本發(fā)明涉及一種具備被馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的操作桿,并根據(jù)規(guī)定的訓(xùn)練程序來(lái)輔助患者的上肢及下肢等的復(fù)健的訓(xùn)練裝置。
背景技術(shù):由于以腦卒中患者偏癱后的上肢或下肢的運(yùn)動(dòng)功能恢復(fù)為目的的復(fù)健一般由職業(yè)治療師、物理治療師來(lái)進(jìn)行,所以在有效地提供復(fù)健方面受限。例如,在以上肢的運(yùn)動(dòng)功能恢復(fù)為目的的復(fù)健中,主要要求在比現(xiàn)狀略寬的動(dòng)作范圍內(nèi),以被動(dòng)及主動(dòng)的方式盡可能地反復(fù)癱瘓了的上肢的正確的動(dòng)作。以與這些運(yùn)動(dòng)功能恢復(fù)相關(guān)的復(fù)健為基礎(chǔ),職業(yè)治療師或物理治療師對(duì)患者教授正確的動(dòng)作,在通過(guò)手的技巧對(duì)患者的上肢施加被動(dòng)的負(fù)荷的同時(shí),引導(dǎo)主動(dòng)的動(dòng)作。在該復(fù)健中,由于治療師會(huì)疲勞,所以動(dòng)作的反復(fù)次數(shù)受限。另外,根據(jù)治療師的經(jīng)驗(yàn)不同,存在在復(fù)健的醫(yī)學(xué)質(zhì)量上也發(fā)生差異的可能性。因此,為了對(duì)由治療師進(jìn)行的訓(xùn)練加以輔助,來(lái)消除由疲勞引起的限制,并且盡可能地使該醫(yī)學(xué)質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)化,已知有一種專(zhuān)利文獻(xiàn)1那樣的用于輔助胳臂等肢體不便的患者的復(fù)健的訓(xùn)練裝置。該裝置作為上肢訓(xùn)練裝置而被公開(kāi),其具備能夠配置在地面上的固定框架、能夠沿全部方向傾轉(zhuǎn)的被固定框架支承的可動(dòng)框架、以及伸縮自如地安裝于可動(dòng)框架并由接受訓(xùn)練的人的手來(lái)操作的操作桿。專(zhuān)利文獻(xiàn)1:國(guó)際公開(kāi)第2012/117488號(hào)專(zhuān)利文獻(xiàn)1公開(kāi)的那樣的訓(xùn)練裝置主要在接受訓(xùn)練的人按照訓(xùn)練程序來(lái)訓(xùn)練應(yīng)該訓(xùn)練的肢部、例如上肢的情況下,監(jiān)視應(yīng)該訓(xùn)練的上肢的活動(dòng)是否追隨操作桿的動(dòng)作,并根據(jù)需要將操作桿的活動(dòng)以視覺(jué)或聽(tīng)覺(jué)信息為基礎(chǔ)教示給訓(xùn)練裝置的使用者。該情況下,現(xiàn)有的訓(xùn)練裝置通過(guò)裝置內(nèi)部的運(yùn)算處理,例如僅基于由訓(xùn)練程序指示的操作桿應(yīng)該傾轉(zhuǎn)的角度與實(shí)際的操作桿的傾轉(zhuǎn)角度的偏差(位置偏差)的大小,評(píng)估了應(yīng)該訓(xùn)練的上肢的活動(dòng)是否追隨由訓(xùn)練程序指示的操作桿的活動(dòng)。然而,使用這樣的僅基于位置偏差的大小的評(píng)估方法,不能將短時(shí)間內(nèi)發(fā)生的急劇的位置偏差與緩慢地逐漸變化的位置偏差區(qū)分。另外,由于現(xiàn)有的訓(xùn)練裝置不能區(qū)分上述2種位置偏差,所以對(duì)裝置的使用者而言,也不能判別該位置偏差是由于什么樣的理由而發(fā)生的。因此,在現(xiàn)有的訓(xùn)練裝置中,存在裝置的使用者不能享受恰當(dāng)?shù)挠?xùn)練程序之虞。另外,在訓(xùn)練裝置中,為了恰當(dāng)?shù)卣莆沼?xùn)練中對(duì)患者的負(fù)荷,并反饋到訓(xùn)練中,需要同時(shí)監(jiān)視上述的位置偏差和操作桿為了使上肢動(dòng)作所需的負(fù)荷量的功能。然而,因?yàn)槲恢闷畹拇笮∈菓?yīng)該傾轉(zhuǎn)的指示角度與實(shí)際的傾轉(zhuǎn)角度的偏差,所以僅基于該測(cè)定值難以正確地監(jiān)視該負(fù)荷量,需要通過(guò)其它指標(biāo)來(lái)進(jìn)行監(jiān)視。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:本發(fā)明的課題在于,提供一種復(fù)健輔助用的訓(xùn)練裝置,其同時(shí)正確地監(jiān)視位置偏差的時(shí)間性變化的差異和操作桿為了使應(yīng)該訓(xùn)練的肢部動(dòng)作所需的負(fù)荷量來(lái)適當(dāng)?shù)乜刂撇僮鳁U。以下,作為用于解決課題的方案將對(duì)多個(gè)方式進(jìn)行說(shuō)明。這些方式能夠根據(jù)需要進(jìn)行任意組合。本發(fā)明的一個(gè)方面所涉及的訓(xùn)練裝置是按照訓(xùn)練程序來(lái)訓(xùn)練患者的上肢及下肢的四肢的訓(xùn)練裝置。訓(xùn)練裝置具備固定框架、操作桿、馬達(dá)、旋轉(zhuǎn)信息輸出傳感器、傾轉(zhuǎn)角度計(jì)算部、反饋電流檢測(cè)部、位置偏差計(jì)算部、以及判斷部。固定框架被載置于地面上或接近地面上而載置。操作桿被固定框架以至少能夠以1個(gè)自由度繞傾轉(zhuǎn)軸傾轉(zhuǎn)的方式支承。而且,操作桿保持肢部。馬達(dá)使操作桿繞傾轉(zhuǎn)軸傾轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)信息輸出傳感器輸出馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)量。傾轉(zhuǎn)角度計(jì)算部基于馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)量來(lái)算出操作桿的傾轉(zhuǎn)角度。反饋電流檢測(cè)部檢測(cè)馬達(dá)的反饋電流值。位置偏差計(jì)算部每隔作為規(guī)定時(shí)間的第一時(shí)間便算出位置偏差。在此,位置偏差是指操作桿的實(shí)際的傾轉(zhuǎn)角度與作為在訓(xùn)練程序中指示的操作桿的傾轉(zhuǎn)角度的指示傾轉(zhuǎn)角度之差。判斷部在第一時(shí)間的期間發(fā)生的位置偏差為第一閾值以上或者反饋電流值在作為規(guī)定時(shí)間的第二時(shí)間以上為第一電流值以上的情況下,判斷為錯(cuò)誤。在該訓(xùn)練裝置中,當(dāng)馬達(dá)控制操作桿時(shí),位置偏差計(jì)算部按每個(gè)第一時(shí)間算出位置偏差。而且,判斷部在第一時(shí)間的期間發(fā)生的位置偏差成為第一閾值以上的情況下,判斷為訓(xùn)練裝置中存在某些不良狀況或者在短時(shí)間內(nèi)位置偏差急劇變化,而檢測(cè)為錯(cuò)誤。另一方面,同樣在馬達(dá)控制操作桿時(shí),反饋電流檢測(cè)部監(jiān)視對(duì)馬達(dá)供給的反饋電流值。而且,判斷部在反饋電流值為第一電流值以上的狀態(tài)持續(xù)第二時(shí)間以上的情況下,判斷為同樣在訓(xùn)練裝置中存在某些不良狀況或者緩慢變化的位置偏差持續(xù)長(zhǎng)時(shí)間,而檢測(cè)為錯(cuò)誤。這樣,在該訓(xùn)練裝置中,每個(gè)第一時(shí)間的位置偏差的變化量被監(jiān)視。因此,若第一時(shí)間的位置偏差的變化量大,則判斷部能夠判斷為是以第一時(shí)間為基準(zhǔn)在短時(shí)間內(nèi)急劇變化的位置偏差。而且,判斷部能夠在短時(shí)間內(nèi)發(fā)生了急劇的位置偏差的變化時(shí)檢測(cè)為錯(cuò)誤。另外,在訓(xùn)練裝置中,通過(guò)監(jiān)視被輸入至馬達(dá)的反饋電流值,能夠監(jiān)視馬達(dá)用于使操作桿傾轉(zhuǎn)所需的轉(zhuǎn)矩。并且,由于訓(xùn)練裝置將操作桿控制為由訓(xùn)練程序指示的傾轉(zhuǎn)角度,所以反饋電流值根據(jù)位置偏差的變化的大小而發(fā)生變化。因此,基于反饋電流值,以預(yù)先決定的判斷時(shí)間為基礎(chǔ),能夠監(jiān)視是發(fā)生了緩慢變化的位置偏差的變化還是發(fā)生了急劇變化的位置偏差。另外,判斷部在反饋電流值為第一電流值以上的狀態(tài)持續(xù)第二時(shí)間以上的情況下,發(fā)生錯(cuò)誤。由此,判斷部能夠在判斷時(shí)間中位置偏差為一定范圍內(nèi)的情況、即馬達(dá)(操作桿)對(duì)患者的肢部沒(méi)有施加過(guò)重的負(fù)荷情況下,或者位置偏差緩慢變化的情況(患者的肢部以某一程度追隨操作桿的活動(dòng)而能夠持續(xù)訓(xùn)練的情況)下,以持續(xù)訓(xùn)練至第二時(shí)間的方式控制訓(xùn)練裝置。操作桿可以沿長(zhǎng)邊軸線方向伸縮。在此,長(zhǎng)邊軸線方向是指操作桿的長(zhǎng)度方向。通過(guò)操作桿能夠沿長(zhǎng)邊軸線方向伸縮,也能夠?qū)崿F(xiàn)上肢或下肢相對(duì)于操作桿的長(zhǎng)度方向的訓(xùn)練。訓(xùn)練裝置可以還具備信息提供部。信息提供部在通過(guò)判斷部判斷出錯(cuò)誤時(shí),對(duì)包含患者、訓(xùn)練輔助者及醫(yī)療從事者等的使用者提供視覺(jué)信息或聽(tīng)覺(jué)信息。由此,能夠?qū)⒂?xùn)練裝置的狀態(tài)、即訓(xùn)練裝置中生成錯(cuò)誤及/或錯(cuò)誤生成的原因告知患者、訓(xùn)練裝置的使用者。