t轉(zhuǎn)換成局部坐標(biāo)系的垂直軸方向上的垂直速度分量Vcy_ bkt及水平速度分量Vcx_bkt。 陽269] 如圖30所示，工作裝置控制器26獲取伊斗8的伊尖8a與目標(biāo)挖掘地形之間的距 離d(步驟SA4)。工作裝置控制器26根據(jù)伊尖8a的位置信息及目標(biāo)挖掘地形等，算出伊斗 8的伊尖8a與目標(biāo)挖掘地形的表面之間的最短的距離d。在本實(shí)施方式中，基于伊斗8的 伊尖8a與目標(biāo)挖掘地形的表面之間的最短的距離d，來執(zhí)行限制挖掘控制。
[0270] 工作裝置控制器26基于伊斗8的伊尖8a與目標(biāo)挖掘地形的表面之間的距離山算 出工作裝置2整體的限制速度Vcy_lmt(步驟SA5)。工作裝置2整體的限制速度Vcy_lmt是在伊斗8的伊尖8a向目標(biāo)挖掘地形接近的方向上能夠容許的伊尖8a的移動(dòng)速度。在工 作裝置控制器26的存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有規(guī)定距離d與限制速度Vcy_lmt的關(guān)系的限制速度信 息。 陽271] 圖31示出本實(shí)施方式的限制速度信息的一例。在本實(shí)施方式中，伊尖8a位于目 標(biāo)挖掘地形的表面的外側(cè)、即液壓挖掘機(jī)100的工作裝置2側(cè)時(shí)的距離d為正值，伊尖8a位于目標(biāo)挖掘地形的表面的內(nèi)側(cè)、即比目標(biāo)挖掘地形靠挖掘?qū)ο蟮膬?nèi)部側(cè)時(shí)的距離d為負(fù) 值。如圖30所示，伊尖8a位于目標(biāo)挖掘地形的表面的上方時(shí)的距離d為正值。伊尖8a位 于目標(biāo)挖掘地形的表面的下方時(shí)的距離d為負(fù)值。而且，伊尖8a處于不侵入目標(biāo)挖掘地形 的位置時(shí)的距離d為正值。伊尖8a處于侵入目標(biāo)挖掘地形的位置時(shí)的距離d為負(fù)值。伊 尖8a位于目標(biāo)挖掘地形上時(shí)，即伊尖8a與目標(biāo)挖掘地形相接時(shí)的距離d為0。 陽272] 在本實(shí)施方式中，伊尖8a從目標(biāo)挖掘地形的內(nèi)側(cè)朝向外側(cè)時(shí)的速度為正值，伊尖 8a從目標(biāo)挖掘地形的外側(cè)朝向內(nèi)側(cè)時(shí)的速度為負(fù)值。目P，伊尖8a朝向目標(biāo)挖掘地形的上方 時(shí)的速度為正值，伊尖8a朝向目標(biāo)挖掘地形的下方時(shí)的速度為負(fù)值。 陽273] 在限制速度信息中，距離d為dl與d2之間時(shí)的限制速度Vcy_lmt的傾斜度小于 距離d為dlW上或d2W下時(shí)的傾斜度。dl大于0。d2小于0。為了在目標(biāo)挖掘地形的 表面附近的操作中更詳細(xì)地設(shè)定限制速度，而使距離d為dl與d2之間時(shí)的傾斜度小于距 離d為dlW上或d2W下時(shí)的傾斜度。在距離d為dlW上時(shí)，限制速度Vcy_lmt為負(fù)值， 距離d越大，限制速度Vcy_lmt越小。目P，在距離d為dlW上時(shí)，在目標(biāo)挖掘地形的上方， 伊尖8a越遠(yuǎn)離目標(biāo)挖掘地形的表面，朝向目標(biāo)挖掘地形的下方的速度越大，限制速度Vcy_ Imt的絕對(duì)值越大。在距離d為0W下時(shí)，限制速度Vcy_lmt為正值，距離d越小，限制速 度Vcy_lmt越大。目P，在伊斗8的伊尖8a遠(yuǎn)離目標(biāo)挖掘地形的距離d為0W下時(shí)，在目標(biāo) 挖掘地形的下方，伊尖8a越遠(yuǎn)離目標(biāo)挖掘地形，朝向目標(biāo)挖掘地形的上方的速度越大，限 制速度Vcy_lmt的絕對(duì)值越大。 陽274] 若距離d為規(guī)定值化hiW上，則限制速度Vcy_lmt成為Vmin。