建筑機械的控制系統(tǒng)、建筑機械及建筑機械的控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明設(shè)及建筑機械的控制系統(tǒng)、建筑機械及建筑機械的控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 液壓挖掘機那樣的建筑機械具備包含動臂、斗桿、伊斗的工作裝置。在建筑機械的 控制中，已知有專利文獻1及專利文獻2公開那樣的、基于作為挖掘?qū)ο蟮哪繕?biāo)形狀的目標(biāo) 挖掘地形而使伊斗移動的限制挖掘控制。
[0003] 在先技術(shù)文獻
[0004] 專利文獻 陽0化]專利文獻1 :國際公開第2012/127914號
[0006] 專利文獻2 :國際公開第2012/127913號

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007] 發(fā)明要解決的課題
[000引在建筑機械中，已知有能夠傾轉(zhuǎn)的傾轉(zhuǎn)式伊斗。傾轉(zhuǎn)式伊斗利用使伊斗相對于斗 桿傾轉(zhuǎn)的傾轉(zhuǎn)用促動器進行傾斜。在傾轉(zhuǎn)式伊斗中，使用傾轉(zhuǎn)角度傳感器來獲取伊斗的傾 轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)。伊斗不僅受傾轉(zhuǎn)用促動器的驅(qū)動，還由于動臂及斗桿的至少一方的上升動作 或下降動作而相對于水平面傾斜。因此，由于動臂及斗桿的至少一方的上升動作或下降動 作，傾轉(zhuǎn)角度傳感器可能難W獲取基于傾轉(zhuǎn)用促動器的驅(qū)動的傾轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)。其結(jié)果是，挖 掘精度下降，存在無法執(zhí)行所期望的施工的可能性。
[0009] 本發(fā)明的方案的目的在于提供一種即使在使用傾轉(zhuǎn)式伊斗的情況下也能夠抑制 挖掘精度的下降的建筑機械的控制系統(tǒng)、建筑機械及建筑機械的控制方法。
[0010] 用于解決課題的方案
[0011] 本發(fā)明的第一方案提供一種建筑機械的控制系統(tǒng)，該建筑機械具備包括動臂、斗 桿及伊斗的工作裝置，所述動臂能夠W動臂軸為中屯、而相對于車輛主體旋轉(zhuǎn)，所述斗桿能 夠W與所述動臂軸平行的斗桿軸為中屯、而相對于所述動臂旋轉(zhuǎn)，所述伊斗能夠分別W與所 述斗桿軸平行的伊斗軸及與所述伊斗軸正交的傾轉(zhuǎn)軸為中屯、而相對于所述斗桿旋轉(zhuǎn)，在所 述建筑機械的控制系統(tǒng)中，具備：傾轉(zhuǎn)角度傳感器，其設(shè)于所述伊斗上，能夠檢測相對于水 平面的傾斜角度，并且檢測至少包括所述伊斗的W所述傾轉(zhuǎn)軸為中屯、的旋轉(zhuǎn)角度在內(nèi)的傾 轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)；數(shù)據(jù)獲取部，從所述傾轉(zhuǎn)角度傳感器向該數(shù)據(jù)獲取部輸出所述傾轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)； 數(shù)據(jù)固定部，其基于固定指令使輸出至所述數(shù)據(jù)獲取部的所述傾轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)成為固定數(shù) 據(jù)；工作裝置控制部，其基于所述固定數(shù)據(jù)控制所述工作裝置直到所述固定指令解除。
