及智能機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種支撐桿及用于調(diào)節(jié)機(jī)器人高度的方法。

背景技術(shù)：

隨著智能化機(jī)器人的發(fā)展，其應(yīng)用越來(lái)越廣泛。因而需要一種多樣化的支撐系統(tǒng)來(lái)輔助機(jī)器人實(shí)現(xiàn)其各種功能。

現(xiàn)有的機(jī)器人支撐系統(tǒng)多采用固定的方式，例如將支撐桿首先固定安裝完成，再將組裝好的支撐桿和機(jī)器人的各部件進(jìn)行連接。在使用過(guò)程中，一旦需要調(diào)節(jié)機(jī)器人的高度，就需要將機(jī)器人的各部件拆卸開(kāi)來(lái)，并重新組裝支撐桿以適應(yīng)當(dāng)前的高度需求。

現(xiàn)有的機(jī)器人支撐系統(tǒng)其結(jié)構(gòu)單一且不易改變，對(duì)于需要不斷變化機(jī)器人高度的使用場(chǎng)景無(wú)法滿(mǎn)足用戶(hù)的使用需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的目的是提供一種支撐桿及用于調(diào)節(jié)機(jī)器人高度的方法，其支撐桿用于機(jī)器人系統(tǒng)，可以靈活調(diào)節(jié)機(jī)器人系統(tǒng)的高度，滿(mǎn)足不同場(chǎng)景用戶(hù)的使用需求。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種支撐桿，所述支撐桿用于機(jī)器人系統(tǒng)，所述支撐桿可以包括：伸縮桿，驅(qū)動(dòng)電機(jī)和控制器；

所述伸縮桿的一端和所述機(jī)器人系統(tǒng)的頭部終端連接，一端和所述機(jī)器人系統(tǒng)的底座連接；

所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置于所述伸縮桿內(nèi)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)所述伸縮桿伸縮；

所述控制器設(shè)置于所述伸縮桿內(nèi)，所述控制器和所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)電連接，所述控制器用于將接收的調(diào)節(jié)所述伸縮桿的信號(hào)發(fā)送給所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)，以使所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述伸縮桿伸縮。

優(yōu)選的，所述伸縮桿可以包括：第一外管道，第二外管道和絲桿；

所述第一外管道和所述第二外管道通過(guò)所述絲桿套設(shè)在一起，所述第一外管道和所述第二外管道可分別在所述絲桿上上下滑動(dòng)。

優(yōu)選的，所述絲桿上設(shè)置有滑塊，通過(guò)所述滑塊在所述絲桿上上下滑動(dòng)帶動(dòng)所述第一外管道和所述第二外管道在所述絲桿上上下滑動(dòng)。

優(yōu)選的，所述滑塊和所述第一外管道靠近滑塊的一端以及所述第二外管道靠近滑塊的一端上分別設(shè)置有磁性相同的磁力模塊。

優(yōu)選的，所述伸縮桿內(nèi)還設(shè)置有壓力檢測(cè)模塊，所述壓力檢測(cè)模塊用于當(dāng)檢測(cè)到所述滑塊所受磁力到達(dá)預(yù)設(shè)范圍時(shí)，向所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)發(fā)送信號(hào)，以控制所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)停止驅(qū)動(dòng)。

優(yōu)選的，在所述滑塊和所述第一外管道及所述第二外管道的接觸面上設(shè)置有塑料墊片，所述塑料墊片用于所述滑塊和所述第一外管道及所述第二外管道間的緩沖。

優(yōu)選的，所述控制器通過(guò)無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)接收所述頭部終端的調(diào)節(jié)信號(hào)，所述調(diào)節(jié)信號(hào)用于調(diào)節(jié)所述第一外管道和所述第二外管道在所述絲桿上上下滑動(dòng)。

