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帶紋路型彈性夾持機械手的制作方法

文檔序號:2359759閱讀:129來源:國知局
帶紋路型彈性夾持機械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及工業(yè)自動化設(shè)備,更具體地說,涉及一種自動化機械手。帶紋路型彈性夾持機械手,包括手爪體和手指;所述手爪體包括:手指體、導(dǎo)軌、活塞、柱塞銷、滑塊;所述手指固連于所述滑塊;所述手指包括指頭和橋架,所述橋架的一端固連于所述滑塊上,所述橋架的另外一端固連所述指頭,所述指頭上設(shè)置有夾持面,所述手指上設(shè)置紋路。當(dāng)工件因為受到?jīng)_擊或撞擊時,由于所述手指具有彈性功能,可以避免或減小沖擊對手爪體的影響。手指上設(shè)置紋路,增強抓取效果。
【專利說明】帶紋路型彈性夾持機械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本實用新型涉及工業(yè)自動化設(shè)備,更具體地說,涉及一種自動化機械手。

【背景技術(shù)】
[0002]機械手是指能模仿人手和臂的某些動作功能,用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化,能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全,因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
[0003]機械手主要由手部、運動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件,根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式,如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu),使手部完成各種轉(zhuǎn)動(擺動)、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作,改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式,稱為機械手的自由度。控制系統(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制,來完成特定動作。
[0004]然而,現(xiàn)有的機械手指往往由電機驅(qū)動,結(jié)構(gòu)復(fù)雜,價格昂貴。
[0005]現(xiàn)有的機械手指的壽命不長。
實用新型內(nèi)容
[0006]本實用新型的目的在于提供了一種帶紋路型彈性夾持機械手,本實用新型適用于機械制造過程中,實現(xiàn)高溫物料的搬運傳輸,并且手指的性能穩(wěn)定,適合長期持續(xù)工作;當(dāng)工件因為受到?jīng)_擊或撞擊時,由于手指具有彈性功能,可以避免或減小沖擊對手爪體的影響;手指上設(shè)置紋路,增強抓取效果。
[0007]一種帶紋路型彈性夾持機械手,包括手爪體和手指;
[0008]所述手爪體包括:手指體、導(dǎo)軌、活塞、柱塞銷、滑塊;
[0009]所述手指固連于所述滑塊;
[0010]所述手指體內(nèi)部設(shè)置有缸體,所述缸體內(nèi)部設(shè)置有所述活塞,所述活塞和所述缸體相匹配;所述缸體上設(shè)置有第一進(jìn)出氣口、第二進(jìn)出氣口、第三進(jìn)出氣口、第四進(jìn)出氣口,所述第一進(jìn)出氣口與所述第三進(jìn)出氣口之間連通有第一氣管,所述所述第三進(jìn)出氣口與所述第四進(jìn)出氣口之間連通有第二氣管;所述柱塞銷固連于所述活塞上,所述導(dǎo)軌和所述活塞平行布置,所述滑塊活動連接于所述導(dǎo)軌上,所述滑塊上設(shè)置有所述柱塞銷匹配的柱塞孔;所述滑塊的數(shù)量是2個,包括第一滑塊和第二滑塊;所述活塞的數(shù)量為2個,分別是:第一活塞和第二活塞;所述缸體的數(shù)量為2個,分別是:第一缸體和第二缸體;
[0011]所述手指包括指頭和橋架,所述橋架的一端固連于所述滑塊上,所述橋架的另外一端固連所述指頭,所述指頭上設(shè)置有夾持面;
[0012]手指上設(shè)置紋路。
[0013]更具體地,所述橋架具有良好的彈性。
[0014]更具體地,手指上設(shè)置紋路,增強抓取效果
[0015]更具體地,所述第一活塞設(shè)置在所述第一缸體中,所述第二活塞設(shè)置在所述第二缸體中。