[0012] W本發(fā)明的第一方案為基礎(chǔ)，優(yōu)選的是，該建筑機械的控制系統(tǒng)具備：第一獲取 部，其獲取包括所述動臂的尺寸、所述斗桿的尺寸及所述伊斗的尺寸的尺寸數(shù)據(jù)；第二獲取 部，其獲取目標(biāo)挖掘地形數(shù)據(jù)，該目標(biāo)挖掘地形數(shù)據(jù)表示作為挖掘?qū)ο蟮哪繕?biāo)形狀的目標(biāo) 挖掘地形；第=獲取部，其獲取工作裝置角度數(shù)據(jù)，該工作裝置角度數(shù)據(jù)包括表示所述動臂 的W所述動臂軸為中屯、的旋轉(zhuǎn)角度的動臂角度數(shù)據(jù)、表示所述斗桿的W所述斗桿軸為中屯、 的旋轉(zhuǎn)角度的斗桿角度數(shù)據(jù)及表示所述伊斗的W所述伊斗軸為中屯、的旋轉(zhuǎn)角度的伊斗角 度數(shù)據(jù)；運算部，其基于所述工作裝置角度數(shù)據(jù)、所述尺寸數(shù)據(jù)及所述固定數(shù)據(jù)來求出表示 所述伊斗的當(dāng)前位置的伊斗位置數(shù)據(jù)，所述工作裝置控制部基于所述目標(biāo)挖掘地形數(shù)據(jù)和 所述伊斗位置數(shù)據(jù)，根據(jù)所述目標(biāo)挖掘地形與所述伊斗之間的距離來決定限制速度，W使 所述工作裝置向所述目標(biāo)挖掘地形接近的方向的速度成為所述限制速度W下的方式執(zhí)行 限制挖掘控制，所述固定指令W下述方式向所述數(shù)據(jù)固定部輸出：使得在進行所述限制挖 掘控制的期間的至少一部分期間基于所述固定數(shù)據(jù)來控制所述工作裝置。
[0013]W本發(fā)明的第一方案為基礎(chǔ)，優(yōu)選的是，所述固定指令在所述限制挖掘控制的開 始時向所述數(shù)據(jù)固定部輸出，在所述限制挖掘控制的結(jié)束時解除。
[0014]W本發(fā)明的第一方案為基礎(chǔ)，優(yōu)選的是，該建筑機械的控制系統(tǒng)具有驅(qū)動禁止部， 該驅(qū)動禁止部在所述限制挖掘控制中禁止所述伊斗的驅(qū)動。
[0015]W本發(fā)明的第一方案為基礎(chǔ)，優(yōu)選的是，該建筑機械的控制系統(tǒng)具備操作裝置，該 操作裝置輸出用于操作能夠驅(qū)動伊斗的液壓缸的操作信號，所述驅(qū)動禁止部將從所述操作 裝置輸出的操作信號無效化。
[0016]W本發(fā)明的第一方案為基礎(chǔ)，優(yōu)選的是，該建筑機械的控制系統(tǒng)具備第四獲取部， 該第四獲取部獲取所述伊斗的外形數(shù)據(jù)，所述目標(biāo)挖掘地形數(shù)據(jù)是表示作為與所述伊斗軸 正交的工作裝置動作平面上的挖掘?qū)ο蟮亩S目標(biāo)形狀的設(shè)計地形的二維設(shè)計地形數(shù)據(jù)， 所述運算部基于所述工作裝置角度數(shù)據(jù)、所述尺寸數(shù)據(jù)、所述外形數(shù)據(jù)及固定數(shù)據(jù)，求出包 括所述伊斗位置數(shù)據(jù)在內(nèi)的、表示所述工作裝置動作平面上的所述伊斗的外形的二維伊斗 數(shù)據(jù)，所述工作裝置控制部基于所述二維伊斗數(shù)據(jù)控制所述工作裝置。