規(guī)定值化hi為正 值且大于dl。Vmin小于目標(biāo)速度的最小值。目P，若距離d為規(guī)定值化hiW上，則不進(jìn)行工 作裝置2的動(dòng)作的限制。因此，伊尖8a在目標(biāo)挖掘地形的上方較大地遠(yuǎn)離目標(biāo)挖掘地形時(shí)， 不進(jìn)行工作裝置2的動(dòng)作的限制、即限制挖掘控制。在距離d小于規(guī)定值化hi時(shí)，進(jìn)行工 作裝置2的動(dòng)作的限制。在距離d小于規(guī)定值化hi時(shí)，進(jìn)行動(dòng)臂6的動(dòng)作的限制。 陽275] 工作裝置控制器26根據(jù)工作裝置2整體的限制速度Vcy_lmt、斗桿目標(biāo)速度Vc_ am、伊斗目標(biāo)速度Vc_bkt，算出動(dòng)臂6的限制速度的垂直速度分量（限制垂直速度分量）Vcy_bm_lmt(步驟SA6)。 陽276] 如圖32所示，工作裝置控制器26從工作裝置2整體的限制速度Vcy_lmt減去斗 桿目標(biāo)速度的垂直速度分量Vcy_am和伊斗目標(biāo)速度的垂直速度分量Vcy_bkt，由此算出動(dòng) 臂6的限制垂直速度分量Vcy_bm_lmt。 陽277] 如圖33所示，工作裝置控制器26將動(dòng)臂6的限制垂直速度分量Vcy_bm_lmt轉(zhuǎn)換 成動(dòng)臂6的限制速度（動(dòng)臂限制速度）Vc_bm_lmt(步驟SA7)。工作裝置控制器26根據(jù)動(dòng) 臂6的旋轉(zhuǎn)角度a、斗桿7的旋轉(zhuǎn)角度0、伊斗8的旋轉(zhuǎn)角度、車輛主體位置數(shù)據(jù)P及目標(biāo) 挖掘地形等，求出與目標(biāo)挖掘地形的表面垂直的方向和動(dòng)臂限制速度Vc_bm_lmt的方向之 間的關(guān)系，并將動(dòng)臂6的限制垂直速度分量Vcy_bm_lmt轉(zhuǎn)換成動(dòng)臂限制速度Vc_bm_lmt。 該情況下的運(yùn)算通過與前述的根據(jù)動(dòng)臂目標(biāo)速度Vc_bm求出與目標(biāo)挖掘地形的表面垂直 的方向的垂直速度分量Vcy_bm的運(yùn)算相反的步驟進(jìn)行。然后，決定與動(dòng)臂介入量對(duì)應(yīng)的缸 速度，并將與缸速度對(duì)應(yīng)的打開指令向控制閥27C輸出。
[0278] 將基于桿操作的先導(dǎo)壓力向油路43B填充，并將基于動(dòng)臂介入的先導(dǎo)壓力向油路 43C填充。梭形滑閥51選擇其壓力大的一方（步驟SA8)。 陽279] 例如，在使動(dòng)臂6下降的情況下，在動(dòng)臂6的向下方的動(dòng)臂限制速度Vc_bm_lmt的 大小小于向下方的動(dòng)臂目標(biāo)速度Vc_bm的大小時(shí)，滿足限制條件。另外，在使動(dòng)臂6上升的 情況下，在動(dòng)臂6的向上方的動(dòng)臂限制速度Vc_bm_lmt的大小大于向上方的動(dòng)臂目標(biāo)速度 Vc_bm的大小時(shí)，滿足限制條件。 陽280] 工作裝置控制器26控制工作裝置2。在對(duì)動(dòng)臂6進(jìn)行控制的情況下，工作裝置控 制器26通過向控制閥27C發(fā)送動(dòng)臂指令信號(hào)來控制動(dòng)臂油缸10。動(dòng)臂指令信號(hào)具有與動(dòng) 臂指令速度對(duì)應(yīng)的電流值。根據(jù)需要，工作裝置控制器26對(duì)斗桿7及伊斗8進(jìn)行控制。工 作裝置控制器26通過向控制閥27發(fā)送斗桿指令信號(hào)來控制斗桿油缸11。斗桿指令信號(hào)具 有與斗桿指令速度對(duì)應(yīng)的電流值。工作裝置控制器26通過向控制閥27發(fā)送伊斗指令信號(hào) 來控制伊斗油缸12。