信息提供部可以在患者使操作桿到達(dá)了在訓(xùn)練路線中預(yù)先設(shè)定的通過(guò)點(diǎn)時(shí),對(duì)使用者提供信息,其中,訓(xùn)練路線被設(shè)定在訓(xùn)練程序中。由此,使用者能夠得知已按照訓(xùn)練程序操作了操作桿3。另外,通過(guò)在使用者使操作桿到達(dá)了預(yù)先設(shè)定的通過(guò)點(diǎn)時(shí)對(duì)使用者提供視覺(jué)信息或聽(tīng)覺(jué)信息,能夠維持用于患者繼續(xù)訓(xùn)練的動(dòng)機(jī)??梢栽谟膳袛嗖颗袛酁殄e(cuò)誤時(shí),停止馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)。由此,在生成了錯(cuò)誤時(shí),能夠切實(shí)地停止訓(xùn)練裝置。訓(xùn)練裝置可以還具備反饋電流限制部。反饋電流限制部在判斷部中生成了錯(cuò)誤的情況下,將馬達(dá)的反饋電流值限制為預(yù)先適當(dāng)?shù)卦O(shè)定的第二電流值。由此,當(dāng)在訓(xùn)練裝置中生成了錯(cuò)誤的情況下,能夠限制從馬達(dá)輸出的轉(zhuǎn)矩。結(jié)果,能夠在訓(xùn)練中不對(duì)患者施加過(guò)度的負(fù)荷地控制操作桿來(lái)進(jìn)行復(fù)健。第二電流值可以是能夠向馬達(dá)輸入的額定電流的比1小的規(guī)定倍數(shù)的電流值。由此,額定電流不會(huì)長(zhǎng)時(shí)間供給于馬達(dá)。結(jié)果,能夠不對(duì)患者施加過(guò)度的負(fù)荷地控制操作桿。另外,能夠避免對(duì)訓(xùn)練裝置的控制部施加過(guò)度的電氣負(fù)荷。訓(xùn)練裝置可以還具備累計(jì)時(shí)間計(jì)測(cè)部。累計(jì)時(shí)間計(jì)測(cè)部計(jì)測(cè)在第一時(shí)間的期間發(fā)生的位置偏差為小于第一閾值的第二閾值以上且小于第一閾值的累計(jì)時(shí)間。該情況下,判斷部可以在該累計(jì)時(shí)間為第三時(shí)間以上的情況下判斷為錯(cuò)誤。通過(guò)由累計(jì)時(shí)間計(jì)測(cè)部計(jì)測(cè)在第一時(shí)間的期間發(fā)生的位置偏差為第二閾值以上且小于第一閾值的時(shí)間,能夠測(cè)定緩慢變化的位置偏差所持續(xù)的時(shí)間(累計(jì)時(shí)間)。另外,通過(guò)判斷部在累計(jì)時(shí)間為規(guī)定時(shí)間的第三時(shí)間以上的情況下使錯(cuò)誤生成,能夠?qū)τ诰徛兓奈恢闷?,將?xùn)練持續(xù)至第三時(shí)間。因?yàn)榈诙撝凳桥袛酁閷?duì)患者的肢部沒(méi)有施加過(guò)度的負(fù)荷的閾值,所以此時(shí)發(fā)生的錯(cuò)誤能夠優(yōu)選在對(duì)患者而言所設(shè)定的訓(xùn)練程序的難易度較高,不能恰當(dāng)?shù)貙?shí)施該訓(xùn)練程序的情況;檢測(cè)出裝置內(nèi)的部件逐漸產(chǎn)生故障的預(yù)兆時(shí)利用。通過(guò)該判斷,患者能夠根據(jù)其癥狀實(shí)施適當(dāng)?shù)挠?xùn)練程序。訓(xùn)練裝置可以還具備指令建立部和馬達(dá)驅(qū)動(dòng)部。指令建立部按照訓(xùn)練程序建立作為用于控制馬達(dá)的速度的指令的速度指令。馬達(dá)驅(qū)動(dòng)部基于速度指令使馬達(dá)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。另外,速度指令可以至少包含作為使馬達(dá)加速的指令的加速指令和作為使馬達(dá)減速的減速指令的任意一個(gè)。進(jìn)而,馬達(dá)驅(qū)動(dòng)部可以在執(zhí)行加速指令時(shí)以累積保持位置偏差的方式驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。通過(guò)使用由指令建立部建立的、至少包含加速指令和減速指令的速度指令來(lái)驅(qū)動(dòng)馬達(dá),馬達(dá)能夠與訓(xùn)練程序及患者的操作對(duì)應(yīng)地順利進(jìn)行動(dòng)作。結(jié)果,患者能夠按意圖對(duì)操作桿進(jìn)行操作。另外,通過(guò)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)部以在執(zhí)行加速指令時(shí)累積保持位置偏差的方式驅(qū)動(dòng)馬達(dá),尤其在容易發(fā)生短時(shí)間的位置偏差的執(zhí)行加速指令時(shí),即使在由患者啟動(dòng)或停止操作桿時(shí)等發(fā)生了位置偏差的情況下,患者也能夠使用訓(xùn)練裝置持續(xù)訓(xùn)練。另外,通過(guò)累積保持位置偏差,能夠基于位置偏差的累積保持量,來(lái)掌握訓(xùn)練中的患者的肢部的狀況。速度指令可以還包含恒速指令。恒速指令是使馬達(dá)以一定速度旋轉(zhuǎn)的指令。另外,恒速指令被配置于加速指令或減速指令的前后的任意一者。另外,馬達(dá)驅(qū)動(dòng)部可以在執(zhí)行恒速指令時(shí),以累積保持位置偏差的方式驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。通過(guò)速度指令還包含恒速指令,在操作桿以較大的傾轉(zhuǎn)角度動(dòng)作的情況下,也能夠基于反饋電流值,使馬達(dá)以一定速度順利地進(jìn)行動(dòng)作。另外,通過(guò)在執(zhí)行恒速指令時(shí),以累積保持位置偏差的方式驅(qū)動(dòng)馬達(dá),在需要相對(duì)較大的馬達(dá)轉(zhuǎn)矩而容易發(fā)生位置偏差的、例如操作桿以較大的傾轉(zhuǎn)角度動(dòng)作的情況下,患者也能夠使用訓(xùn)練裝置來(lái)持續(xù)訓(xùn)練。馬達(dá)驅(qū)動(dòng)部可以在執(zhí)行加速指令及/或恒速指令時(shí),以僅追隨速度指令的方式驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。由此,在執(zhí)行加速指令時(shí)及/或執(zhí)行恒速指令時(shí),能夠與位置偏差無(wú)關(guān)地驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。結(jié)果,在需要相對(duì)較大的馬達(dá)轉(zhuǎn)矩而容易發(fā)生位置偏差的、例如操作桿以較大的傾轉(zhuǎn)角度動(dòng)作的情況下,患者也能夠使用訓(xùn)練裝置來(lái)持續(xù)訓(xùn)練。指令建立部可以按照訓(xùn)練程序進(jìn)一步建立作為用于控制操作桿的傾轉(zhuǎn)角度的指令的位置指令。另外,馬達(dá)驅(qū)動(dòng)部在執(zhí)行減速指令時(shí),以追隨速度指令及位置指令的方式驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。由此,馬達(dá)驅(qū)動(dòng)部能夠以操作桿減小最大偏差而到達(dá)訓(xùn)練程序所指示的目標(biāo)傾轉(zhuǎn)角度的方式控制馬達(dá)。結(jié)果,在將操作桿的位置信息作為視覺(jué)信息對(duì)患者反饋的情況下,也能夠良好地利用該位置信息。可以在操作桿的傾轉(zhuǎn)角度到達(dá)了減速開(kāi)始位置時(shí),馬達(dá)驅(qū)動(dòng)部將所累積保持的位置偏差復(fù)位。在此,將所累積保持的位置偏差復(fù)位是指將所累積保持的位置偏差設(shè)為0。由此,能夠抑制在減速時(shí)馬達(dá)的速度由于位置指令而過(guò)度上升。結(jié)果,患者能夠使用訓(xùn)練裝置進(jìn)行訓(xùn)練。通過(guò)能夠準(zhǔn)確地監(jiān)視位置偏差的時(shí)間性變化的差異、和操作桿用于使上肢及下肢等肢部動(dòng)作所需的負(fù)荷量,能夠?qū)颊咛峁┻m當(dāng)?shù)膹?fù)健。另外,由于能夠基于這些監(jiān)視信息來(lái)適當(dāng)控制操作桿,所以能夠根據(jù)該患者的狀態(tài),提供適當(dāng)?shù)挠?xùn)練程序。附圖說(shuō)明圖1是示意性表示了訓(xùn)練裝置的圖。圖2是表示控制部和操作桿傾轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的整體結(jié)構(gòu)的圖。圖3是表示操作桿的結(jié)構(gòu)的圖。圖4是表示控制部的整體結(jié)構(gòu)的圖。圖5A是將三角速度軌道型的速度指令表示在時(shí)間-速度坐標(biāo)上的圖。圖5B是將梯形速度軌道型的速度指令表示在時(shí)間-速度坐標(biāo)上的圖。圖6是將位置指令表示在時(shí)間-傾轉(zhuǎn)角度坐標(biāo)上的圖。圖7A是表示了馬達(dá)控制部的基本結(jié)構(gòu)的圖。圖7B是表示了具有累計(jì)時(shí)間計(jì)測(cè)部的馬達(dá)控制部的結(jié)構(gòu)的圖。圖7C是表示了具有累計(jì)時(shí)間計(jì)測(cè)部及反饋電流限制部的馬達(dá)控制部的結(jié)構(gòu)的圖。圖8是表示馬達(dá)驅(qū)動(dòng)部的結(jié)構(gòu)的圖。圖9是表示訓(xùn)練裝置的基本動(dòng)作的流程圖。圖10是表示馬達(dá)的控制方法的流程圖。