[0017]W本發(fā)明的第一方案為基礎(chǔ)，優(yōu)選的是，所述運算部基于所述二維伊斗數(shù)據(jù)、表示 所述車輛主體的當(dāng)前位置的車輛主體位置數(shù)據(jù)及表示所述車輛主體的姿態(tài)的車輛主體姿 態(tài)數(shù)據(jù)來求出所述目標(biāo)挖掘地形與所述伊斗的相對位置。
[0018] 本發(fā)明的第二方案提供一種建筑機械，其具備：下部行駛體；上部回轉(zhuǎn)體，其支承 于所述下部行駛體；工作裝置，其包含動臂、斗桿和伊斗，支承于所述上部回轉(zhuǎn)體；第一方 案的控制系統(tǒng)。
[0019] 本發(fā)明的第=方案提供一種建筑機械的控制方法，該建筑機械具備包括動臂、斗 桿及伊斗的工作裝置，所述動臂能夠W動臂軸為中屯、而相對于車輛主體旋轉(zhuǎn)，所述斗桿能 夠W與所述動臂軸平行的斗桿軸為中屯、而相對于所述動臂旋轉(zhuǎn)，所述伊斗能夠分別W與所 述斗桿軸平行的伊斗軸及與所述伊斗軸正交的傾轉(zhuǎn)軸為中屯、而相對于所述斗桿旋轉(zhuǎn)，在所 述建筑機械的控制方法中，包括下述步驟：利用配置于所述伊斗上且能夠檢測相對于水平 面的傾斜角度的傾轉(zhuǎn)角度傳感器檢測表示所述伊斗的W所述傾轉(zhuǎn)軸為中屯、的旋轉(zhuǎn)角度的 傾轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)；獲取從所述傾轉(zhuǎn)角度傳感器輸出的所述傾轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)；基于固定指令將所 述傾轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)固定化而生成固定數(shù)據(jù)；基于所述固定數(shù)據(jù)控制所述工作裝置直到所述固 定指令解除。
[0020] 發(fā)明效果
[0021] 根據(jù)本發(fā)明的方案，能抑制挖掘精度的下降。
【附圖說明】
[0022] 圖1是表示建筑機械的一例的立體圖。
[0023] 圖2是表示伊斗的一例的側(cè)剖視圖。
[0024] 圖3是表示伊斗的一例的主視圖。
[0025] 圖4是示意性地表示建筑機械的一例的側(cè)視圖。
[00%] 圖5是示意性地表示建筑機械的一例的后視圖。
[0027] 圖6是示意性地表示建筑機械的一例的俯視圖。
[0028] 圖7是示意性地表示伊斗的一例的側(cè)視圖。
[0029] 圖8是示意性地表示伊斗的一例的主視圖。
[0030] 圖9是表示控制系統(tǒng)的一例的框圖。
[0031] 圖10是表不液壓缸的一例的圖。
[0032] 圖11是表示行程傳感器的一例的圖。
[0033] 圖12是用于說明限制挖掘控制的一例的圖。
[0034] 圖13是表示液壓系統(tǒng)的一例的圖。
[0035] 圖14是表不液壓系統(tǒng)的一例的圖。
[0036] 圖15是表示液壓系統(tǒng)的一例的圖。
[0037] 圖16是表示建筑機械的控制方法的一例的流程圖。 陽03引圖17A是表示控制系統(tǒng)的一例的功能框圖。
[0039] 圖17B是表示控制系統(tǒng)的一例的功能框圖。
[0040] 圖18是用于說明限制挖掘控制的一例的圖。
[0041] 圖19是示意性地表示伊斗的一例的圖。