伊斗指令信號(hào)具有與伊斗指令速度對(duì)應(yīng)的電流值。 陽281] 在不滿足限制條件的情況下，在梭形滑閥51中選擇來自油路43B的工作油的供 給，進(jìn)行通常運(yùn)轉(zhuǎn)（步驟SA9)。工作裝置控制器26根據(jù)動(dòng)臂操作量、斗桿操作量、伊斗操作 量而使動(dòng)臂油缸10、斗桿油缸11、伊斗油缸12工作。動(dòng)臂油缸10W動(dòng)臂目標(biāo)速度Vc_bm進(jìn) 行工作。斗桿油缸11W斗桿目標(biāo)速度Vc_am進(jìn)行工作。伊斗油缸12W伊斗目標(biāo)速度Vc_ bkt進(jìn)行工作。 陽282] 在滿足限制條件的情況下，在梭形滑閥51中選擇來自油路43C的工作油的供給， 執(zhí)行限制挖掘控制（步驟SAlO)。 陽283] 從工作裝置2整體的限制速度Vcy_lmt減去斗桿目標(biāo)速度的垂直速度分量Vcy_ am和伊斗目標(biāo)速度的垂直速度分量Vcy_bkt，由此算出動(dòng)臂6的限制垂直速度分量Vcy_bm_Imt。因此，在工作裝置2整體的限制速度Vcy_lmt小于斗桿目標(biāo)速度的垂直速度分量Vcy_ am與伊斗目標(biāo)速度的垂直速度分量Vcy_bkt之和時(shí)，動(dòng)臂6的限制垂直速度分量Vcy_bm_ Imt成為動(dòng)臂上升的負(fù)值。 陽284] 因此，動(dòng)臂限制速度Vc_bm_lmt成為負(fù)值。運(yùn)種情況下，工作裝置控制器27雖然 使動(dòng)臂6下降，但是比動(dòng)臂目標(biāo)速度Vc_bm減速。因此，能夠?qū)⒉僮鲉T的不適感抑制得較小 并能夠防止伊斗8侵入目標(biāo)挖掘地形的情況。 陽285] 在工作裝置2整體的限制速度Vcy_lmt大于斗桿目標(biāo)速度的垂直速度分量Vcy_am 與伊斗目標(biāo)速度的垂直速度分量Vcy_bkt之和時(shí)，動(dòng)臂6的限制垂直速度分量Vcy_bm_lmt成為正值。因此，動(dòng)臂限制速度Vc_bm_lmt成為正值。運(yùn)種情況下，即使將操作裝置25向 使動(dòng)臂6下降的方向操作，工作裝置控制器26也使動(dòng)臂6上升。因此，能夠迅速地抑制目 標(biāo)挖掘地形的侵入的擴(kuò)大。 陽286] 在伊尖8a位于目標(biāo)挖掘地形的上方時(shí)，伊尖8a越接近目標(biāo)挖掘地形，動(dòng)臂6的限 審Ij垂直速度分量Vcy_bm_lmt的絕對(duì)值越小，并且動(dòng)臂6的限制速度的向與目標(biāo)挖掘地形的 表面平行的方向的速度分量（限制水平速度分量）Vcx_bm_lmt的絕對(duì)值也越小。因此，在 伊尖8a位于目標(biāo)挖掘地形的上方時(shí)，伊尖8a越接近目標(biāo)挖掘地形，動(dòng)臂6的向與目標(biāo)挖掘 地形的表面垂直的方向的速度、動(dòng)臂6的向與目標(biāo)挖掘地形的表面平行的方向的速度均越 減速。通過液壓挖掘機(jī)100的操作員同時(shí)操作左操作桿2化及右操作桿25R，由此動(dòng)臂6、 斗桿7與伊斗8同時(shí)動(dòng)作。此時(shí)，輸入了動(dòng)臂6、斗桿7與伊斗8的各目標(biāo)速度Vc_bm、Vc_ am、Vc_bkt，若說明前述的控制則為如下運(yùn)樣。 陽287] 圖34示出目標(biāo)挖掘地形與伊斗8的伊尖8a之間的距離d比規(guī)定值化hi小、且伊 斗8的伊尖8a從位置Pnl向位置Pn2移動(dòng)時(shí)的動(dòng)臂6的限制速度的變化的一例。位置化2 處的伊尖8a與目標(biāo)挖掘地形之間的距離小于位置Pnl處的伊尖8a與目標(biāo)挖掘地形之間的 距離。因此，位置Pn2處的動(dòng)臂6的限制垂直速度分量Vcy_bm_lmt2小于位置Pnl處的動(dòng) 臂6的限制垂直速度分量Vcy_bm_lmtl。