圖11是示意性表示了對(duì)操作桿的傾轉(zhuǎn)角度是否為應(yīng)該執(zhí)行減速指令的傾轉(zhuǎn)角度進(jìn)行檢查的情況的圖。圖12是示意性表示了所累積保持的位置偏差的圖。圖13是表示位置偏差過(guò)大判定方法的流程圖。圖14是表示了使用反饋電流值的過(guò)負(fù)荷持續(xù)檢測(cè)方法的流程圖。圖15是對(duì)馬達(dá)的實(shí)際的旋轉(zhuǎn)速度與速度指令的關(guān)系、以及因速度偏差的發(fā)生引起的反饋電流的時(shí)間變化示意性地進(jìn)行了表示的圖。圖16是表示了長(zhǎng)時(shí)間發(fā)生速度偏差較大的速度變化的情況下的、反饋電流的時(shí)間變化的圖。圖17是表示了使用位置偏差的過(guò)負(fù)荷持續(xù)檢測(cè)方法的流程圖。圖18是表示了在發(fā)生圖15所示那樣的速度變化時(shí)的、操作桿的實(shí)際的傾轉(zhuǎn)角度與位置指令所表示的指示傾轉(zhuǎn)角度的關(guān)系的圖。具體實(shí)施方式1.第一實(shí)施方式(1)訓(xùn)練裝置的整體結(jié)構(gòu)使用圖1,對(duì)第一實(shí)施方式所涉及的訓(xùn)練裝置100的整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。圖1是示意性表示了訓(xùn)練裝置100的圖。訓(xùn)練裝置100是用于按照規(guī)定的訓(xùn)練程序,進(jìn)行以患者的肢部的運(yùn)動(dòng)功能恢復(fù)為目的的訓(xùn)練的訓(xùn)練裝置。訓(xùn)練裝置100主要具備固定框架1、操作桿3、訓(xùn)練指示部5。固定框架1被載置于設(shè)置訓(xùn)練裝置100的地面上或接近地面載置。另外,固定框架1形成訓(xùn)練裝置100的主體框體。操作桿3經(jīng)由在固定框架1內(nèi)部具備的操作桿傾轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)13(圖2)被安裝于固定框架1。結(jié)果,操作桿3通過(guò)操作桿傾轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)13能夠至少以1個(gè)自由度沿與固定框架1的長(zhǎng)度方向平行的X軸及與固定框架1的寬度方向平行的Y軸(圖1及圖2)方向傾轉(zhuǎn)。另外,操作桿3可以在內(nèi)部具備使操作桿3沿長(zhǎng)邊軸向伸縮的伸縮機(jī)構(gòu)(圖3)。此時(shí),因?yàn)檫€能夠沿操作桿3的長(zhǎng)度方向伸縮,所以操作桿3能夠與操作桿傾轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)配合而至少以2個(gè)自由度或3個(gè)自由度進(jìn)行動(dòng)作。另外,操作桿3在其上端部具有肢部支承部件31(后述)。通過(guò)將患者的肢部支承于肢部支承部件31,能夠通過(guò)操作桿3使患者的肢部移動(dòng)?;蛘?,患者能夠自己使操作桿3移動(dòng)。訓(xùn)練指示部5經(jīng)由固定部件7被固定于固定框架1。訓(xùn)練指示部5執(zhí)行預(yù)先設(shè)定的訓(xùn)練程序,根據(jù)需要,對(duì)控制部11(圖2)發(fā)送用于使操作桿3動(dòng)作的操作桿動(dòng)作指令。另外,訓(xùn)練指示部5根據(jù)預(yù)先設(shè)定的訓(xùn)練程序,將訓(xùn)練路線與實(shí)際的患者的肢部的訓(xùn)練動(dòng)作通過(guò)視覺(jué)信息或聽(tīng)覺(jué)信息來(lái)提供。由此,患者能夠在反饋了由訓(xùn)練程序設(shè)定的訓(xùn)練動(dòng)作和實(shí)際的動(dòng)作的同時(shí),進(jìn)行肢部的訓(xùn)練。另外,訓(xùn)練指示部5在判斷部1134(圖7A~圖7C)判斷為錯(cuò)誤時(shí),對(duì)使用者提供告知錯(cuò)誤生成的視覺(jué)信息或聽(tīng)覺(jué)信息。由此,能夠?qū)⒂?xùn)練裝置100的狀態(tài)、即生成錯(cuò)誤及/或錯(cuò)誤生成的原因等告知使用者。并且,訓(xùn)練指示部5在患者使操作桿3到達(dá)了在訓(xùn)練路線中預(yù)先設(shè)定的通過(guò)點(diǎn)(有時(shí)也稱為目標(biāo)傾轉(zhuǎn)角度)時(shí),對(duì)使用者提供告知訓(xùn)練程序的達(dá)成等的視覺(jué)信息或/及聽(tīng)覺(jué)信息,其中,訓(xùn)練路線在訓(xùn)練程序中設(shè)定。由此,使用者能夠知曉已經(jīng)按照訓(xùn)練程序操作了操作桿3。另外,通過(guò)利用視覺(jué)信息或聽(tīng)覺(jué)信息對(duì)使用者告知患者使操作桿3到達(dá)了預(yù)先設(shè)定的通過(guò)點(diǎn),能夠維持用于患者繼續(xù)訓(xùn)練的動(dòng)機(jī)。作為訓(xùn)練指示部5,可使用具備液晶顯示器等顯示裝置、CPU(CentralProcessingUnit,中央處理器)、RAM(RandomAccessMemory,隨機(jī)存取存儲(chǔ)器)、ROM(ReadOnlyMemory,只讀存儲(chǔ)器)、硬盤(pán)、SSD(SolidStateDisk,固態(tài)硬盤(pán))等存儲(chǔ)裝置、以及根據(jù)需要的觸摸面板等輸入裝置的一體型計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。另外,訓(xùn)練指示部5可以構(gòu)成為顯示裝置與其它的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)分離。該情況下,經(jīng)由固定部件7被固定于固定框架1的是顯示裝置。在訓(xùn)練指示部5中執(zhí)行的訓(xùn)練程序例如具有(i)引導(dǎo)模式(GuidedMode)、(ii)啟動(dòng)模式(InitiatedMode)、(iii)步驟啟動(dòng)模式(StepInitiatedMode)、(iv)后續(xù)輔助模式(FollowAssistMode)、(v)自由模式(FreeMode)這5個(gè)訓(xùn)練模式。引導(dǎo)模式是操作桿3與患者的肢部的活動(dòng)無(wú)關(guān)地使肢部沿預(yù)先規(guī)定的方向以一定速度移動(dòng)的訓(xùn)練模式。啟動(dòng)模式是相對(duì)于在訓(xùn)練程序中預(yù)先設(shè)定的訓(xùn)練路線,當(dāng)檢測(cè)到患者通過(guò)肢部想要使操作桿3在初動(dòng)位置向正確的方向移動(dòng)的力(有時(shí)也稱為力覺(jué)觸發(fā))的情況下,操作桿3使患者的肢部沿預(yù)先規(guī)定的訓(xùn)練路線的方向以一定速度移動(dòng)的訓(xùn)練模式。步驟啟動(dòng)模式是在操作桿3的訓(xùn)練路線中的規(guī)定位置檢測(cè)出力覺(jué)觸發(fā)時(shí),操作桿3使患者的肢部移動(dòng)訓(xùn)練路線中的一定距離的訓(xùn)練模式。后續(xù)輔助模式是每隔規(guī)定周期便檢測(cè)力覺(jué)觸發(fā),并根據(jù)檢測(cè)出的力覺(jué)觸發(fā)的大小來(lái)改變操作桿3的速度的訓(xùn)練模式。自由模式是以追隨患者的肢部的活動(dòng)的方式使操作桿3移動(dòng)的訓(xùn)練模式。另外,訓(xùn)練裝置100可以還具備患者在訓(xùn)練中用于就坐的椅子9。椅子9經(jīng)由椅子連接部件91與固定框架1連接,由此能夠確保訓(xùn)練裝置100的穩(wěn)定性。另外,通過(guò)重現(xiàn)性良好地固定椅子連接部件91,患者能夠每次在相同位置實(shí)施訓(xùn)練。(2)控制部及操作桿傾轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)I.整體結(jié)構(gòu)接下來(lái),使用圖2對(duì)控制部11、和操作桿傾轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)13的整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。圖2是表示被配置在固定框架1內(nèi)的控制部11、和操作桿傾轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)13的整體結(jié)構(gòu)的圖。控制部11和操作桿傾轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)13被配置在固定框架1內(nèi)??刂撇?1與訓(xùn)練指示部5以能夠收發(fā)信號(hào)的方式連接??刂撇?1接收從訓(xùn)練指示部5發(fā)送的操作桿動(dòng)作指令。另外,控制部11與X軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135b(后述)、Y軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135a(后述)、以及伸縮馬達(dá)359(圖3)電連接。因此,控制部11基于操作桿動(dòng)作指令來(lái)驅(qū)動(dòng)上述3個(gè)馬達(dá)。其中,對(duì)于控制部11的結(jié)構(gòu)及動(dòng)作將在下文中進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。