[0016]更具體地,所述滑塊上設(shè)置有用于連接手指用的螺紋孔。
[0017]本實用新型的提供了一種帶紋路型彈性夾持機械手,和傳統(tǒng)技術(shù)相比本實用新型具有的有益效果如下:
[0018]所述橋架具有良好的彈性。所述手指夾緊工件后,對工件的夾緊力和所述橋架的彈性密切相關(guān)。控制好所述橋架的彈性模量,可以很好的控制手指對工件的夾持力度。
[0019]同時,當(dāng)工件因為受到?jīng)_擊或撞擊時,由于所述手指具有彈性功能,可以避免或減小沖擊對手爪體的影響。
[0020]向第一進(jìn)出氣口 121通入高壓氣體,高壓氣體推動所述第一活塞125向左向運動;同時,高壓氣體通過所述第一氣管123,流至所述第三進(jìn)出氣口 128,推動所述第二活塞126向右向運動。所述活塞在運動的同時,帶動所述柱塞銷、所述滑塊做相同方向的運動。例如:所述第一活塞125和所述第一滑塊1134向左向運動;所述第二活塞126和所述第二滑塊向右向運動。在所述滑塊上設(shè)置手指,可以實現(xiàn)手指的夾持動作。
[0021]同樣的原理,向第二進(jìn)出氣口 122通入高壓氣體,可以推動所述第一活塞125和所述第一滑塊1134向右向運動;所述第二活塞126和所述第二滑塊向左向運動。在所述滑塊上設(shè)置手指,可以實現(xiàn)手指的張開動作。
[0022]在所述滑塊和所述導(dǎo)軌之間設(shè)置有滾動體,使所述所述滑塊和所述導(dǎo)軌之間為滾動摩擦,摩擦阻力小,運行平穩(wěn)、無噪音、壽命長。所述滑塊在所述導(dǎo)軌的導(dǎo)向下,所述滑塊的滑動運行保證高度的直線性。進(jìn)而使得手指的夾持或者張開,都保證高度的運行精度。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0023]圖1是本實用新型帶紋路型彈性夾持機械手的結(jié)構(gòu)示意圖;
[0024]圖2是本實用新型帶紋路型彈性夾持機械手的手爪體的結(jié)構(gòu)示意圖;
[0025]圖3是本實用新型帶紋路型彈性夾持機械手的手爪體在結(jié)構(gòu)示意圖;
[0026]圖4是本實用新型帶紋路型彈性夾持機械手的手爪體的結(jié)構(gòu)示意圖;
[0027]圖5是圖3所示的本實用新型帶紋路型彈性夾持機械手的手爪體在的A處截面處的結(jié)構(gòu)不意圖;
[0028]圖6是圖4所示的本實用新型帶紋路型彈性夾持機械手的手爪體在的B處截面處的結(jié)構(gòu)不意圖;
[0029]圖7是本實用新型的手指的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0030]111手指體,112導(dǎo)軌,113滑塊,121第一進(jìn)出氣口,122第二進(jìn)出氣口,123第一氣管,124第二氣管,125第一活塞,126第二活塞,127第一缸體,128第三進(jìn)出氣口,129第四進(jìn)出氣口,1134第一滑塊,1133第一滑塊,130柱塞銷,131柱塞孔。

【具體實施方式】
[0031]下面將結(jié)合附圖對本實用新型作進(jìn)一步地詳細(xì)說明,但不構(gòu)成對本實用新型的任何限制,附圖中類似的元件標(biāo)號代表類似的元件。如上所述,本實用新型提供了一種手爪體,用于實現(xiàn)物料的抓取和轉(zhuǎn)移。
[0032]圖1是本實用新型導(dǎo)軌式機械手爪的結(jié)構(gòu)示意圖,圖2、圖3、圖4是本實用新型導(dǎo)軌式機械手爪的手爪體的結(jié)構(gòu)示意圖,圖5是圖3所示的本實用新型導(dǎo)軌式機械手爪的手爪體在的A處截面處的結(jié)構(gòu)示意圖,圖6是圖4所示的本實用新型導(dǎo)軌式機械手爪的手爪體在的B處截面處的結(jié)構(gòu)示意圖,圖7是本實用新型的手指的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0033]一種帶紋路型彈性夾持機械手,包括手爪體和手指114 ;
[0034]所述手指114固連于所述滑塊;
