帶包絡(luò)曲面的機(jī)械手爪的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及工業(yè)自動化設(shè)備，更具體地說，涉及一種帶包絡(luò)曲面的機(jī)械手爪。帶包絡(luò)曲面的機(jī)械手爪，包括手指體、導(dǎo)軌、活塞、柱塞銷、滑塊；所述手指體內(nèi)部設(shè)置有缸體，所述缸體內(nèi)部設(shè)置有所述活塞，所述活塞和所述缸體相匹配；所述缸體上設(shè)置有第一進(jìn)出氣口、第二進(jìn)出氣口、第三進(jìn)出氣口、第四進(jìn)出氣口，所述第一進(jìn)出氣口與所述第三進(jìn)出氣口之間連通有第一氣管，所述第三進(jìn)出氣口與所述第四進(jìn)出氣口之間連通有第二氣管；所述柱塞銷固連于所述活塞上，所述導(dǎo)軌和所述活塞平行布置。導(dǎo)軌式機(jī)械手適用于機(jī)械制造過程中，實現(xiàn)物料的搬運(yùn)傳輸，手指成平行開合的狀態(tài)，并且摩擦阻力小，運(yùn)行平穩(wěn)、精度高、壽命長；所述手指的夾持面構(gòu)成包絡(luò)曲面。
【專利說明】帶包絡(luò)曲面的機(jī)械手爪

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本實用新型涉及工業(yè)自動化設(shè)備，更具體地說，涉及一種自動化機(jī)械手。

【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手是指能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
[0003]機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(擺動)、移動或復(fù)合運(yùn)動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運(yùn)動機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運(yùn)動方式，稱為機(jī)械手的自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過對機(jī)械手每個自由度的電機(jī)的控制，來完成特定動作。
[0004]然而，現(xiàn)有的機(jī)械手指往往由電機(jī)驅(qū)動，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，價格昂貴。
[0005]現(xiàn)有的機(jī)械手指的壽命不長。
實用新型內(nèi)容
[0006]本實用新型的目的在于提供了一種導(dǎo)軌式機(jī)械手，本實用新型適用于機(jī)械制造過程中，實現(xiàn)物料的搬運(yùn)傳輸，并且摩擦阻力小，運(yùn)行平穩(wěn)、精度高、壽命長；所述手指的夾持面構(gòu)成包絡(luò)曲面。
[0007]—種帶包絡(luò)曲面的機(jī)械手爪，包括滑塊模組和手指；
[0008]所述滑塊模組包括:手指體、導(dǎo)軌、活塞、柱塞銷、滑塊；
[0009]所述手指固連于所述滑塊；
[0010]所述手指體內(nèi)部設(shè)置有缸體，所述缸體內(nèi)部設(shè)置有所述活塞，所述活塞和所述缸體相匹配；所述缸體上設(shè)置有第一進(jìn)出氣口、第二進(jìn)出氣口、第三進(jìn)出氣口、第四進(jìn)出氣口，所述第一進(jìn)出氣口與所述第三進(jìn)出氣口之間連通有第一氣管，所述第三進(jìn)出氣口與所述第四進(jìn)出氣口之間連通有第二氣管；所述柱塞銷固連于所述活塞上，所述導(dǎo)軌和所述活塞平行布置，所述滑塊活動連接于所述導(dǎo)軌上，所述滑塊上設(shè)置有所述柱塞銷匹配的柱塞孔；所述滑塊的數(shù)量是2個，包括第一滑塊和第二滑塊；所述活塞的數(shù)量為2個，分別是:第一活塞和第二活塞；所述缸體的數(shù)量為2個，分別是:第一缸體和第二缸體；
[0011]所述手指包括第一夾持面、第二夾持面、第三夾持面，所述第一夾持面和所述第二夾持面位于所述第三夾持面的左右兩側(cè)，所述第一夾持面和所述第二夾持面關(guān)于所述第三夾持面對稱布置。
[0012]更具體地，所述第一夾持面、所述第二夾持面、所述第三夾持面和包絡(luò)曲面相切。
[0013]更具體地，所述第一活塞設(shè)置在所述第一缸體中，所述第二活塞設(shè)置在所述第二缸體中。
[0014]更具體地，所述滑塊上設(shè)置有用于連接手指用的螺紋孔。
[0015]本實用新型的提供了一種帶包絡(luò)曲面的機(jī)械手爪，和傳統(tǒng)技術(shù)相比本實用新型具有的有益效果如下:
[0016]向第一進(jìn)出氣口 121通入高壓氣體，高壓氣體推動所述第一活塞125向左向運(yùn)動；同時，高壓氣體通過所述第一氣管123，流至所述第三進(jìn)出氣口 128，推動所述第二活塞126向右向運(yùn)動。所述活塞在運(yùn)動的同時，帶動所述柱塞銷、所述滑塊做相同方向的運(yùn)動。例如:所述第一活塞125和所述第一滑塊1134向左向運(yùn)動；所述第二活塞126和所述第二滑塊向右向運(yùn)動。在所述滑塊上設(shè)置手指，可以實現(xiàn)手指的夾持動作。
[0017]同樣的原理，向第二進(jìn)出氣口 122通入高壓氣體，可以推動所述第一活塞125和所述第一滑塊1134向右向運(yùn)動；所述第二活塞126和所述第二滑塊向左向運(yùn)動。在所述滑塊上設(shè)置手指，可以實現(xiàn)手指的張開動作。
[0018]在所述滑塊和所述導(dǎo)軌之間設(shè)置有滾動體，使所述滑塊和所述導(dǎo)軌之間為滾動摩擦，摩擦阻力小，運(yùn)行平穩(wěn)、無噪音、壽命長。所述渭塊在所述導(dǎo)軌的導(dǎo)向下，所述滑塊的滑動運(yùn)行保證高度的直線性。進(jìn)而使得手指的夾持或者張開，都保證高度的運(yùn)行精度。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0019]圖1是本實用新型帶包絡(luò)曲面的機(jī)械手爪的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖2是本實用新型帶包絡(luò)曲面的機(jī)械手爪的滑塊模組的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖3是本實用新型帶包絡(luò)曲面的機(jī)械手爪的滑塊模組的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖4是本實用新型帶包絡(luò)曲面的機(jī)械手爪的滑塊模組的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖5是圖3所示的本實用新型帶包絡(luò)曲面的機(jī)械手爪的滑塊模組在的A處截面處的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0024]圖6是圖4所示的本實用新型帶包絡(luò)曲面的機(jī)械手爪的滑塊模組在的B處截面處的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0025]圖7是本實用新型帶包絡(luò)曲面的機(jī)械手爪的手指的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0026]111手指體，112導(dǎo)軌，113滑塊，121第一進(jìn)出氣口，122第二進(jìn)出氣口，123第一氣管，124第二氣管，125第一活塞，126第二活塞，127第一缸體，128第三進(jìn)出氣口，129第四進(jìn)出氣口，113滑塊，1134第一滑塊，1133第一滑塊，130柱塞銷，131柱塞孔。

【具體實施方式】
[0027]下面將結(jié)合附圖對本實用新型作進(jìn)一步地詳細(xì)說明，但不構(gòu)成對本實用新型的任何限制，附圖中類似的元件標(biāo)號代表類似的元件。如上所述，本實用新型提供了一種帶包絡(luò)曲面的機(jī)械手爪，用于實現(xiàn)物料的抓取和轉(zhuǎn)移。
[0028]圖1是本實用新型帶包絡(luò)曲面的機(jī)械手爪的結(jié)構(gòu)示意圖，圖2、圖3、圖4是本實用新型帶包絡(luò)曲面的機(jī)械手爪的滑塊模組的結(jié)構(gòu)示意圖，圖5是圖3所示的本實用新型帶包絡(luò)曲面的機(jī)械手爪的滑塊模組在的A處截面處的結(jié)構(gòu)示意圖，圖6是圖4所示的本實用新型帶包絡(luò)曲面的機(jī)械手爪的滑塊模組在的B處截面處的結(jié)構(gòu)示意圖，圖7是本實用新型帶包絡(luò)曲面的機(jī)械手爪的手指的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0029]一種帶包絡(luò)曲面的機(jī)械手爪，包括滑塊模組和手指114 ；
[0030]所述手指114固連于所述滑塊；