操作桿傾轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)13經(jīng)由固定于固定框架1的操作桿傾轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)固定部件15a、15b以能夠傾轉(zhuǎn)的方式被安裝于固定框架1。由此,操作桿傾轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)13能夠使操作桿3沿X軸方向及Y軸方向(2個(gè)自由度)傾轉(zhuǎn)。以下,對(duì)操作桿傾轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)13的結(jié)構(gòu)進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。此外,操作桿傾轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)13也可以被構(gòu)成為能夠使操作桿3僅沿X軸方向或Y軸方向(1個(gè)自由度)傾轉(zhuǎn)?;蛘撸僮鳁U傾轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)13也可以通過(guò)設(shè)定而能夠選擇使操作桿3以1個(gè)自由度傾轉(zhuǎn)或以2個(gè)自由度傾轉(zhuǎn)。II.操作桿傾轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)在此,使用圖2對(duì)本實(shí)施方式的操作桿傾轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)13的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。操作桿傾轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)13是通過(guò)可在2個(gè)軸可動(dòng)的“萬(wàn)向”機(jī)構(gòu),能夠使操作桿3沿X軸方向及Y軸方向傾轉(zhuǎn)的機(jī)構(gòu)。另外,本實(shí)施方式的操作桿傾轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)13也能夠同時(shí)沿X軸方向及Y軸方向雙方(即斜向)傾轉(zhuǎn)。在此,X軸方向是指在圖2中與固定框架1的長(zhǎng)度方向平行的水平方向。Y軸方向是指在圖2中與固定框架1的寬度方向平行的水平方向。操作桿傾轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)13具有X軸方向傾轉(zhuǎn)部件131、Y軸方向傾轉(zhuǎn)部件133、以及與它們分別對(duì)應(yīng)的X軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135b和Y軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135a。其中,在操作桿傾轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)13使操作桿3以1個(gè)自由度傾轉(zhuǎn)的情況下,操作桿傾轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)13只要僅具備X軸方向傾轉(zhuǎn)部件131和X軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135b,或者僅具備Y軸方向傾轉(zhuǎn)部件133和Y軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135a即可?;蛘撸词乖诓僮鳁U傾轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)13具備上述4個(gè)部件和馬達(dá)的情況下,通過(guò)使任意一個(gè)部件和馬達(dá)的組合無(wú)效,操作桿傾轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)13也能夠使操作桿3以1個(gè)自由度傾轉(zhuǎn)。X軸方向傾轉(zhuǎn)部件131被配置在Y軸方向傾轉(zhuǎn)部件133的空間的內(nèi)側(cè)。另外,X軸方向傾轉(zhuǎn)部件131具有從具有與Y軸平行的法線的2個(gè)側(cè)面向外側(cè)延伸的2個(gè)軸131a、131b。這2個(gè)軸131a、131b分別將X軸方向傾轉(zhuǎn)部件131以能夠繞Y軸轉(zhuǎn)動(dòng)的方式支承在Y軸方向傾轉(zhuǎn)部件133的具有與Y軸平行的法線的2個(gè)側(cè)面的各側(cè)面。由此,X軸方向傾轉(zhuǎn)部件131能夠改變固定于X軸方向傾轉(zhuǎn)部件131的操作桿3與X軸所成的角度。在此,有時(shí)也將能夠改變操作桿3與X軸所成的角度稱為“沿X軸方向傾轉(zhuǎn)”。其中,操作桿3在一部分被插入于X軸方向傾轉(zhuǎn)部件131的空間S的狀態(tài)下,固定于X軸方向傾轉(zhuǎn)部件131。同樣,Y軸方向傾轉(zhuǎn)部件133具有從具有與X軸平行的法線的2個(gè)側(cè)面向外側(cè)延伸的2個(gè)軸133a、133b。這2個(gè)軸133a、133b分別將Y軸方向傾轉(zhuǎn)部件133以能夠繞X軸轉(zhuǎn)動(dòng)的方式支承在操作桿傾轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)固定部件15a、15b。由此,Y軸方向傾轉(zhuǎn)部件133能夠相對(duì)于操作桿傾轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)固定部件15a、15b繞X軸轉(zhuǎn)動(dòng)。結(jié)果,Y軸方向傾轉(zhuǎn)部件133能夠改變固定于X軸方向傾轉(zhuǎn)部件131的操作桿3與Y軸所成的角度。在此,有時(shí)將能夠改變操作桿3與Y軸所成的角度稱為“沿Y軸方向傾轉(zhuǎn)”。這樣,Y軸方向傾轉(zhuǎn)部件133使操作桿3沿Y軸方向傾轉(zhuǎn),X軸方向傾轉(zhuǎn)部件131使操作桿3沿X軸方向傾轉(zhuǎn)。因此,操作桿傾轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)13能夠使操作桿3以2維的自由度傾轉(zhuǎn)。此外,雖然在圖2中,X軸方向傾轉(zhuǎn)部件131被配置在Y軸方向傾轉(zhuǎn)部件133的空間的內(nèi)側(cè),但也可以設(shè)計(jì)變更為將X軸方向傾轉(zhuǎn)部件131配置在Y軸方向傾轉(zhuǎn)部件133的空間的外側(cè),能夠使與其對(duì)應(yīng)的部件傾轉(zhuǎn)。Y軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135a被固定于操作桿傾轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)固定部件15a。另外,Y軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135a的輸出旋轉(zhuǎn)軸經(jīng)由未圖示的減速機(jī)構(gòu)與從Y軸方向傾轉(zhuǎn)部件133延伸的軸133a以能夠轉(zhuǎn)動(dòng)軸133a的方式連接。因此,Y軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135a使Y軸方向傾轉(zhuǎn)部件133繞X軸轉(zhuǎn)動(dòng)。并且,Y軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135a與控制部11電連接。因此,Y軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135a通過(guò)基于控制部11的控制,能夠使操作桿3沿Y軸方向傾轉(zhuǎn)。X軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135b被固定于Y軸方向傾轉(zhuǎn)部件133的4個(gè)側(cè)面中的、對(duì)從X軸方向傾轉(zhuǎn)部件131延伸的軸131a進(jìn)行軸支承的側(cè)面。另外,X軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135b的輸出旋轉(zhuǎn)軸經(jīng)由未圖示的減速機(jī)構(gòu)與從X軸方向傾轉(zhuǎn)部件131延伸的軸131a以能夠轉(zhuǎn)動(dòng)軸131a的方式連接。因此,X軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135b能夠使X軸方向傾轉(zhuǎn)部件131繞Y軸轉(zhuǎn)動(dòng)。并且,X軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135b與控制部11電連接。因此,X軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135b通過(guò)基于控制部11的控制,能夠使操作桿3沿X軸方向傾轉(zhuǎn)。