[0035]所述手爪體包括:手指體111、導(dǎo)軌112、活塞、柱塞銷、滑塊;所述手指體111內(nèi)部設(shè)置有缸體,所述缸體內(nèi)部設(shè)置有所述活塞,所述活塞和所述缸體相匹配;所述缸體上設(shè)置有第一進(jìn)出氣口 121、第二進(jìn)出氣口 122、第三進(jìn)出氣口 128、第四進(jìn)出氣口 129,所述第一進(jìn)出氣口 121與所述第三進(jìn)出氣口 128之間連通有第一氣管123,所述第三進(jìn)出氣口 128與所述第四進(jìn)出氣口 129之間連通有第二氣管124 ;所述柱塞銷130固連于所述活塞上,所述導(dǎo)軌112和所述活塞平行布置,所述滑塊活動連接于所述導(dǎo)軌112上,所述滑塊上設(shè)置有所述柱塞銷匹配的柱塞孔131 ;所述滑塊的數(shù)量是2個,包括第一滑塊1133和第二滑塊1134 ;所述活塞的數(shù)量為2個,分別是:第一活塞125和第二活塞126 ;所述缸體的數(shù)量為2個,分別是:第一缸體127和第二缸體;所述手指114包括指頭150和橋架151,所述橋架151的一端固連于所述滑塊113上,所述橋架151的另外一端固連所述指頭150,所述指頭150上設(shè)置有夾持面115 ;手指114上設(shè)置紋路1145。
[0036]所述手指114的一端設(shè)置有夾持面115。
[0037]更進(jìn)一步,所述第一活塞125設(shè)置在所述第一缸體127中,所述第二活塞126設(shè)置在所述第二缸體中。
[0038]更進(jìn)一步,所述滑塊113上設(shè)置有用于連接手指用的螺紋孔。
[0039]以下結(jié)合圖1至5,進(jìn)一步描述本實用新型的工作原理和工作過程:
[0040]所述橋架具有良好的彈性。所述手指夾緊工件后,對工件的夾緊力和所述橋架的彈性密切相關(guān)??刂坪盟鰳蚣艿膹椥阅A?,可以很好的控制手指對工件的夾持力度。
[0041]同時,當(dāng)工件因為受到?jīng)_擊或撞擊時,由于所述手指具有彈性功能,可以避免或減小沖擊對手爪體的影響。
[0042]向第一進(jìn)出氣口 121通入高壓氣體,高壓氣體推動所述第一活塞125向左向運動;同時,高壓氣體通過所述第一氣管123,流至所述第三進(jìn)出氣口 128,推動所述第二活塞126向右向運動。所述活塞在運動的同時,帶動所述柱塞銷、所述滑塊做相同方向的運動。例如:所述第一活塞125和所述第一滑塊1134向左向運動;所述第二活塞126和所述第二滑塊向右向運動。在所述滑塊上設(shè)置所述手指114,可以實現(xiàn)所述手指114的夾持動作。
[0043]同樣的原理,向第二進(jìn)出氣口 122通入高壓氣體,可以推動所述第一活塞125和所述第一滑塊1134向右向運動;所述第二活塞126和所述第二滑塊向左向運動。在所述滑塊上設(shè)置所述手指114,可以實現(xiàn)所述手指114的張開動作。
[0044]最后,應(yīng)當(dāng)指出,以上實施例僅是本實用新型較有代表性的例子。顯然,本實用新型不限于上述實施例,還可以有許多變形。凡是依據(jù)本實用新型的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾,均應(yīng)認(rèn)為屬于本實用新型的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種帶紋路型彈性夾持機械手,其特征在于組成如下:包括手爪體和手指; 所述手爪體包括:手指體、導(dǎo)軌、活塞、柱塞銷、滑塊; 所述手指固連于所述滑塊; 所述手指體內(nèi)部設(shè)置有缸體,所述缸體內(nèi)部設(shè)置有所述活塞,所述活塞和所述缸體相匹配;所述缸體上設(shè)置有第一進(jìn)出氣口、第二進(jìn)出氣口、第三進(jìn)出氣口、第四進(jìn)出氣口,所述第一進(jìn)出氣口與所述第三進(jìn)出氣口之間連通有第一氣管,所述所述第三進(jìn)出氣口與所述第四進(jìn)出氣口之間連通有第二氣管;所述柱塞銷固連于所述活塞上,所述導(dǎo)軌和所述活塞平行布置,所述滑塊活動連接于所述導(dǎo)軌上,所述滑塊上設(shè)置有所述柱塞銷匹配的柱塞孔;所述滑塊的數(shù)量是2個,包括第一滑塊和第二滑塊;所述活塞的數(shù)量為2個,分別是:第一活塞和第二活塞;所述缸體的數(shù)量為2個,分別是:第一缸體和第二缸體; 所述手指包括指頭和橋架,所述橋架的一端固連于所述滑塊上,所述橋架的另外一端固連所述指頭,所述指頭上設(shè)置有夾持面; 所述手指上設(shè)置紋路。
【文檔編號】B25J15/08GK203919076SQ201420312326
【公開日】2014年11月5日 申請日期:2014年6月6日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月6日
【發(fā)明者】余勝東 申請人:余勝東
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