一種絲杠舉升裝置及采用該裝置的物流搬運(yùn)車的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提供一種絲杠舉升裝置及采用該裝置的物流搬運(yùn)車，其中的絲杠舉升裝置包括：舉升電機(jī)、驅(qū)動同步帶、絲杠導(dǎo)筒和舉升絲杠；所述舉升電機(jī)通過所述驅(qū)動同步帶與設(shè)置于所述絲杠導(dǎo)筒內(nèi)的所述舉升絲杠相連，用于提供驅(qū)動所述舉升絲杠舉升的動力，完成舉升動作。本實(shí)用新型的物流搬運(yùn)車采用上述絲杠舉升裝置，旨在提高物流配送中心搬運(yùn)與揀選作業(yè)效率；具有使用靈活，極具柔性，且投入成本低的優(yōu)點(diǎn)。
【專利說明】一種絲杠舉升裝置及采用該裝置的物流搬運(yùn)車

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及物流技術(shù)的物流搬運(yùn)車(AGV, Automated Guided Vehicle)【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及采用絲杠舉升裝置的物流搬運(yùn)車。

【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的物流搬運(yùn)車(AGV，Automated Guided Vehicle)主要運(yùn)用在制造車間和重型機(jī)械中搬運(yùn)作業(yè)，體積大，承載量大，主要分為承載型、牽引型和自動叉車型，便于和各種工業(yè)機(jī)械設(shè)備配合在數(shù)控加工中心作業(yè)，實(shí)現(xiàn)對物流的一體化控制。然而在物流配送中心中，對于物流搬運(yùn)車的效率要求高、體積要求小。特別是倉儲與分揀過程，更需要體積小，效率高的物流搬運(yùn)車對物流輸送單元進(jìn)行輸送，所以潛入式的物流搬運(yùn)車在物流配送中心的需求將越來越大。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)的物流搬運(yùn)車主要存在如下問題:1、效率低。現(xiàn)有的物流搬運(yùn)車無法實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人協(xié)同運(yùn)作，這樣就必須借助附加設(shè)備來完成，多次的交互造成效率下降；2、空間浪費(fèi)。由于目前物流搬運(yùn)車承載大，相應(yīng)的體積也非常大，因此非存儲空間加大，物流中心空間利用率降低；3、成本高。系統(tǒng)無法完全實(shí)現(xiàn)貨到人，需配備其他設(shè)備，使得投資大大增加；系統(tǒng)價格成本高，沒有自主知識產(chǎn)權(quán)核心技術(shù)；4、使用不靈活，柔性差?，F(xiàn)有物流搬運(yùn)車主要運(yùn)用在制造業(yè)的搬運(yùn)，只適合簡單的路徑運(yùn)行，對復(fù)雜路徑系統(tǒng)無法適應(yīng)。綜上所述原因，在一定程度上限制了其應(yīng)用。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型旨在提供一種絲杠舉升裝置及采用該裝置的物流搬運(yùn)車，以解決現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，并以較低成本提高物流配送中心揀選和存取作業(yè)效率，能夠通過狹窄的空間，靈活轉(zhuǎn)向，適合在物流配送中心應(yīng)用。
[0005]為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種絲杠舉升裝置及采用該裝置的物流搬運(yùn)車，其中所述絲杠舉升裝置包括:舉升電機(jī)、驅(qū)動同步帶、絲杠導(dǎo)筒和舉升絲杠；所述舉升電機(jī)通過所述驅(qū)動同步帶與設(shè)置于所述絲杠導(dǎo)筒內(nèi)的所述舉升絲杠相連，用于提供驅(qū)動所述舉升絲杠舉升的動力，完成舉升動作。
[0006]為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型實(shí)施例還提供了一種采用絲杠舉升裝置的物流搬運(yùn)車，包括:物流搬運(yùn)車本體、絲杠舉升裝置、回轉(zhuǎn)系統(tǒng)、驅(qū)動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、定位導(dǎo)航與控制系統(tǒng)、供電系統(tǒng)，其中:所述絲杠舉升裝置設(shè)置于所述物流搬運(yùn)車本體的車架上，包括舉升電機(jī)、驅(qū)動同步帶、絲杠導(dǎo)筒和舉升絲杠；所述舉升電機(jī)通過所述驅(qū)動同步帶與設(shè)置于所述絲杠導(dǎo)筒內