因此，位置Pn2處的動(dòng)臂限制速度Vc_bm_lmt2小 于位置Pnl處的動(dòng)臂限制速度Vc_bm_lmtl。而且，位置Pn2處的動(dòng)臂6的限制水平速度分 量Vcx_bm_lmt2小于位置Pnl處的動(dòng)臂6的限制水平速度分量Vcx_bm_lmtl。但是，此時(shí)， 對(duì)于斗桿目標(biāo)速度Vc_am及伊斗目標(biāo)速度Vc_bkt不進(jìn)行限制。因此，對(duì)于斗桿目標(biāo)速度的 垂直速度分量Vcy_am及水平速度分量Vcx_am、伊斗目標(biāo)速度的垂直速度分量Vcy_bkt及水 平速度分量Vcx_bkt不進(jìn)行限制。 陽28引如前述那樣，由于對(duì)斗桿7不進(jìn)行限制，因而與操作員的挖掘意圖對(duì)應(yīng)的斗桿操 作量的變化反映為伊斗8的伊尖8a的速度變化。因此，本實(shí)施方式能夠抑制目標(biāo)挖掘地形 的侵入的擴(kuò)大并抑制操作員的挖掘時(shí)的操作的不適感。 陽289] 運(yùn)樣，在本實(shí)施方式中，工作裝置控制器26基于表示作為挖掘?qū)ο蟮哪繕?biāo)形狀的 設(shè)計(jì)地形的目標(biāo)挖掘地形和表示伊斗8的伊尖8a的位置的伊尖位置數(shù)據(jù)S，根據(jù)目標(biāo)挖掘 地形與伊斗8的伊尖8a之間的距離d，W伊斗8向目標(biāo)挖掘地形接近的相對(duì)速度減小的方 式限制動(dòng)臂6的速度。工作裝置控制器26基于表示作為挖掘?qū)ο蟮哪繕?biāo)形狀的設(shè)計(jì)地形 的目標(biāo)挖掘地形和表示伊斗8的伊尖8a的位置的伊尖位置數(shù)據(jù)，根據(jù)目標(biāo)挖掘地形與伊斗 8的伊尖8a之間的距離d來決定限制速度，W使工作裝置2向目標(biāo)挖掘地形接近的方向的 速度成為限制速度W下的方式控制工作裝置2。由此，執(zhí)行對(duì)伊尖8a的挖掘限制控制，并自 動(dòng)調(diào)整伊尖8a相對(duì)于目標(biāo)挖掘地形的位置。
[0290]在限制挖掘控制（介入控制）中，為了抑制伊尖8a對(duì)目標(biāo)挖掘地形的侵入，向與 動(dòng)臂油缸10連接的控制閥27輸出控制信號(hào)，控制動(dòng)臂6的位置。介入控制在相對(duì)速度Wa 大于限制速度V時(shí)執(zhí)行。介入控制在相對(duì)速度Wa小于限制速度V時(shí)不執(zhí)行。相對(duì)速度Wa 小于限制速度V的情況包括伊斗8相對(duì)于目標(biāo)挖掘地形W伊斗8與目標(biāo)挖掘地形分離的方 式移動(dòng)的情況。 陽291] 需要說明的是，在本實(shí)施方式中，二維伊斗數(shù)據(jù)S用于導(dǎo)出目標(biāo)挖掘地形與伊斗8 的相對(duì)位置，從局部坐標(biāo)系向極坐標(biāo)系進(jìn)行了坐標(biāo)轉(zhuǎn)換后的二維伊斗數(shù)據(jù)S可W使用于工 作裝置2的控制。例如圖35所示，斗桿頂部（伊斗軸J3)成為極坐標(biāo)系的原點(diǎn)，工作裝置 動(dòng)作平面MP上的伊斗8的多個(gè)輪廓點(diǎn)A、B、C、D、E可W由距原點(diǎn)的距離和相對(duì)于基準(zhǔn)線的 角度0A、0B、0C、0D、0E表示。需要說明的是，基準(zhǔn)線可W是將伊斗軸J3與伊斗8的 前端部8a連結(jié)的線。通過使用極坐標(biāo)系，能夠正確地運(yùn)算出伊斗8發(fā)生了傾轉(zhuǎn)時(shí)的目標(biāo)挖 掘地形、伊斗8的前端部8a、工作裝置動(dòng)作平面MP上的伊斗8的截面的輪廓，能夠準(zhǔn)確地算 出目標(biāo)挖掘地形與伊斗8的前端部8a之間的距離，能夠確保挖掘控制的精度。 