[0042] 圖20是示意性地表示伊斗的一例的圖。
[0043] 圖21是示意性地表示伊斗的一例的圖。
[0044] 圖22是示意性地表示伊斗的一例的圖。
[0045] 圖23是示意性地表示工作裝置的一例的圖。
[0046] 圖24是示意性地表示伊斗的一例的圖。
[0047] 圖25是用于說明建筑機械的控制方法的一例的示意圖。
[0048] 圖26是表不限制挖掘巧制的一例的流程圖。 W例圖27是用于說明限制挖掘控制的一例的圖。
[0050] 圖28是用于說明限制挖掘控制的一例的圖。
[0051] 圖29是用于說明限制挖掘控制的一例的圖。
[0052] 圖30是用于說明限制挖掘控制的一例的圖。
[0053] 圖31是用于說明限制挖掘控制的一例的圖。
[0054] 圖32是用于說明限制挖掘控制的一例的圖。
[00W] 圖33是用于說明限制挖掘控制的一例的圖。
[0056] 圖34是用于說明限制挖掘控制的一例的圖。
[0057] 圖35是用于說明建筑機械的控制方法的一例的示意圖。
[0058] 圖36是表示傾轉(zhuǎn)角度傳感器的一例的示意圖。
[0059] 圖37是表不液壓系統(tǒng)的一例的圖。
[0060] 圖38是表示顯示部的一例的圖。
【具體實施方式】
[0061] W下，參照附圖，說明本發(fā)明的實施方式，但本發(fā)明并不限定于此。W下說明的各 實施方式的構(gòu)成要素可W適當(dāng)組合。而且，也存在不使用一部分構(gòu)成要素的情況。
[0062] 在W下的說明中，分別設(shè)定全局坐標(biāo)系及局部坐標(biāo)系，參照運些坐標(biāo)系，說明各部 分的位置關(guān)系。全局坐標(biāo)系是W固定于地球的原點PH參照圖4)為基準(zhǔn)的坐標(biāo)系。局部 坐標(biāo)系是W固定于建筑機械CM的車輛主體1上的原點PO(參照圖4)為基準(zhǔn)的坐標(biāo)系。局 部坐標(biāo)系也可W稱為車輛主體坐標(biāo)系。
[0063] 在W下的說明中，全局坐標(biāo)系由X巧拉g正交坐標(biāo)系表示。如后述那樣，全局坐標(biāo) 系的基準(zhǔn)位置（原點）Pg位于作業(yè)區(qū)域。將水平面內(nèi)的一方向設(shè)為Xg軸方向，將在水平面 內(nèi)與Xg軸方向正交的方向設(shè)為Yg軸方向，將與Xg軸方向及Yg軸方向分別正交的方向設(shè) 為Zg軸方向。而且，將繞Xg軸、Yg軸及Zg軸的旋轉(zhuǎn)（傾斜）方向分別設(shè)為0Xg、0Yg及 0Zg方向。Xg軸與YgZg平面正交。Yg軸與XgZg平面正交。Zg軸與X^g平面正交。X^g 平面與水平面平行。Zg軸方向為鉛垂方向。 W64] 在W下的說明中，局部坐標(biāo)系由XYZ正交坐標(biāo)系表示。如后述那樣，局部坐標(biāo)系的 基準(zhǔn)位置（原點）P〇位于回轉(zhuǎn)體3的回轉(zhuǎn)中屯、AX。將某一平面內(nèi)的一方向設(shè)為X軸方向， 將在該平面內(nèi)與X軸方向正交的方向設(shè)為Y軸方向，將與X軸方向及Y軸方向分別正交的 方向設(shè)為Z軸方向。而且，將繞X軸、Y軸及Z軸的旋轉(zhuǎn)（傾斜）方向分別設(shè)為0X、0Y及 0Z方向。X軸與YZ平面正交。Y軸與XZ平面正交。Z軸與XY平面正交。 陽0化][液壓挖掘機的整體結(jié)構(gòu)]