[0031]所述滑塊模組包括:手指體111、導(dǎo)軌112、活塞、柱塞銷、滑塊；所述手指體111內(nèi)部設(shè)置有缸體，所述缸體內(nèi)部設(shè)置有所述活塞，所述活塞和所述缸體相匹配；所述缸體上設(shè)置有第一進(jìn)出氣口 121、第二進(jìn)出氣口 122、第三進(jìn)出氣口 128、第四進(jìn)出氣口 129，所述第一進(jìn)出氣口 121與所述第三進(jìn)出氣口 128之間連通有第一氣管123，所述第三進(jìn)出氣口 128與所述第四進(jìn)出氣口 129之間連通有第二氣管124 ;所述柱塞銷130固連于所述活塞上，所述導(dǎo)軌112和所述活塞平行布置，所述滑塊活動連接于所述導(dǎo)軌112上，所述滑塊上設(shè)置有所述柱塞銷匹配的柱塞孔131 ;所述滑塊的數(shù)量是2個，包括第一滑塊1133和第二滑塊1134 ；所述活塞的數(shù)量為2個，分別是:第一活塞125和第二活塞126 ;所述缸體的數(shù)量為2個，分別是:第一缸體127和第二缸體；
[0032]所述手指114包括第一夾持面1141、第二夾持面1142、第三夾持面1143，所述第一夾持面1141和所述第二夾持面1142位于所述第三夾持面1143的左右兩側(cè)，所述第一夾持面1141和所述第二夾持面1142關(guān)于所述第三夾持面1143對稱布置。
[0033]更進(jìn)一步，所述第一夾持面1141、所述第二夾持面1142、所述第三夾持面1143和包絡(luò)曲面1144相切。
[0034]更進(jìn)一步，所述第一活塞125設(shè)置在所述第一缸體127中，所述第二活塞126設(shè)置在所述第二缸體中。
[0035]更進(jìn)一步，所述滑塊113上設(shè)置有用于連接手指用的螺紋孔。
[0036]更進(jìn)一步，所述手指114的夾持面115，所述夾持面115的表面構(gòu)成一個同心圓的布局。
[0037]以下結(jié)合圖1至7，進(jìn)一步描述本實用新型的工作原理和工作過程:
[0038]向第一進(jìn)出氣口 121通入高壓氣體，高壓氣體推動所述第一活塞125向左向運(yùn)動；同時，高壓氣體通過所述第一氣管123，流至所述第三進(jìn)出氣口 128，推動所述第二活塞126向右向運(yùn)動。所述活塞在運(yùn)動的同時，帶動所述柱塞銷、所述滑塊做相同方向的運(yùn)動。例如:所述第一活塞125和所述第一滑塊1134向左向運(yùn)動；所述第二活塞126和所述第二滑塊向右向運(yùn)動。在所述滑塊上設(shè)置所述手指114，可以實現(xiàn)所述手指114的夾持動作。
[0039]同樣的原理，向第二進(jìn)出氣口 122通入高壓氣體，可以推動所述第一活塞125和所述第一滑塊1134向右向運(yùn)動；所述第二活塞126和所述第二滑塊向左向運(yùn)動。在所述滑塊上設(shè)置所述手指114，可以實現(xiàn)所述手指114的張開動作。
[0040]最后，應(yīng)當(dāng)指出，以上實施例僅是本實用新型較有代表性的例子。顯然，本實用新型不限于上述實施例，還可以有許多變形。凡是依據(jù)本實用新型的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均應(yīng)認(rèn)為屬于本實用新型的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種帶包絡(luò)曲面的機(jī)械手爪，其特征在于組成如下:包括導(dǎo)軌式機(jī)械手和手指； 所述導(dǎo)軌式機(jī)械手包括:手指體、導(dǎo)軌、活塞、柱塞銷、滑塊； 所述手指固連于所述滑塊； 所述手指體內(nèi)部設(shè)置有缸體，所述缸體內(nèi)部設(shè)置有所述活塞，所述活塞和所述缸體相匹配；所述缸體上設(shè)置有第一進(jìn)出氣口、第二進(jìn)出氣口、第三進(jìn)出氣口、第四進(jìn)出氣口，所述第一進(jìn)出氣口與所述第三進(jìn)出氣口之間連通有第一氣管，所述第三進(jìn)出氣口與所述第四進(jìn)出氣口之間連通有第二氣管；所述柱塞銷固連于所述活塞上，所述導(dǎo)軌和所述活塞平行布置，所述滑塊活動連接于所述導(dǎo)軌上，所述滑塊上設(shè)置有所述柱塞銷匹配的柱塞孔；所述滑塊的數(shù)量是2個，包括第一滑塊和第二滑塊；所述活塞的數(shù)量為2個，分別是:第一活塞和第二活塞；所述缸體的數(shù)量為2個，分別是:第一缸體和第二缸體； 所述手指包括第一夾持面、第二夾持面、第三夾持面，所述第一夾持面和所述第二夾持面位于所述第三夾持面的左右兩側(cè)，所述第一夾持面和所述第二夾持面關(guān)于所述第三夾持面對稱布置。
【文檔編號】B25J15/08GK203919075SQ201420312259
【公開日】2014年11月5日 申請日期:2014年6月6日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月6日
【發(fā)明者】黃松江 申請人:溫州左岸品牌設(shè)計推廣有限公司