這樣,Y軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135a及X軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135b通過(guò)基于控制部11的控制而使操作桿3相對(duì)于X軸方向及Y軸方向的各方向以1個(gè)自由度傾轉(zhuǎn)。即,通過(guò)具備X軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135b及Y軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135a,能夠在2維上控制操作桿3。作為Y軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135a及X軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135b,例如能夠使用伺服馬達(dá)、無(wú)刷馬達(dá)等電動(dòng)馬達(dá)。(3)操作桿的結(jié)構(gòu)I.整體結(jié)構(gòu)接下來(lái),使用圖3對(duì)操作桿3的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。首先,對(duì)操作桿3的整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。圖3是表示操作桿3的結(jié)構(gòu)的圖。操作桿3具備肢部支承部件31、固定支柱(stay)33、以及伸縮機(jī)構(gòu)35。肢部支承部件31被固定于伸縮機(jī)構(gòu)35的罩353(后述)的上端部。肢部支承部件31是支承患者的肢部的部件。固定支柱33形成操作桿3的主體。另外,固定支柱33具有收納伸縮機(jī)構(gòu)35的可動(dòng)支柱351(后述)的空間S’。并且,固定支柱33具有用于將操作桿3固定于操作桿傾轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)13的X軸方向傾轉(zhuǎn)部件131的固定部件(未圖示)。通過(guò)利用固定支柱33的該固定部件將固定支柱33固定于X軸方向傾轉(zhuǎn)部件131,使得操作桿3被固定于操作桿傾轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)13。伸縮機(jī)構(gòu)35以能夠沿固定支柱33的長(zhǎng)度方向移動(dòng)的方式被設(shè)置于固定支柱33。由此,操作桿3能夠沿操作桿3的長(zhǎng)度方向伸縮。以下,對(duì)伸縮機(jī)構(gòu)35的結(jié)構(gòu)進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。II.伸縮機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)接下來(lái),使用圖3對(duì)伸縮機(jī)構(gòu)35的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。伸縮機(jī)構(gòu)35具有可動(dòng)支柱351、罩353、螺母355、螺桿軸357(后述)、以及伸縮馬達(dá)359??蓜?dòng)支柱351被插入到在固定支柱33設(shè)置的空間S’。另外,可動(dòng)支柱351具有未圖示的滑動(dòng)單元。該滑動(dòng)單元以能夠滑動(dòng)的方式與在固定支柱33的內(nèi)壁設(shè)置的導(dǎo)軌37卡合。結(jié)果,可動(dòng)支柱351能夠在設(shè)置于固定支柱33的空間S’內(nèi)沿著導(dǎo)軌37移動(dòng)。罩353被固定于可動(dòng)支柱351的上端部。由此,罩353能夠根據(jù)可動(dòng)支柱351的移動(dòng)而沿操作桿3的長(zhǎng)度方向移動(dòng)。另外,罩353在上端部具備肢部支承部件31。因此,罩353能夠使肢部支承部件31沿固定支柱33的長(zhǎng)度方向移動(dòng)。螺母355被安裝于可動(dòng)支柱351的底部。螺母355將螺桿軸357擰合。螺桿軸357是沿與固定支柱33的長(zhǎng)度方向平行的方向延伸的、設(shè)置有螺紋的部件。另外,螺桿軸357與螺母355擰合。因此,螺桿軸357通過(guò)進(jìn)行旋轉(zhuǎn),能夠?qū)⒙菽?55沿著螺桿軸357的長(zhǎng)度方向(即,固定支柱33的長(zhǎng)度方向(長(zhǎng)邊軸線方向))移動(dòng)。如上所述,由于螺母355被固定于可動(dòng)支柱351的底部,所以通過(guò)螺母355沿著螺桿軸357的長(zhǎng)度方向的移動(dòng),可動(dòng)支柱351能夠沿著固定支柱33的長(zhǎng)度方向移動(dòng)。伸縮馬達(dá)359被固定于固定支柱33的底部。另外,伸縮馬達(dá)359的輸出旋轉(zhuǎn)軸以能夠繞螺桿軸357旋轉(zhuǎn)的方式連接在螺桿軸357的長(zhǎng)度方向的端部。并且,伸縮馬達(dá)359與控制部11電連接。因此,伸縮馬達(dá)359通過(guò)來(lái)自控制部11的控制,能夠使螺桿軸357繞螺桿軸357的軸旋轉(zhuǎn)。如上所述,由于螺母355與螺桿軸357擰合,所以螺母355根據(jù)螺桿軸357的旋轉(zhuǎn),能夠沿著螺桿軸357的長(zhǎng)度方向移動(dòng)。因此,可動(dòng)支柱351根據(jù)伸縮馬達(dá)359的旋轉(zhuǎn),能夠沿著固定支柱33的長(zhǎng)度方向(長(zhǎng)邊軸線方向)移動(dòng)。(4)控制部的結(jié)構(gòu)I.整體結(jié)構(gòu)接下來(lái),使用圖4對(duì)控制部11的整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。圖4是表示控制部11的整體結(jié)構(gòu)的圖。作為控制部11,能夠使用例如具備CPU、RAM、ROM、硬盤(pán)裝置、SSD等存儲(chǔ)裝置、轉(zhuǎn)換電信號(hào)的接口等的微型計(jì)算機(jī)系統(tǒng)等。另外,下文中說(shuō)明的控制部11的功能的一部分或全部可以作為能夠在微型計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中執(zhí)行的程序來(lái)實(shí)現(xiàn)。另外,該程序可以存儲(chǔ)于微型計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的存儲(chǔ)裝置。并且,控制部11的功能的一部分或全部可以通過(guò)專(zhuān)用集成電路等來(lái)實(shí)現(xiàn)??刂撇?1具有指令建立部111和馬達(dá)控制部113a、113b、113c。指令建立部111與訓(xùn)練指示部5、馬達(dá)控制部113a、113b、113c以能夠收發(fā)信號(hào)的方式連接。指令建立部111基于從訓(xùn)練指示部5發(fā)送的操作桿動(dòng)作指令,建立用于馬達(dá)控制部113a、113b、113c分別驅(qū)動(dòng)Y軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135a、X軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135b、及伸縮馬達(dá)359的指令。指令建立部111中建立的指令有速度指令和位置指令。速度指令是用于控制馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)速度(操作桿3的單位時(shí)間的傾轉(zhuǎn)角度或伸縮的長(zhǎng)度的變化量)的指令。另外,位置指令是用于控制操作桿3的傾轉(zhuǎn)角度或伸縮長(zhǎng)度的指令。在如后所述,馬達(dá)控制部113a、113b、113c基于速度指令控制上述馬達(dá)時(shí),上述馬達(dá)被控制成追隨由速度指令指示的速度。即,在速度指令所指示的速度和實(shí)際的馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)速度之間存在差(速度偏差)時(shí),馬達(dá)控制部113a、113b、113c以消除速度偏差的方式控制上述馬達(dá)。另一方面,在馬達(dá)控制部113a、113b、113c基于位置指令控制上述馬達(dá)時(shí),上述馬達(dá)將操作桿3的傾轉(zhuǎn)角度或伸縮長(zhǎng)度控制成追隨位置指令所指示的傾轉(zhuǎn)角度(指示傾轉(zhuǎn)角度)或伸縮長(zhǎng)度(指示伸縮長(zhǎng)度)。即,在位置指令所指示的傾轉(zhuǎn)角度和操作桿3的實(shí)際的傾轉(zhuǎn)角度、或者位置指令所指示的伸縮長(zhǎng)度和操作桿3的實(shí)際的伸縮長(zhǎng)度之間存在差(位置偏差)時(shí),馬達(dá)控制部113a、113b、113c以消除位置偏差的方式控制上述馬達(dá)。其中,指令建立部111中建立的速度指令及位置指令是時(shí)間的函數(shù)。另一方面,從訓(xùn)練指示部5發(fā)送的操作桿動(dòng)作指令至少包含與使操作桿3移動(dòng)至什么傾轉(zhuǎn)角度相關(guān)的信息(目標(biāo)位置信息)、和與操作桿3的單位時(shí)間的傾轉(zhuǎn)角度或伸縮長(zhǎng)度的變化量(傾轉(zhuǎn)角度速度或伸縮長(zhǎng)度速度)相關(guān)的信息(目標(biāo)速度信息),還包含與用于使操作桿3的傾轉(zhuǎn)角度速度或伸縮長(zhǎng)度速度到達(dá)所期望的傾轉(zhuǎn)角度速度或伸縮長(zhǎng)度速度的加速度相關(guān)的信息(加速度信息)、和與用于使操作桿3從動(dòng)作狀態(tài)成為停止?fàn)顟B(tài)的減速度相關(guān)的信息(減速度信息)。