[0066] 圖1是表示本實施方式的建筑機械CM的一例的立體圖。在本實施方式中，說明建 筑機械CM是具備通過液壓而工作的工作裝置2的液壓挖掘機CM的例子。
[0067] 如圖1所示，液壓挖掘機CM具備車輛主體1和工作裝置2。如后述那樣，在液壓挖 掘機CM上搭載有執(zhí)行挖掘控制的控制系統(tǒng)200。
[0068] 車輛主體1具有回轉(zhuǎn)體3、駕駛室4和行駛裝置5?；剞D(zhuǎn)體3配置在行駛裝置5之 上。行駛裝置5對回轉(zhuǎn)體3進行支承。也可W將回轉(zhuǎn)體3稱為上部回轉(zhuǎn)體3。也可W將行 駛裝置5稱為下部行駛體5?；剞D(zhuǎn)體3能夠W回轉(zhuǎn)軸AX為中屯、回轉(zhuǎn)。在駕駛室4設(shè)有供操 作員就座的駕駛席4S。操作員在駕駛室4中對液壓挖掘機CM進行操作。行駛裝置5具有 一對履帶5化。通過履帶5化的旋轉(zhuǎn)，從而液壓挖掘機CM行駛。需要說明的是，行駛裝置5 也可W包含車輪（輪胎）。
[0069] 在本實施方式中，W駕駛席4S為基準(zhǔn)來說明各部分的位置關(guān)系。前后方向是指W 駕駛席4S為基準(zhǔn)的前后方向。左右方向是指W駕駛席4S為基準(zhǔn)的左右方向。左右方向與 車寬方向一致。駕駛席4S正對于正面的方向為前方，與前方相對的方向為后方。駕駛席4S 正對于正面時的側(cè)方向的右側(cè)、左側(cè)分別為右方、左方。在本實施方式中，前后方向為X軸 方向，左右方向為Y軸方向。駕駛席4S正對于正面的方向為前方（巧方向），前方的相反 方向為后方（-X方向）。駕駛席4S正對于正面時的車寬方向的一側(cè)的方向為右方（巧方 向），車寬方向的另一側(cè)的方向為左方（-Y方向）。
[0070] 回轉(zhuǎn)體3具有收容發(fā)動機的發(fā)動機室9和在回轉(zhuǎn)體3的后部設(shè)置的平衡重。在回 轉(zhuǎn)體3中，在發(fā)動機室9的前方設(shè)有扶手19。在發(fā)動機室9配置有發(fā)動機及液壓累等。
[0071] 工作裝置2與回轉(zhuǎn)體3連接。工作裝置2具有：經(jīng)由動臂銷13而與回轉(zhuǎn)體3連接 的動臂6 ;經(jīng)由斗桿銷14而與動臂6連接的斗桿7 ;經(jīng)由伊斗銷15及傾轉(zhuǎn)銷80而與斗桿 7連接的伊斗8 ;驅(qū)動動臂6的動臂油缸10 ;驅(qū)動斗桿7的斗桿油缸11 ;驅(qū)動伊斗8的伊斗 油缸12及傾轉(zhuǎn)油缸30。動臂6的基端部（動臂底部）與回轉(zhuǎn)體3連接。動臂6的前端部 (動臂頂部）與斗桿7的基端部（斗桿底部）連接。斗桿7的前端部（斗桿頂部）與伊斗 8的基端部連接。動臂油缸10、斗桿油缸11、伊斗油缸12及傾轉(zhuǎn)油缸30分別是由工作油來 驅(qū)動的液壓缸。 陽0巧工作裝置2具有：配置于動臂油缸10、用于檢測動臂油缸10的行程長度（動臂油 缸長度）的第一行程傳感器16 ;配置于斗桿油缸11、用于檢測斗桿油缸11的行程長度（斗 桿油缸長度）的第二行程傳感器17 ;配置于伊斗油缸12、用于檢測伊斗油缸12的行程長度 (伊斗油缸長度）的第=行程傳感器18。
[0073] 動臂6能夠W作為旋轉(zhuǎn)軸的動臂軸Jl為中屯、相對于回轉(zhuǎn)體3旋轉(zhuǎn)。斗桿7能夠W 與動臂軸Jl平行的作為旋轉(zhuǎn)軸的斗桿軸J2為中屯、相對于動臂6旋轉(zhuǎn)。伊斗8能夠W與動 臂軸Jl及斗桿軸J2平行的作為旋轉(zhuǎn)軸的伊斗軸J3為中屯、相對于斗桿7旋轉(zhuǎn)。伊斗8能 夠W與伊斗軸J3正交的作為旋轉(zhuǎn)軸的傾轉(zhuǎn)軸J4為中屯、相對于斗桿7旋轉(zhuǎn)。動臂銷13包 含動臂軸Jl。斗桿銷14包含斗桿軸J2。伊斗銷15包含伊斗軸J3。傾轉(zhuǎn)銷80包含傾轉(zhuǎn)軸 J4〇