陽292]如上所述，在本實(shí)施方式中，傾轉(zhuǎn)角度傳感器70檢測伊斗8相對(duì)于全局坐標(biāo)系中 的水平面的傾轉(zhuǎn)角度。傾轉(zhuǎn)角度傳感器70配置于伊斗8,通過伊斗8相對(duì)于水平面傾斜，從 而向獲取部28C輸出與該傾斜角度相應(yīng)的傾轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)。 陽293] 圖36是用于說明本實(shí)施方式的傾轉(zhuǎn)角度傳感器70的原理的示意圖。如圖36所 示，傾轉(zhuǎn)角度傳感器70檢測相對(duì)于全局坐標(biāo)系中的水平面狂巧g平面）的傾轉(zhuǎn)角度（旋轉(zhuǎn) 角度、傾斜角度）。目P，傾轉(zhuǎn)角度傳感器37是檢測0Xg方向及0Yg方向運(yùn)兩個(gè)方向上的傾 斜角度的兩軸的角度傳感器。傾轉(zhuǎn)角度傳感器70具有基準(zhǔn)面70R，檢測基準(zhǔn)面70R相對(duì)于 水平面的傾斜角度。 陽294]伊斗8具有供將傾轉(zhuǎn)角度傳感器70設(shè)置于傾轉(zhuǎn)銷附近的設(shè)置面。在伊斗8的設(shè) 置面與水平面平行的情況下，伊斗8處于初始姿態(tài)（水平姿態(tài)）。在伊斗8處于初始姿態(tài)的 狀態(tài)下，W使基準(zhǔn)面70R與水平面（設(shè)置面）平行的方式將傾轉(zhuǎn)角度傳感器70設(shè)置于伊斗 8的設(shè)置面。 陽295] 在基準(zhǔn)面70R與水平面平行的狀態(tài)下，檢測傾斜角度的傾轉(zhuǎn)角度傳感器70的檢測 精度最高。在基準(zhǔn)面70R與水平面正交的狀態(tài)下，檢測傾斜角度的傾轉(zhuǎn)角度傳感器70的檢 測精度最低。目P，若基準(zhǔn)面70R水平，則傾轉(zhuǎn)角度傳感器70的檢測精度提高，若基準(zhǔn)面70R 鉛垂，則傾轉(zhuǎn)角度傳感器70的檢測精度降低。 陽296]因此，若設(shè)置有傾轉(zhuǎn)角度傳感器70的伊斗8的姿態(tài)發(fā)生變化，則傾轉(zhuǎn)角度傳感器 70的檢測精度發(fā)生變化。例如，當(dāng)初始姿態(tài)的伊斗8W傾轉(zhuǎn)軸J4為中屯、旋轉(zhuǎn)時(shí)，設(shè)于該伊 斗8的傾轉(zhuǎn)角度傳感器70的檢測精度可能降低。另外，即使在由于動(dòng)臂6及斗桿7的至少 一方的上升動(dòng)作或下降動(dòng)作而使伊斗8的姿態(tài)發(fā)生了變化的情況下，設(shè)置于該伊斗8的傾 轉(zhuǎn)角度傳感器70的檢測精度也可能降低。例如，工作裝置2伸長而基準(zhǔn)面70R接近鉛垂時(shí)， 傾轉(zhuǎn)角度傳感器70的檢測精度降低。
[0297]另外，伊斗8在傾轉(zhuǎn)油缸30的驅(qū)動(dòng)下而W傾轉(zhuǎn)軸J4為中屯、旋轉(zhuǎn)。伊斗8不僅由 于傾轉(zhuǎn)油缸30的驅(qū)動(dòng)而相對(duì)于水平面傾斜，也由于動(dòng)臂6及斗桿7的至少一方的上升動(dòng)作 或下降動(dòng)作而相對(duì)于水平面傾斜。因此，即使傾轉(zhuǎn)油缸30未被驅(qū)動(dòng)，傾轉(zhuǎn)角度傳感器70也 將基于動(dòng)臂6及斗桿7的至少一方的上升動(dòng)作或下降動(dòng)作的傾轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)向獲取部28C輸 出。 陽29引運(yùn)樣，從傾轉(zhuǎn)角度傳感器70輸出的傾轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)不僅包含與傾轉(zhuǎn)油缸30的行程 長度相應(yīng)的傾轉(zhuǎn)角度成分，而且也包含基于動(dòng)臂6及斗桿7的至少一方的上升動(dòng)作或下降 動(dòng)作的傾轉(zhuǎn)角度成分。因此，使用傾轉(zhuǎn)角度傳感器70,可能難W正確地獲取基于傾轉(zhuǎn)油缸 30的驅(qū)動(dòng)的傾轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)。
