技術總結
本發(fā)明涉及一種仿人碼垛機械手及其控制方法，屬于一種機械手結構?？v向絲杠裝置與立柱固定連接；曲柄支架I、曲柄支架II與縱向絲杠裝置滑塊固定連接；氣缸支架I、氣缸支架II與縱向絲杠裝置滑塊固定連接，氣缸I與氣缸支架II轉動連接并與連桿I轉動連接，氣缸I與位移傳感器I固定連接，連桿I與曲柄轉動連接并與鏈條式機械手轉動連接，曲柄電機的輸出軸與曲柄電機支架轉動連接，曲柄與曲柄電機的輸出軸固定連接，鏈條支撐軸支架I與曲柄支架I固定連接并與鏈條式機械手固定連接，曲柄電機支架與曲柄支架II固定連接。優(yōu)點是：結構新穎，鏈條式機械手運動軌跡可以控制，達到控制鏈條式機械手運動軌跡的目的，能與其他相關配套設備簡單集成。

技術研發(fā)人員：冀世軍;孫昌瑞;趙繼;胡志清;任勇聰;劉義軍;張祚華
受保護的技術使用者：吉林大學
文檔號碼：201610205563
技術研發(fā)日：2016.04.03
技術公布日：2017.09.22