(nèi)的所述舉升絲杠相連，用于提供驅(qū)動所述舉升絲杠舉升的動力，完成舉升動作；所述回轉(zhuǎn)系統(tǒng)設(shè)置于所述物流搬運(yùn)車本體上，與所述絲杠舉升裝置相連，使當(dāng)物流搬運(yùn)車發(fā)生轉(zhuǎn)動時而舉升物體相對地面不動，以避免舉升物體隨著物流搬運(yùn)車轉(zhuǎn)動發(fā)生碰撞；所述驅(qū)動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)置于所述物流搬運(yùn)車本體的底部，采用差速轉(zhuǎn)向的方式控制物流搬運(yùn)車的轉(zhuǎn)向和直線行駛；所述定位導(dǎo)航與控制系統(tǒng)，分別與所述絲杠舉升裝置、所述回轉(zhuǎn)系統(tǒng)和所述驅(qū)動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)相連，用于控制所述物流搬運(yùn)車按照預(yù)定的路徑行走，并且同時確保所述物流搬運(yùn)車準(zhǔn)確定位；所述供電系統(tǒng)，分別與所述絲杠舉升裝置、所述回轉(zhuǎn)系統(tǒng)、所述驅(qū)動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、所述定位導(dǎo)航與控制系統(tǒng)相連，用于提供工作電力；所述物流搬運(yùn)車本體為潛入式結(jié)構(gòu)，所述凸輪舉升裝置、回轉(zhuǎn)系統(tǒng)、驅(qū)動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、定位導(dǎo)航與控制系統(tǒng)及供電系統(tǒng)均設(shè)置在所述物流搬運(yùn)車本體上。
[0007]在一優(yōu)選實(shí)施例中，所述回轉(zhuǎn)系統(tǒng)包括回轉(zhuǎn)電機(jī)、回轉(zhuǎn)齒輪和回轉(zhuǎn)托盤；所述回轉(zhuǎn)電機(jī)通過所述回轉(zhuǎn)齒輪帶動所述回轉(zhuǎn)托盤轉(zhuǎn)動，帶動所述回轉(zhuǎn)托盤上放置的舉升物體產(chǎn)生回轉(zhuǎn)運(yùn)動，以使當(dāng)所述物流搬運(yùn)車轉(zhuǎn)向時，確保舉升物體相對于地面靜止。
[0008]在一優(yōu)選實(shí)施例中，所述回轉(zhuǎn)托盤周圍還設(shè)置有至少兩個直線導(dǎo)軌，以確保所述回轉(zhuǎn)托盤舉升時候做直線運(yùn)動。
[0009]在一優(yōu)選實(shí)施例中，所述驅(qū)動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括:編碼器、懸架系統(tǒng)、驅(qū)動電機(jī)及驅(qū)動輪和支撐輪；所述驅(qū)動系統(tǒng)通過所述驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動安裝在所述物流搬運(yùn)車本體中間的所述驅(qū)動輪，從而帶動所述萬向輪，使所述物流搬運(yùn)車完成直線行駛及旋轉(zhuǎn)動作；所述懸架系統(tǒng)用于保證驅(qū)動持續(xù)有效；所述編碼器控制用于控制所述物流搬運(yùn)車的差速轉(zhuǎn)向。
[0010]在一優(yōu)選實(shí)施例中，所述驅(qū)動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)采用前后支撐輪為四個萬向輪，中間兩輪為驅(qū)動輪的六輪結(jié)構(gòu)，所述萬向輪隨著所述驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)向完成轉(zhuǎn)彎的運(yùn)動，從而實(shí)現(xiàn)差速轉(zhuǎn)向的驅(qū)動轉(zhuǎn)向方式。
[0011]在一優(yōu)選實(shí)施例中，所述定位導(dǎo)航與控制系統(tǒng)包括慣性導(dǎo)航單元與圖像識別裝置，設(shè)置于所述物流搬運(yùn)車本體下方的中心前方位置，用于識別地面圖像標(biāo)志及慣性導(dǎo)航信息融合后，對物流搬運(yùn)車進(jìn)行定位與控制導(dǎo)航。
[0012]在一優(yōu)選實(shí)施例中，所述定位導(dǎo)航與控制系統(tǒng)還包括:測量裝置，用于測量舉升物體相對于地面空間的運(yùn)動參數(shù)，以確保所述回轉(zhuǎn)系統(tǒng)的所述回轉(zhuǎn)電機(jī)回轉(zhuǎn)的角度，然后在給定的初始條件下推算出導(dǎo)航參數(shù)，引導(dǎo)所述物流搬運(yùn)車到達(dá)目的地。
[0013]在一優(yōu)選實(shí)施例中，所述定位導(dǎo)航與控制系統(tǒng)還包括:無線路由器，用于接收無線局域網(wǎng)的控制信號，從而實(shí)現(xiàn)通過無線局域網(wǎng)控制多臺物流搬運(yùn)車進(jìn)行協(xié)同工作。