優(yōu)選的，所述控制器通過(guò)所述頭部終端接收遠(yuǎn)程終端的調(diào)節(jié)指令，所述調(diào)節(jié)指令為所述遠(yuǎn)程終端上的第二應(yīng)用程序（app）發(fā)送給所述頭部終端的第一應(yīng)用程序（app）的控制指令，所述調(diào)節(jié)指令用于調(diào)節(jié)所述第一外管道和所述第二外管道在所述絲桿上上下滑動(dòng)。

優(yōu)選的，所述第一app和所述第二app通過(guò)通信協(xié)議進(jìn)行通信。

進(jìn)一步地，本發(fā)明還提供如下技術(shù)方案：

一種用于調(diào)節(jié)機(jī)器人高度的方法，所述方法可以包括所述的支撐桿，所述控制器接收終端的調(diào)節(jié)信號(hào)，并將所述調(diào)節(jié)信號(hào)發(fā)送給所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)接收所述調(diào)節(jié)信號(hào)以控制調(diào)節(jié)機(jī)器人的高度。

本發(fā)明實(shí)施例提供一種支撐桿及用于調(diào)節(jié)機(jī)器人高度的方法，該支撐桿包括：伸縮桿，驅(qū)動(dòng)電機(jī)和控制器；通過(guò)控制器接收調(diào)節(jié)信號(hào)，并將該調(diào)節(jié)信號(hào)發(fā)送給驅(qū)動(dòng)電機(jī)，從而使得驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)伸縮桿伸縮；其中，調(diào)節(jié)信號(hào)為調(diào)節(jié)伸縮桿的伸縮信號(hào)。由于伸縮桿的一端和機(jī)器人系統(tǒng)的頭部終端連接，因而可以自動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)器人的頭部終端到合適的高度，以方便用戶(hù)的使用。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明提供的支撐桿實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明提供的支撐桿實(shí)施例二的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明提供的支撐桿實(shí)施例三的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明提供的支撐桿實(shí)施例四的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。

本發(fā)明的支撐桿適用于機(jī)器人系統(tǒng)，尤其適用于遠(yuǎn)程臨場(chǎng)智能機(jī)器人系統(tǒng)，該遠(yuǎn)程臨場(chǎng)智能機(jī)器人系統(tǒng)主要包括云端數(shù)據(jù)服務(wù)器、智能終端和遠(yuǎn)程臨場(chǎng)智能機(jī)器人；智能終端，用于當(dāng)通信數(shù)據(jù)為控制類(lèi)通信數(shù)據(jù)時(shí)，根據(jù)通信數(shù)據(jù)，生成相應(yīng)的機(jī)器人控制指令，并將機(jī)器人控制指令發(fā)送到遠(yuǎn)程臨場(chǎng)智能機(jī)器人；當(dāng)通信數(shù)據(jù)為反饋式通信數(shù)據(jù)時(shí)，根據(jù)通信數(shù)據(jù)，生成相應(yīng)的反饋信息，并將反饋信息發(fā)送到操控終端；操控終端，用于發(fā)送通信數(shù)據(jù)，以及用于接收反饋信息；遠(yuǎn)程臨場(chǎng)智能機(jī)器人，用于接收機(jī)器人控制指令，并做出相應(yīng)的動(dòng)作響應(yīng)；云端數(shù)據(jù)服務(wù)器，用于為智能終端提供賬號(hào)信息。