[0074] 在本實施方式中，動臂軸J1、斗桿軸J2及伊斗軸J3分別與Y軸平行。動臂6、斗 桿7及伊斗8分別能夠沿0Y方向旋轉(zhuǎn)。在本實施方式中，XZ平面包含所謂的動臂6及斗 桿7的垂直轉(zhuǎn)動面。
[0075] 在W下的說明中，將動臂油缸10的行程長度適當(dāng)稱為動臂油缸長度或動臂行程， 將斗桿油缸11的行程長度適當(dāng)稱為斗桿油缸長度或斗桿行程，將伊斗油缸12的行程長度 適當(dāng)稱為伊斗油缸長度或伊斗行程，將傾轉(zhuǎn)油缸30的行程長度適當(dāng)稱為傾轉(zhuǎn)油缸長度。而 且，在W下的說明中，將動臂油缸長度、斗桿油缸長度、伊斗油缸長度及傾轉(zhuǎn)油缸長度適當(dāng) 總稱為缸長度數(shù)據(jù)L。 陽076][伊斗]
[0077] 接著，說明本實施方式的伊斗8。圖2是表示本實施方式的伊斗8的一例的側(cè)剖視 圖。圖3是表示本實施方式的伊斗8的一例的主視圖。在本實施方式中，伊斗8是傾轉(zhuǎn)式 伊斗。
[0078] 如圖2及圖3所示，工作裝置2具有能夠分別W伊斗軸J3及與伊斗軸J3正交的 傾轉(zhuǎn)軸J4為中屯、而相對于斗桿7旋轉(zhuǎn)的伊斗8。伊斗8能夠W伊斗銷15 (伊斗軸J3)為中 屯、旋轉(zhuǎn)地支承于斗桿7。伊斗8能夠W傾轉(zhuǎn)銷80 (傾轉(zhuǎn)軸J4)為中屯、旋轉(zhuǎn)地支承于斗桿7。 伊斗軸J3與傾轉(zhuǎn)軸J4正交。伊斗8能夠分別W伊斗軸J3及與該伊斗軸J3正交的傾轉(zhuǎn)軸 J4為中屯、旋轉(zhuǎn)地支承于斗桿7。 陽079] 伊斗8經(jīng)由連接構(gòu)件（臺框）90而與斗桿7的前端部連接。伊斗銷15將斗桿7 與連接構(gòu)件90連結(jié)。傾轉(zhuǎn)銷80將連接構(gòu)件90與伊斗8連結(jié)。伊斗8經(jīng)由連接構(gòu)件90能 夠旋轉(zhuǎn)地與斗桿7連接。
[0080] 伊斗8包括底板81、背板82、上板83、側(cè)板84和側(cè)板85。通過底板81、上板83、 側(cè)板84和側(cè)板85來規(guī)定伊斗8的開口部86。
[0081] 伊斗8具有設(shè)于上板83的上部的托架87。托架87設(shè)置在上板83的前后位置。 托架87與連接構(gòu)件90及傾轉(zhuǎn)銷80連結(jié)。
[0082] 連接構(gòu)件90具有：板構(gòu)件91 ;設(shè)于板構(gòu)件91的上表面的托架92 ;設(shè)于板構(gòu)件91 的下表面的托架93。托架92與斗桿7及后述的第二連桿銷95連結(jié)。托架93設(shè)置在托架 87的上部，并與傾轉(zhuǎn)銷80及托架87連結(jié)。
[0083] 伊斗銷15將連接構(gòu)件90的托架92與斗桿7的前端部連結(jié)。傾轉(zhuǎn)銷80將連接構(gòu) 件90的托架93與伊斗8的托架87連結(jié)。由此，連接構(gòu)件90及伊斗8相對于斗桿7能夠 W伊斗軸J3為中屯、旋轉(zhuǎn)，伊斗8相對于連接構(gòu)件90能夠W傾轉(zhuǎn)軸J4為中屯、旋轉(zhuǎn)。