即,在成為建立速度指令及位置指令的根源的操作桿動(dòng)作指令中不包含與時(shí)間相關(guān)的信息。然而,在操作桿動(dòng)作指令中包含與距離相關(guān)的信息(與目標(biāo)位置信息對(duì)應(yīng))、與速度相關(guān)的信息(與目標(biāo)速度信息對(duì)應(yīng)),還包含與加速度相關(guān)的信息(與加速度信息及減速度信息對(duì)應(yīng))。因此,能夠根據(jù)這些信息算出與時(shí)間相關(guān)的信息。因而,指令建立部111通過(guò)恰當(dāng)?shù)亟M合操作桿動(dòng)作指令所包含的目標(biāo)位置信息、目標(biāo)速度信息、還有加速度信息以及減速度信息而進(jìn)行計(jì)算,能夠建立作為時(shí)間函數(shù)的速度指令及位置指令。另外,指令建立部111中建立的速度指令有圖5A及圖5B所示那樣的2種速度指令。1種是如圖5A所示,僅包含使馬達(dá)以恒定加速度加速的加速指令和使馬達(dá)以恒定減速度減速的減速指令的速度指令。若將這樣的速度指令表示在以時(shí)間為橫軸、速度為縱軸的坐標(biāo)上,則成為三角形狀的圖表。因此,有時(shí)也會(huì)將這樣的速度指令稱為三角速度軌道型的速度指令。速度指令為三角速度軌道的情況,例如是在從當(dāng)前的操作桿3的傾轉(zhuǎn)角度到在訓(xùn)練指示部5中指示的操作桿3的目標(biāo)傾轉(zhuǎn)角度之間移動(dòng)的操作桿3的移動(dòng)距離較短的情況、被操作桿動(dòng)作指令指示的馬達(dá)的加速度或減速度較小的情況等。這樣,通過(guò)速度指令中包含加速指令和減速指令,馬達(dá)控制部113a、113b、113c能夠順利地控制馬達(dá)。還有1種是如圖5B所示,除了加速指令和減速指令之外還包含使馬達(dá)以一定速度旋轉(zhuǎn)的恒速指令的速度指令。若將這樣的速度指令表示在以時(shí)間為橫軸、以速度為縱軸的坐標(biāo)上,則成為梯形形狀的圖表。因此,有時(shí)也會(huì)將這樣的速度指令稱為梯形速度軌道型的速度指令。速度指令為梯形速度軌道的情況,例如是在從當(dāng)前的操作桿3的傾轉(zhuǎn)角度到在訓(xùn)練指示部5中指示的操作桿3的目標(biāo)傾轉(zhuǎn)角度之間移動(dòng)的操作桿3的移動(dòng)距離較大的情況、馬達(dá)的加速度或減速度較大的情況等。這樣,通過(guò)速度指令還包含恒速指令,即使在操作桿3以較大的傾轉(zhuǎn)角度進(jìn)行動(dòng)作的情況下,馬達(dá)控制部113a、113b、113c也能夠使馬達(dá)順利地進(jìn)行動(dòng)作。另一方面,若將指令建立部111中建立的位置指令表示在以時(shí)間為橫軸、以位置(傾轉(zhuǎn)角度)為縱軸的坐標(biāo)上,則成為圖6所示那樣的形狀。位置指令與速度指令的時(shí)間的積分值對(duì)應(yīng)。圖6所示的位置指令是與圖5B所示的梯形速度軌道型的速度指令對(duì)應(yīng)的位置指令。因此,在梯形速度軌道型的速度指令中,在速度以正的斜率增加的時(shí)間從0到t1(加速指令區(qū)間)的期間,位置指令成為在時(shí)間為0時(shí)達(dá)到頂點(diǎn)的向下凸的拋物線形狀。在速度指令中速度成為與水平軸平行的直線為止的、時(shí)間從t1到t2(恒速指令區(qū)間)的期間,位置指令以正的斜率線性增加。而且,在速度指令中速度以負(fù)的斜率減少的、從時(shí)間t2到t3(減速指令區(qū)間)的期間,位置指令成為時(shí)間為t3時(shí)達(dá)到頂點(diǎn)的向上凸的拋物線形狀。馬達(dá)控制部113a、113b、113c與指令建立部111以能夠收發(fā)信號(hào)的方式連接。因此,馬達(dá)控制部113a、113b、113c能夠從指令建立部111接收速度指令及位置指令。另外,馬達(dá)控制部113a、113b、113c分別與Y軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135a、X軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135b、伸縮馬達(dá)359電連接。因此,馬達(dá)控制部113a、113b、113c能夠基于速度指令及/或位置指令控制上述的馬達(dá)。并且,馬達(dá)控制部113a、113b、113c分別與Y軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135a用的第一旋轉(zhuǎn)信息輸出傳感器135a-1、X軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135b用的第二旋轉(zhuǎn)信息輸出傳感器135b-1、伸縮馬達(dá)359用的第三旋轉(zhuǎn)信息輸出傳感器359-1以能夠收發(fā)信號(hào)的方式連接。第一旋轉(zhuǎn)信息輸出傳感器135a-1、第二旋轉(zhuǎn)信息輸出傳感器135b-1、第三旋轉(zhuǎn)信息輸出傳感器359-1分別被固定于Y軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135a的輸出旋轉(zhuǎn)軸、X軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135b的輸出旋轉(zhuǎn)軸、伸縮馬達(dá)359的輸出旋轉(zhuǎn)軸是慣例。由此,第一旋轉(zhuǎn)信息輸出傳感器135a-1、第二旋轉(zhuǎn)信息輸出傳感器135b-1、第三旋轉(zhuǎn)信息輸出傳感器359-1能夠分別輸出Y軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135a的旋轉(zhuǎn)量、X軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135b的旋轉(zhuǎn)量、伸縮馬達(dá)359的旋轉(zhuǎn)量。作為第一旋轉(zhuǎn)信息輸出傳感器135a-1、第二旋轉(zhuǎn)信息輸出傳感器135b-1、第三旋轉(zhuǎn)信息輸出傳感器359-1,可使用能夠測(cè)定馬達(dá)的輸出旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)量的傳感器。作為這樣的傳感器,例如能夠優(yōu)選使用增量型編碼器、絕對(duì)型編碼器等編碼器。在將編碼器用作傳感器的情況下,第一旋轉(zhuǎn)信息輸出傳感器135a-1、第二旋轉(zhuǎn)信息輸出傳感器135b-1、及第三旋轉(zhuǎn)信息輸出傳感器359-1分別輸出與Y軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135a的旋轉(zhuǎn)量、X軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135b的旋轉(zhuǎn)量、伸縮馬達(dá)359的旋轉(zhuǎn)量相應(yīng)的脈沖信號(hào)。這樣,通過(guò)馬達(dá)控制部113a、113b、113c與測(cè)定馬達(dá)的輸出旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)量的第一旋轉(zhuǎn)信息輸出傳感器135a-1、第二旋轉(zhuǎn)信息輸出傳感器135b-1、第三旋轉(zhuǎn)信息輸出傳感器359-1連接,馬達(dá)控制部113a、113b、113c能夠考慮實(shí)際的馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)量等來(lái)控制上述的馬達(dá)。接下來(lái),對(duì)馬達(dá)控制部113a、113b、113c進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。在以下說(shuō)明中,將馬達(dá)控制部113a作為例子來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。這是因?yàn)槠渌鸟R達(dá)控制部113b、113c也具有與馬達(dá)控制部113a相同的結(jié)構(gòu),進(jìn)行相同的動(dòng)作。II.馬達(dá)控制部的結(jié)構(gòu)使用圖7A對(duì)馬達(dá)控制部113a的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。圖7A是表示馬達(dá)控制部113a的基本結(jié)構(gòu)的圖。馬達(dá)控制部113a具有傾轉(zhuǎn)角度計(jì)算部1131、位置偏差計(jì)算部1132、反饋電流檢測(cè)部1133、判斷部1134、以及馬達(dá)驅(qū)動(dòng)部1135。傾轉(zhuǎn)角度計(jì)算部1131與第一旋轉(zhuǎn)信息輸出傳感器135a-1以能夠收發(fā)信號(hào)的方式連接。由此,與由第一旋轉(zhuǎn)信息輸出傳感器135a-1測(cè)定出的Y軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135a的輸出旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)量相應(yīng)地輸出的脈沖信號(hào)被輸入至傾轉(zhuǎn)角度計(jì)算部1131。