遠(yuǎn)程臨場(chǎng)智能機(jī)器人，以下簡(jiǎn)稱(chēng)機(jī)器人，可以通過(guò)智能終端，即本發(fā)明中的頭部終端，連接云端服務(wù)器進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，并控制機(jī)器人本體進(jìn)行操作。智能終端作為機(jī)器人的大腦，與機(jī)身本體（本發(fā)明的支撐桿）為分體裝置，可以節(jié)省開(kāi)發(fā)智能終端的開(kāi)發(fā)周期和開(kāi)發(fā)成本，智能終端選擇常用的移動(dòng)設(shè)備，如智能手機(jī)或ipad等。另外，如果需要更改機(jī)器人的使用功能，只需要對(duì)智能終端的應(yīng)用程序進(jìn)行開(kāi)發(fā)，無(wú)需更改智能終端的整體程序，這使得機(jī)器人的程序選擇和設(shè)置更為靈活。智能終端可以完全固定安裝在遠(yuǎn)程臨場(chǎng)智能機(jī)器人上，與之成為一個(gè)整體；智能終端也可以可拆卸的安裝在遠(yuǎn)程臨場(chǎng)智能機(jī)器人上，方便機(jī)器人更換和更新智能終端的程序。

圖1為本發(fā)明提供的支撐桿實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)示意圖；如圖1所示，該支撐桿可以包括：伸縮桿200，驅(qū)動(dòng)電機(jī)400和控制器500；

所述伸縮桿200的一端和所述機(jī)器人系統(tǒng)的頭部終端300連接，一端和所述機(jī)器人系統(tǒng)的底座100連接；

所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)400設(shè)置于所述伸縮桿200內(nèi)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)400用于驅(qū)動(dòng)所述伸縮桿200伸縮；

所述控制器500設(shè)置于所述伸縮桿200內(nèi)，所述控制器500和所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)400電連接，所述控制器500用于將接收的調(diào)節(jié)所述伸縮桿200的信號(hào)發(fā)送給所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)400，以使所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)400驅(qū)動(dòng)所述伸縮桿200伸縮。

具體的，在伸縮桿200的內(nèi)部設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)400，其中，該伸縮桿200位可伸縮的支撐桿，其可以由套設(shè)連接的幾段支撐桿組成，且這些支撐桿可以通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)400的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行上下運(yùn)動(dòng)，形成可伸縮的桿。驅(qū)動(dòng)電機(jī)400設(shè)置在伸縮桿200內(nèi)部，用以控制伸縮桿200伸縮?？刂破?00也設(shè)置于伸縮桿200內(nèi)部，并且和驅(qū)動(dòng)電機(jī)電連接?？刂破?00可以接收頭部終端300的指令信號(hào)，該指令用于調(diào)節(jié)伸縮桿200進(jìn)行伸縮，并將該指令信號(hào)發(fā)送給驅(qū)動(dòng)電機(jī)400，由驅(qū)動(dòng)電機(jī)400根據(jù)該指令信號(hào)驅(qū)動(dòng)伸縮桿200進(jìn)行伸縮。

頭部終端300可以為智能手機(jī)或ipad等智能終端。底座為設(shè)置有自平衡的底座100，底座100包括外置輪、陀螺儀和/或加速計(jì)。

底座上設(shè)置有行動(dòng)裝置，行動(dòng)裝置可以為兩個(gè)外置輪，行動(dòng)裝置可以為兩輪，甚至是獨(dú)輪，也可以是其他形式的可移動(dòng)裝置。

圖2為本發(fā)明提供的支撐桿實(shí)施例二的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖2所示，所述伸縮桿200包括：第一外管道210，第二外管道220和絲桿230；

所述第一外管道210和所述第二外管道220通過(guò)所述絲桿230套設(shè)在一起，所述第一外管道210和所述第二外管道220可分別在所述絲桿230上上下滑動(dòng)。

具體的，該伸縮桿為了實(shí)現(xiàn)伸縮功能，可由兩端套管和一個(gè)絲桿組成，第一套管210和第二套管220分別套設(shè)于絲桿230上，第一套管210和第二套管220可分別在絲桿230上上下滑動(dòng)。其中，上述兩端套管可以為和絲桿230配套的帶有螺紋的套管，在驅(qū)動(dòng)電機(jī)400的驅(qū)動(dòng)下，第一套管210和第二套管220在絲桿230上旋轉(zhuǎn)，從而將將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成上下的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)。