[0299]另外，如上所述，傾轉(zhuǎn)角度傳感器70是相對(duì)于水平面的兩軸（0Xg方向及0Yg方 向）的角度傳感器，根據(jù)傾轉(zhuǎn)角度傳感器70的基準(zhǔn)面70R的角度接近全局坐標(biāo)系的鉛垂方 向等的伊斗8的姿態(tài)，可能無法正確地檢測傾轉(zhuǎn)角度。目P，難W確?；诠ぷ餮b置2的驅(qū)動(dòng) 的傾轉(zhuǎn)角度傳感器70的動(dòng)態(tài)的檢測精度且難W確保基于伊斗8的姿態(tài)的傾轉(zhuǎn)角度傳感器 70的靜態(tài)的檢測精度，可能無法輸出正確的檢測結(jié)果。 陽300]其結(jié)果是，在基于從傾轉(zhuǎn)角度傳感器70實(shí)時(shí)地獲取的傾轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)（監(jiān)視數(shù)據(jù)） 執(zhí)行限制挖掘控制時(shí)，可能利用從檢測精度降低了的傾轉(zhuǎn)角度傳感器70輸出的傾轉(zhuǎn)角度 數(shù)據(jù)進(jìn)行限制挖掘控制，導(dǎo)致挖掘精度降低。 陽301] 在本實(shí)施方式中，能夠利用固定指令固定傾轉(zhuǎn)角度傳感器70的檢測值。由此，通 過操作員的操作，在傾轉(zhuǎn)角度傳感器70的檢測精度高的時(shí)刻（基準(zhǔn)面70R接近于水平的時(shí) 刻），將從傾轉(zhuǎn)角度傳感器70向獲取部28C輸出的傾轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)固定而確定固定數(shù)據(jù)。在 該時(shí)刻W后，基于固定數(shù)據(jù)進(jìn)行工作裝置2的控制。由此，在該時(shí)刻W后，即使工作裝置2 進(jìn)行驅(qū)動(dòng)或伊斗8的姿態(tài)發(fā)生變化，也能防止利用從檢測精度降低了的傾轉(zhuǎn)角度傳感器70 輸出的傾轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)進(jìn)行限制挖掘控制。 陽302]在本實(shí)施方式中，用于固定傾轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)的固定指令向工作裝置控制器26及傳 感器控制器32的至少一方輸出。在輸出了固定指令的時(shí)刻，將傾轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)固定化而生成 固定數(shù)據(jù)。 陽303]基于固定數(shù)據(jù)的工作裝置2的控制一直進(jìn)行到解除固定指令。工作裝置控制部 26A基于固定數(shù)據(jù)控制工作裝置2直到解除固定指令。通過輸出固定解除指令來解除固定 指令。通過解除固定指令，從而實(shí)時(shí)地向工作裝置控制器26及傳感器控制器32輸出來自 傾轉(zhuǎn)角度傳感器70的傾轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)。在解除了固定指令之后，基于從傾轉(zhuǎn)角度傳感器70 輸出的傾轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)控制工作裝置2。 陽304]為了在進(jìn)行限制挖掘控制的期間的至少一部分期間基于固定數(shù)據(jù)控制工作裝置2而向固定部28D輸出固定指令。在本實(shí)施方式中，固定指令在限制挖掘控制的開始時(shí)向固 定部28D輸出，在限制挖掘控制的結(jié)束時(shí)解除。