而且,傾轉(zhuǎn)角度計(jì)算部1131根據(jù)從第一旋轉(zhuǎn)信息輸出傳感器135a-1輸出的脈沖信號(hào)所包含的脈沖數(shù)來(lái)算出操作桿3的傾轉(zhuǎn)角度。位置偏差計(jì)算部1132與傾轉(zhuǎn)角度計(jì)算部1131以能夠收發(fā)信號(hào)的方式連接。由此,在傾轉(zhuǎn)角度計(jì)算部1131中算出的操作桿3的傾轉(zhuǎn)角度被輸入至位置偏差計(jì)算部1132。另外,位置偏差計(jì)算部1132與指令建立部111以能夠收發(fā)信號(hào)的方式連接。由此,由指令建立部111建立的位置指令被輸入至位置偏差計(jì)算部1132。位置偏差計(jì)算部1132將在傾轉(zhuǎn)角度計(jì)算部1131中算出的實(shí)際的操作桿3的傾轉(zhuǎn)角度與在位置指令中指示的操作桿3的傾轉(zhuǎn)角度(指示傾轉(zhuǎn)角度)之差作為位置偏差來(lái)算出。另外,位置偏差計(jì)算部1132按預(yù)先設(shè)定的每個(gè)第一時(shí)間T1算出位置偏差。此外,對(duì)于決定算出位置偏差的時(shí)刻的第一時(shí)間T1,可以根據(jù)需要任意進(jìn)行設(shè)定。反饋電流檢測(cè)部1133與馬達(dá)驅(qū)動(dòng)部1135(后述)的輸出電連接。由此,反饋電流檢測(cè)部1133能夠檢測(cè)從馬達(dá)驅(qū)動(dòng)部1135輸出至Y軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135a的反饋電流I的電流值。該情況下,作為反饋電流檢測(cè)部1133,可使用能夠測(cè)定流過(guò)馬達(dá)的繞組的電流值的裝置。例如,作為反饋電流檢測(cè)部1133,能夠使用分流電阻、鉗位電流計(jì)或變流器等?;蛘?,反饋電流檢測(cè)部1113也可以檢測(cè)從速度控制部1135-1(圖8)及/或位置控制部1135-2(圖8)輸出、用于控制電力供給部1135-4(圖8)的第一控制量及/或第二控制量的信號(hào)值。該情況下,反饋電流檢測(cè)部1133與馬達(dá)驅(qū)動(dòng)部1135的電力供給部1135-4(圖8)的輸入以能夠收發(fā)信號(hào)的方式連接。該情況下,反饋電流檢測(cè)部1133檢測(cè)從合成部1135-7(圖8)輸出的、第一控制量與第二控制量的合成控制量。由此,反饋電流檢測(cè)部1133不需要測(cè)定在馬達(dá)的繞組中流動(dòng)的電流值的裝置,就能夠預(yù)測(cè)反饋電流I的電流值。另外,反饋電流檢測(cè)部1133具有用于判定反饋電流I的電流值是否為第一電流值I1以上的判定部(未圖示)。判斷部1134與位置偏差計(jì)算部1132及反饋電流檢測(cè)部1133以能夠收發(fā)信號(hào)的方式連接。判斷部1134判斷(i)在位置偏差計(jì)算部1132中算出的第一時(shí)間T1(后述)的期間發(fā)生的位置偏差是否為第一閾值φ1(后述)以上、及(ii)在反饋電流檢測(cè)部1133中檢測(cè)出的、反饋電流I的電流值為第一電流值I1(后述)以上的時(shí)間是否持續(xù)第二時(shí)間T2(后述)以上。而且,在上述條件(i)或(ii)為“真”的情況下,判斷為錯(cuò)誤。馬達(dá)驅(qū)動(dòng)部1135與賦予位置指令和速度指令的指令建立部111(指令建立部111與位置指令及速度指令的關(guān)系未被圖示)以能夠收發(fā)信號(hào)的方式連接。因此,位置指令及速度指令從指令建立部111被輸入至馬達(dá)驅(qū)動(dòng)部1135。另外,馬達(dá)驅(qū)動(dòng)部1135與Y軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135a電連接。并且,馬達(dá)驅(qū)動(dòng)部1135與第一旋轉(zhuǎn)信息輸出傳感器135a-1以能夠收發(fā)信號(hào)的方式連接。因此,馬達(dá)驅(qū)動(dòng)部1135能夠基于速度指令及/或位置指令和Y軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135a的旋轉(zhuǎn)量,來(lái)控制Y軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135a。其中,對(duì)于馬達(dá)驅(qū)動(dòng)部1135的詳細(xì)內(nèi)容將在下文中描述。作為圖7B所示的第一變形例,馬達(dá)控制部113a可以還具有累計(jì)時(shí)間計(jì)測(cè)部1136。累計(jì)時(shí)間計(jì)測(cè)部1136與位置偏差計(jì)算部1132以能夠收發(fā)信號(hào)的方式連接。累計(jì)時(shí)間計(jì)測(cè)部1136計(jì)測(cè)在位置偏差計(jì)算部1132中算出的第一時(shí)間T1的期間發(fā)生的位置偏差為第二閾值φ2(后述)以上且小于第一閾值φ1的時(shí)間(累計(jì)時(shí)間tA)。另外,累計(jì)時(shí)間計(jì)測(cè)部1136與判斷部1134以能夠收發(fā)信號(hào)的方式連接。由此,累計(jì)時(shí)間計(jì)測(cè)部1136能夠?qū)⒂?jì)測(cè)出的累計(jì)時(shí)間tA輸出至判斷部1134。在馬達(dá)控制部113a具有累計(jì)時(shí)間計(jì)測(cè)部1136的第一變形例中,判斷部1134在累計(jì)時(shí)間tA為第三時(shí)間T3(后述)以上的情況下,判斷為錯(cuò)誤。由此,相對(duì)于具有小于第一閾值φ1的值的第一時(shí)間T1時(shí)的位置偏差、即緩慢變化的位置偏差,能夠持續(xù)訓(xùn)練至第三時(shí)間T3。另外,判斷部1134能夠根據(jù)緩慢變化的位置偏差來(lái)預(yù)測(cè)Y軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135a為了使操作桿3動(dòng)作所需的負(fù)荷。因此,即使在不能檢測(cè)反饋電流值的情況下,通過(guò)計(jì)測(cè)在累計(jì)時(shí)間計(jì)測(cè)部1136中緩慢變化的位置偏差所持續(xù)的時(shí)間,也能夠計(jì)測(cè)對(duì)Y軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135a施加某一規(guī)定值以上的負(fù)荷的狀態(tài)所持續(xù)的時(shí)間。作為圖7C所示的第二變形例,馬達(dá)控制部113a可以具有反饋電流限制部1137。反饋電流限制部1137與判斷部1134及馬達(dá)驅(qū)動(dòng)部1135以能夠收發(fā)信號(hào)的方式連接。反饋電流限制部1137在判斷部1134中判斷出錯(cuò)誤時(shí),限制從馬達(dá)驅(qū)動(dòng)部1135輸出的反饋電流值。若在反饋電流限制部1137中反饋電流值被限制,則從馬達(dá)驅(qū)動(dòng)部1135輸出Y軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135a的額定電流值以下的電流值、即作為具有額定電流IR的比1小的規(guī)定倍數(shù)a的電流值(a×IR)的第二電流值I2的反饋電流I。III.馬達(dá)驅(qū)動(dòng)部的結(jié)構(gòu)接下來(lái),使用圖8對(duì)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)部1135的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。圖8是表示馬達(dá)驅(qū)動(dòng)部1135的結(jié)構(gòu)的圖。馬達(dá)驅(qū)動(dòng)部1135具有速度控制部1135-1、位置控制部1135-2、速度計(jì)算部1135-3、電力供給部1135-4、電流限制部1135-5、第一偏差計(jì)算部1135-6a、第二偏差計(jì)算部1135-6b、合成部1135-7、切換部1135-8、以及位置偏差設(shè)定部1135-9。速度控制部1135-1與第二偏差計(jì)算部1135-6b以能夠收發(fā)信號(hào)的方式連接。因此,速度控制部1135-1輸入在第二偏差計(jì)算部1135-6b中算出的、由速度指令指示的速度(指示速度)與Y軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135a的實(shí)際的速度之差(速度偏差)。速度控制部1135-1基于被輸入的速度偏差來(lái)算出用于控制電力供給部1135-4的第一控制量。此時(shí),速度控制部1135-1以消除被輸入的速度偏差的方式算出第一控制量。即,速度控制部1135-1算出使實(shí)際的馬達(dá)的速度追隨指示速度那樣的第一控制量。作為速度控制部1135-1,例如能夠使用基于控制理論計(jì)算出消除速度偏差那樣的控制量的控制裝置。作為這樣的控制裝置,例如有采用了PID(ProportionalIntegralDifferential,比例積分微分)控制理論的控制裝置等。在本實(shí)施方式中,作為速度控制部1135-1,使用采用了PI(ProportionalIntegral)控制理論的控制裝置。在速度控制部1135-1是采用了PI控制理論的控制裝置的情況下,若將速度偏差設(shè)為Δv,則第一控制量被表示為Kpv×Δv+Kiv×Int(Δv)。在此,Int(Δv)是速度偏差Δv的時(shí)間積分值。