圖3為本發(fā)明提供的支撐桿實(shí)施例三的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖3所示，所述絲桿230上設(shè)置有滑塊240，通過(guò)所述滑塊240在所述絲桿230上上下滑動(dòng)帶動(dòng)所述第一外管道210和所述第二外管道220在所述絲桿230上上下滑動(dòng)。

具體的，為了更好的控制第一套管210和第二套管220在絲桿230上上下滑動(dòng)，在絲桿230上設(shè)置有滑塊240，具體的設(shè)置為兩個(gè)滑塊，兩個(gè)滑塊分別與第一套管210和第二套管220連接，該連接方式可以為焊接；兩個(gè)滑塊具有與絲桿230相配套的螺紋，因而可以在絲桿230上上下滑動(dòng)；在滑塊滑動(dòng)的過(guò)程中，由于兩個(gè)滑塊分別與兩個(gè)套管連接，因而可以帶動(dòng)兩個(gè)套管分別在絲桿230上上下滑動(dòng)。同時(shí)，上述兩個(gè)滑塊與驅(qū)動(dòng)電機(jī)電400連接，在驅(qū)動(dòng)電機(jī)400的驅(qū)動(dòng)下，兩個(gè)滑塊分別在絲桿230上上下滑動(dòng)，以帶動(dòng)第一外管道210和第二外管道220分別在絲桿230上上下滑動(dòng)。

優(yōu)選的，在圖3所示的支撐桿上，絲桿230的兩端分別設(shè)置有磁性相同的磁力模塊（圖3未示出）。

具體的，為了防止升縮桿內(nèi)部絲桿滑塊滑動(dòng)脫落，出現(xiàn)故障，因此，在伸縮桿200內(nèi)部?jī)啥撕突瑝K240中分別設(shè)置磁力模塊，該磁力模塊與滑塊240的磁性相同。當(dāng)滑塊240快要滑動(dòng)到絲桿230兩端的時(shí)候，由于同性磁力模塊相斥，因此，滑塊240會(huì)固定在絲桿230的安全位置，防止滑塊240脫落絲桿230。

圖4為本發(fā)明提供的支撐桿實(shí)施例四的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖4所示，所述伸縮桿200內(nèi)還設(shè)置有壓力檢測(cè)模塊250，所述壓力檢測(cè)模塊250用于當(dāng)檢測(cè)到所述滑塊240所受磁力到達(dá)預(yù)設(shè)范圍時(shí)，向所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)400發(fā)送信號(hào)，以控制所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)400停止驅(qū)動(dòng)。

具體的，在上述實(shí)施例二的基礎(chǔ)上，雖然設(shè)置了磁性相同的磁力模塊，但是為了防止滑塊240在將要滑落絲桿230的時(shí)候，受到較大的磁力而損壞分別和滑塊240相連接的套管，因此在伸縮桿200的內(nèi)部設(shè)置一壓力檢測(cè)模塊250，且該壓力檢測(cè)模塊250和滑塊240以及驅(qū)動(dòng)電機(jī)500電連接，用于檢測(cè)當(dāng)滑塊受到的磁力達(dá)到預(yù)設(shè)閾值時(shí)，向驅(qū)動(dòng)電機(jī)400發(fā)送終止信號(hào)，以控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)400停止運(yùn)動(dòng)。其中，預(yù)設(shè)閾值可以根據(jù)系統(tǒng)和用戶(hù)需求進(jìn)行設(shè)定，此處不做限制。

優(yōu)選的，在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，在所述滑塊240和所述第一外管道210及所述第二外管道220的接觸面上設(shè)置有塑料墊片（圖中未示出），所述塑料墊片用于所述滑塊和所述第一外管道及所述第二外管道間的緩沖。