[0084] 工作裝置2具有：經(jīng)由第一連桿銷94P能夠旋轉(zhuǎn)地與斗桿7連接的第一連桿構(gòu)件 94 ;經(jīng)由第二連桿銷95P能夠旋轉(zhuǎn)地與托架92連接的第二連桿構(gòu)件95。第一連桿構(gòu)件94 的基端部經(jīng)由第一連桿銷94P而與斗桿7連接。第二連桿構(gòu)件95的基端部經(jīng)由第二連桿 銷95P而與托架92連接。第一連桿構(gòu)件94的前端部與第二連桿構(gòu)件95的前端部經(jīng)由伊 斗油缸頂部銷96而連結(jié)。
[00化]伊斗油缸12的前端部經(jīng)由伊斗油缸頂部銷96能夠旋轉(zhuǎn)地與第一連桿構(gòu)件94的 前端部及第二連桿構(gòu)件95的前端部連接。當(dāng)伊斗油缸12W伸縮的方式工作時，連接構(gòu)件 90與伊斗8 -起W伊斗軸J3為中屯、旋轉(zhuǎn)。
[0086] 傾轉(zhuǎn)油缸30與設(shè)于連接構(gòu)件90的托架97及設(shè)于伊斗8的托架88分別連接。傾 轉(zhuǎn)油缸30的桿經(jīng)由銷而與托架97連接。傾轉(zhuǎn)油缸30的主體部經(jīng)由銷而與托架88連接。 當(dāng)伊斗油缸30W伸縮的方式工作時，伊斗8W傾轉(zhuǎn)軸J4為中屯、旋轉(zhuǎn)。
[0087] 運樣，伊斗8借助伊斗油缸12的工作而W伊斗軸J3為中屯、旋轉(zhuǎn)。伊斗8借助傾 轉(zhuǎn)油缸30的工作而W傾轉(zhuǎn)軸J4為中屯、旋轉(zhuǎn)。在本實施方式中，通過W伊斗軸J3為中屯、的 伊斗8的旋轉(zhuǎn)，從而傾轉(zhuǎn)銷80 (傾轉(zhuǎn)軸J4)與伊斗8 -起旋轉(zhuǎn)（傾斜）。
[0088] 在本實施方式中，工作裝置2具有傾轉(zhuǎn)角度傳感器70,該傾轉(zhuǎn)角度傳感器70檢測 表示W(wǎng)傾轉(zhuǎn)軸J4為中屯、的伊斗8的旋轉(zhuǎn)角度5的傾轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)。傾轉(zhuǎn)角度傳感器70檢 測全局坐標(biāo)系中的伊斗8相對于水平面的傾轉(zhuǎn)角度（旋轉(zhuǎn)角度）。傾轉(zhuǎn)角度傳感器70是 所謂兩軸的角度傳感器，檢測與后述的0Xg方向及0Yg方向運兩個方向相關(guān)的傾斜角度。 傾轉(zhuǎn)角度傳感器70設(shè)于伊斗8的至少一部分。全局坐標(biāo)系中的傾轉(zhuǎn)角度基于傾斜傳感器 24的檢測結(jié)果而被轉(zhuǎn)換成局部坐標(biāo)系中的傾轉(zhuǎn)角度5。
[0089] 需要說明的是，伊斗8并不限定于本實施方式。可W是任意地設(shè)定伊斗8的傾斜 角度（傾轉(zhuǎn)角度）的方法。傾斜角度的軸可W再增加1軸。
[0090] [液壓挖掘機的結(jié)構(gòu)] 陽0川圖4是示意性地表示本實施方式的液壓挖掘機CM的側(cè)視圖。圖5是示意性地表 示本實施方式的液壓挖掘機CM的后視圖。圖6是示意性地表示本實施方式的液壓挖掘機 CM的俯視圖。
[0092] 在本實施方式中，將動臂軸Jl與斗桿軸J2之間的距離Ll作為動臂長度Ll。將斗 桿軸J2與伊斗軸J3之間的距離L2作為斗桿長度L2。將伊斗軸J3與伊斗8的