Kpv、Kiv是被稱為控制增益的常數(shù)。位置控制部1135-2與第一偏差計(jì)算部1135-6a以能夠收發(fā)信號(hào)的方式連接。因此,對(duì)位置控制部1135-2輸入在第一偏差計(jì)算部1135-6a中算出的、由位置指令指示的傾轉(zhuǎn)角度(指示傾轉(zhuǎn)角度)與操作桿3的實(shí)際的傾轉(zhuǎn)角度之差(位置偏差)。另外,位置控制部1135-2基于位置偏差來(lái)算出用于控制電力供給部1135-4的第二控制量。即,位置控制部1135-2算出使操作桿3的實(shí)際的傾轉(zhuǎn)角度追隨指示傾轉(zhuǎn)角度那樣的(消除位置偏差那樣的)第二控制量。作為位置控制部1135-2,與速度控制部1135-1同樣,能夠使用進(jìn)行基于控制理論的控制的控制裝置。在本實(shí)施方式中,使用采用了PI控制理論的控制裝置作為位置控制部1135-2。該情況下,若將位置偏差設(shè)為Δθ,則第二控制量被表示為Kpp×Δθ+Kip×Int(Δθ)。在此,Int(Δθ)是位置偏差Δθ的時(shí)間積分值。Kpp、Kip是被稱為控制增益的常數(shù)。速度計(jì)算部1135-3與第一旋轉(zhuǎn)信息輸出傳感器135a-1以能夠收發(fā)信號(hào)的方式連接。由此,速度計(jì)算部1135-3根據(jù)從第一旋轉(zhuǎn)信息輸出傳感器135a-1輸出的脈沖信號(hào)來(lái)算出Y軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135a的旋轉(zhuǎn)速度。其中,Y軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135a的旋轉(zhuǎn)速度能夠根據(jù)脈沖信號(hào)中的單位時(shí)間的脈沖數(shù)來(lái)算出。電力供給部1135-4經(jīng)由合成部1135-7與速度控制部1135-1連接。另外,電力供給部1135-4經(jīng)由合成部1135-7及切換部1135-8與位置控制部1135-2連接。由此,只有從速度控制部1135-1輸出的第一控制量被輸入至電力供給部1135-4,或者第一控制量與從位置控制部1135-2輸出的第二控制量在合成部1135-7中被合成而輸入至電力供給部1135-4。在只有第一控制量被輸入至電力供給部1135-4的情況下,電力供給部1135-4僅基于使Y軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135a的速度(旋轉(zhuǎn)速度)追隨指示速度的第一控制量來(lái)輸出反饋電流I。由此,馬達(dá)驅(qū)動(dòng)部1135能夠以使馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)速度追隨指示速度的方式驅(qū)動(dòng)Y軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135a。另一方面,在第一控制量和第二控制量雙方在合成部1135-7中被合成而輸入至電力供給部1135-4的情況下,電力供給部1135-4輸出使馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)速度追隨指示速度且使操作桿3的傾轉(zhuǎn)角度追隨指示傾轉(zhuǎn)角度那樣的反饋電流I。由此,馬達(dá)驅(qū)動(dòng)部1135不僅使馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)速度追隨指示速度,還以使操作桿3的傾轉(zhuǎn)角度追隨指示傾轉(zhuǎn)角度的方式驅(qū)動(dòng)Y軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135a。其中,在本實(shí)施方式中,從電力供給部1135-4輸出基于第一控制量及/或第二控制量控制的電流(反饋電流I)。然而,從電力供給部1135-4輸出的不限于反饋電流。例如,也可以從電力供給部1135-4輸出基于第一控制量及/或第二控制量控制了電壓值及/或占空比的電壓。電流限制部1135-5與電力供給部1135-4的輸出及Y軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135a電連接。另外,電流限制部1135-5與反饋電流限制部1137以能夠收發(fā)信號(hào)的方式連接。因此,在電流限制部1135-5從反饋電流限制部1137接收到限制反饋電流I的指令時(shí),電流限制部1135-5以從電力供給部1135-4輸出的反饋電流值不成為預(yù)先設(shè)定的第二電流值I2以上的方式限制反饋電流值。此時(shí),在電流限制部1135-5中,設(shè)定有Y軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135a的額定電流IR的比1小的規(guī)定倍數(shù)a的電流值(a×IR)作為第二電流值I2。由此,在判斷部1134中發(fā)生了錯(cuò)誤時(shí),能夠?qū)⑤斎胫罽軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135a的反饋電流I限制在額定電流值以下。第一偏差計(jì)算部1135-6a、第二偏差計(jì)算部1135-6b分別具有2個(gè)輸入(被賦予了“+”的輸入和被賦予了“-”的輸入)。第一偏差計(jì)算部1135-6a及第二偏差計(jì)算部1135-6b的被賦予了“+”的輸入與指令建立部111以能夠收發(fā)信號(hào)的方式連接。而且,從指令建立部對(duì)第一偏差計(jì)算部1135-6a的被賦予了“+”的輸入輸入位置指令,對(duì)第二偏差計(jì)算部1135-6b的被賦予了“+”的輸入輸入速度指令。另外,第一旋轉(zhuǎn)信息輸出傳感器135a-1與第一偏差計(jì)算部1135-6a的被賦予了“-”的輸入以能夠收發(fā)信號(hào)的方式連接。由此,與在速度計(jì)算部1135-3中算出的Y軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135a的旋轉(zhuǎn)量相應(yīng)地輸出的脈沖信號(hào)被輸入至第一偏差計(jì)算部1135-6a的被賦予了“-”的輸入。而且,第二偏差計(jì)算部1135-6b的被賦予了“-”的輸入與速度計(jì)算部1135-3的輸出以能夠收發(fā)信號(hào)的方式連接。由此,Y軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135a的旋轉(zhuǎn)速度被輸入至第二偏差計(jì)算部1135-6b的被賦予了“-”的輸入。因此,在第一偏差計(jì)算部1135-6a中算出位置指令所指示的指示傾轉(zhuǎn)角度與操作桿3的實(shí)際的傾轉(zhuǎn)角度之差、即位置偏差。另一方面,在第二偏差計(jì)算部1135-6b中算出速度指令所指示的指示速度與Y軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135a的旋轉(zhuǎn)速度之差、即速度偏差。合成部1135-7將從速度控制部1135-1輸出的第一控制量及從位置控制部1135-2輸出的第二控制量合成(合成控制量)而向電力供給部1135-4輸出。在此,合成控制量是指對(duì)第一控制量及第二控制量進(jìn)行適當(dāng)?shù)募訖?quán)而相加得到的控制量。通過(guò)適當(dāng)?shù)卣{(diào)節(jié)對(duì)第一控制量賦予的加權(quán)和對(duì)第二控制量賦予的加權(quán)的大小,能夠調(diào)整是更加重視使Y軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135a的旋轉(zhuǎn)速度追隨指示速度那樣的控制(速度控制)、還是更加重視使操作桿3的傾轉(zhuǎn)角度追隨指示傾轉(zhuǎn)角度那樣的控制(位置控制)。切換部1135-8與位置控制部1135-2的輸出及合成部1135-7的輸入連接。另外,切換部1135-8與指令建立部111及第一旋轉(zhuǎn)信息輸出傳感器135a-1以能夠收發(fā)信號(hào)的方式連接。由此,在從第一旋轉(zhuǎn)信息輸出傳感器135a-1輸出的脈沖數(shù)(即,操作桿3的實(shí)際的傾轉(zhuǎn)角度)成為與速度指令所指示的減速開(kāi)始位置對(duì)應(yīng)的值時(shí),切換部1135-8將切換部1135-8的開(kāi)關(guān)接通。即,在Y軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135a的旋轉(zhuǎn)量成為與速度指令所指示的減速開(kāi)始位置對(duì)應(yīng)的值時(shí),切換部1135-8能夠?qū)⒆鳛閬?lái)自位置控制部1135-2的輸出的第二控制量輸入至合成部1135-7。由此,僅在速度指令是減速指令時(shí),切換部1135-8能夠?qū)奈恢每刂撇?135-2輸出的第二控制量反映到Y(jié)軸方向傾轉(zhuǎn)馬達(dá)135a的控制中。結(jié)果,在執(zhí)行減速指令時(shí),操作桿3能夠減小最大偏差而到達(dá)目標(biāo)傾轉(zhuǎn)角度。位置偏差設(shè)定部1135-9與第一偏差計(jì)算部1135-6a的輸出及位置控制部1135-2的輸入以能夠收發(fā)信號(hào)的方式連接。另外,位置偏差設(shè)定部1135-9與指令建立部111及第一旋轉(zhuǎn)信息輸出傳感器135a-1以能夠收發(fā)信號(hào)的...