具體的，為了防止滑塊240和第一外管道210以及第二外管道220在連接處受力過(guò)重產(chǎn)生摩擦，從而損壞滑塊240、第一外管道210以及第二外管道220，在滑塊240和第一外管道210的接觸面上設(shè)置一塑料墊片，同理在滑塊240和第二外管道220的接觸面上也設(shè)置有塑料墊片，起到緩沖作用從而保護(hù)上述部件的作用。

優(yōu)選的，所述控制器500通過(guò)無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)接收所述頭部終端300的調(diào)節(jié)信號(hào)，所述調(diào)節(jié)信號(hào)用于調(diào)節(jié)所述第一外管道210和所述第二外管道220在所述絲桿230上上下滑動(dòng)。

具體的，控制器500接收頭部終端300發(fā)送的控制信號(hào)，接收的方式為通過(guò)無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)信號(hào)，例如3g、4g、wifi或者藍(lán)牙，從而控制支撐桿上下升降，來(lái)調(diào)節(jié)機(jī)器人頭部的位置，以滿(mǎn)足機(jī)器人頭部終端或攝像頭能夠處于合適的觀測(cè)位置。

優(yōu)選的，所述控制器500通過(guò)所述頭部終端300接收遠(yuǎn)程終端的控制指令，所述控制指令為所述遠(yuǎn)程終端上的第二應(yīng)用程序app發(fā)送給所述頭部終端的第一應(yīng)用程序app的指令，所述控制指令用于調(diào)節(jié)所述第一外管道210和所述第二外管道220在所述絲桿230上上下滑動(dòng)。

具體的，控制器500還能夠接收遠(yuǎn)程終端發(fā)送給app的控制指令，由app將接收的控制指令發(fā)送給頭部終端300，頭部終端300接收到該控制指令后，調(diào)節(jié)第一外管道210和所述第二外管道220在所述絲桿230上上下滑動(dòng)，從而控制伸縮桿200調(diào)節(jié)機(jī)器人頭部終端的高度，以使機(jī)器人頭部終端300內(nèi)的人或物處于合適的觀測(cè)位置。在上述過(guò)程中，遠(yuǎn)程終端和頭部終端300均需登錄app，該app為具有登錄信息的應(yīng)用程序，以供遠(yuǎn)程終端通過(guò)遠(yuǎn)程方式向頭部終端300發(fā)送指令。

優(yōu)選的，所述第一app和所述第二app通過(guò)通信協(xié)議進(jìn)行通信。

具體的，該第一app和第二app通過(guò)一定的通信協(xié)議進(jìn)行通信，如qq，微信等應(yīng)用程序，頭部終端300輸入用戶(hù)名和密碼登錄頭部終端上安裝的app，遠(yuǎn)程用戶(hù)通過(guò)遠(yuǎn)程終端也輸入自己的用戶(hù)名和密碼登錄遠(yuǎn)程終端上安裝的app，通過(guò)查找需要遠(yuǎn)程控制的頭部終端標(biāo)識(shí)，來(lái)向需要控制的app發(fā)送通信指令，從而實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制過(guò)程。

優(yōu)選的，所述無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)為：3g，4g，wifi或藍(lán)牙。

這里的無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)可以為3g，4g，wifi或藍(lán)牙中的任一種，也可以在未來(lái)進(jìn)行擴(kuò)展，加入更多的實(shí)現(xiàn)方式，此處僅僅為列舉的一些方式。

一種用于調(diào)節(jié)機(jī)器人高度的方法，該方法用于支撐桿的信號(hào)傳輸及使用，控制器接收終端的調(diào)節(jié)信號(hào)，并將調(diào)節(jié)信號(hào)發(fā)送給驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)接收調(diào)節(jié)信號(hào)以控制伸縮桿伸縮，調(diào)節(jié)機(jī)器人的高度。

以上對(duì)本發(fā)明所提供的一種支撐桿進(jìn)行了詳細(xì)介紹。本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本發(fā)明的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說(shuō)明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行若干改進(jìn)和修飾，這些改進(jìn)和修飾也落入本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。