[0305]在本實(shí)施方式中，限制挖掘控制的期間包括設(shè)定限制挖掘控制模式的期間及限制 挖掘控制狀態(tài)的期間的至少一方。 陽306]限制挖掘控制模式通過輸入部36的操作來設(shè)定。在本實(shí)施方式中，輸入部36包 括指示是否進(jìn)行限制挖掘控制的按鈕（挖掘控制模式切換按鈕）。當(dāng)由操作員操作挖掘控 制模式切換按鈕時(shí)，限制挖掘控制模式的開始及結(jié)束的至少一方的指令信號(hào)向工作裝置控 制器26輸出。目P，通過輸入部36的操作，將限制挖掘控制模式的開始指令及結(jié)束指令的至 少一方向工作裝置控制器26輸出。限制挖掘控制模式的開始時(shí)刻是為了使限制挖掘控制 模式開始而操作挖掘控制模式切換按鈕的時(shí)刻。限制挖掘控制模式的結(jié)束時(shí)刻是為了使限 制挖掘控制模式結(jié)束而操作挖掘控制模式切換按鈕的時(shí)刻。 陽307]在本實(shí)施方式中，通過用于開始限制挖掘控制的挖掘控制模式切換按鈕的操作， 而輸出固定指令。另外，通過用于結(jié)束限制挖掘控制的挖掘控制模式切換按鈕的操作，而輸 出固定解除指令。目P，在本實(shí)施方式中，限制挖掘控制模式的開始指令包含固定指令。限制 挖掘控制模式的結(jié)束指令包含固定解除指令。通過輸出固定指令，而將該固定指令發(fā)送到 固定部28D，從而發(fā)送固定指令的時(shí)刻的傾轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)得W維持（固定）。 陽30引需要說明的是，輸入部36也可W包含能生成包括用于固定傾轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)的固定 指令及固定解除指令的指令信號(hào)的專用的按鈕（傾轉(zhuǎn)角度固定按鈕）。通過操作傾轉(zhuǎn)角度 固定按鈕而生成的指令信號(hào)也可W向用于控制傾轉(zhuǎn)角度傳感器70的傳感器控制器輸出。 例如，也可W為，在操作傾轉(zhuǎn)角度固定按鈕而輸出了固定指令之后，從傾轉(zhuǎn)角度傳感器70 向獲取部28C輸出固定數(shù)據(jù)。 陽309] 也可W為，在限制挖掘控制模式開始之前（操作用于開始限制挖掘控制模式的挖 掘控制模式切換按鈕之前），操作傾轉(zhuǎn)角度固定按鈕而輸出固定指令。也可W為，在開始限 制挖掘控制模式時(shí)（操作用于開始限制挖掘控制模式的挖掘控制模式切換按鈕時(shí)），操作 傾轉(zhuǎn)角度固定按鈕而輸出固定指令。也可W為，在限制挖掘控制模式結(jié)束時(shí)（操作用于結(jié) 束限制挖掘控制模式的挖掘控制模式切換按鈕時(shí)），操作傾轉(zhuǎn)角度固定按鈕而輸出固定指 令。也可W為，在限制挖掘控制模式結(jié)束了之后（操作用于結(jié)束限制挖掘控制模式的挖掘 控制模式切換按鈕之后），操作傾轉(zhuǎn)角度固定按鈕而輸出固定指令。
[0310] 限制挖掘控制狀態(tài)包括伊尖8a的相對(duì)速度Wa超過了限制速度V的狀態(tài)。限制挖 掘控制狀態(tài)的開始時(shí)刻是伊尖8a的相對(duì)速度Wa超過了限制速度V的時(shí)刻。挖掘控制狀態(tài) 的結(jié)束時(shí)刻是伊尖8a的相對(duì)速度Wa成為限制速度VW下的時(shí)刻。 陽311] 也可W為，在限制挖掘控制狀態(tài)的開始時(shí)刻，從工作裝置控制器26向固定部28D 輸出固定指令。也可W為，在限制挖掘控制狀態(tài)的結(jié)束時(shí)刻，從工作裝置控制器26向固定 部28D輸出固