[0014]在一優(yōu)選實(shí)施例中，所述采用絲杠舉升裝置的物流搬運(yùn)車還包括:多個防碰撞傳感器，設(shè)置于所述物流搬運(yùn)車本體四周，用于避免所述物流搬運(yùn)車與周圍設(shè)備發(fā)生碰撞。
[0015]本實(shí)用新型上述技術(shù)方案的采用絲杠舉升裝置的物流搬運(yùn)車具有如下有益效果:提高物流配送中心揀選效率，其成本低；使用靈活，極具柔性；所述物流搬運(yùn)車體積小，對物流中心面積占有小，提高了物流中心的利用率。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0016]為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0017]圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例一種絲杠舉升裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例一種采用絲杠舉升裝置的物流搬運(yùn)車結(jié)構(gòu)示意框圖；
[0019]圖3為本實(shí)用新型應(yīng)用實(shí)例一種采用絲杠舉升裝置的物流搬運(yùn)車的結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0020]下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0021]如圖1所示，圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例一種絲杠舉升裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，其中所述絲杠舉升裝置包括:舉升電機(jī)27、驅(qū)動同步帶28、絲杠導(dǎo)筒23和舉升絲杠22 ;所述舉升電機(jī)27通過所述驅(qū)動同步帶28與設(shè)置于所述絲杠導(dǎo)筒23內(nèi)的所述舉升絲杠22相連，用于提供驅(qū)動所述舉升絲杠22舉升的動力，完成舉升動作。
[0022]再請參閱圖2和圖3，圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例一種采用絲杠舉升裝置的物流搬運(yùn)車結(jié)構(gòu)框圖，圖3為本實(shí)用新型應(yīng)用實(shí)例一種采用絲杠舉升裝置的物流搬運(yùn)車的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖所示，該采用絲杠舉升裝置的物流搬運(yùn)車包括:物流搬運(yùn)車本體11、絲杠舉升裝置13、回轉(zhuǎn)系統(tǒng)12、驅(qū)動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)16、定位導(dǎo)航與控制系統(tǒng)14、供電系統(tǒng)15。
[0023]在本實(shí)用新型的一優(yōu)選實(shí)施例中，物流搬運(yùn)車本體11為潛入式結(jié)構(gòu)；絲杠舉升裝置13，位于物流搬運(yùn)車本體11的上部，用于對舉升物體(在本實(shí)施例中主要是指物流單元)進(jìn)行舉升；回轉(zhuǎn)系統(tǒng)12，位于物流搬運(yùn)車的上部，用于改變舉升物體輸送的方向。
[0024]在本實(shí)用新型的一優(yōu)選實(shí)施例中，回轉(zhuǎn)系統(tǒng)12包括:回轉(zhuǎn)電機(jī)29 (帶制動)、回轉(zhuǎn)齒輪31和回轉(zhuǎn)托盤30 ;所述絲杠舉升裝置物流搬運(yùn)車轉(zhuǎn)向時，為避免出現(xiàn)在狹窄空間被舉升的物流單元不隨著所述物流搬運(yùn)車本體轉(zhuǎn)動與其他物體發(fā)生碰撞現(xiàn)象，所述回轉(zhuǎn)電機(jī)29 (帶制動)通過所述回轉(zhuǎn)齒輪31帶動所述回轉(zhuǎn)托盤30，使物流單元回轉(zhuǎn)，其原理是利用相對運(yùn)動確保物流單元相對地面靜止。
[0025]在實(shí)際工作中，還可以在所述回轉(zhuǎn)托盤30周圍設(shè)置有至少兩個直線導(dǎo)軌20，以確保所述回轉(zhuǎn)托盤30舉升時候做直線運(yùn)動。
[0026]驅(qū)動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)16位于物流搬運(yùn)車本體11的底部，采用差速轉(zhuǎn)向的驅(qū)動轉(zhuǎn)向方式進(jìn)行驅(qū)動和轉(zhuǎn)向；定位導(dǎo)航與控制系統(tǒng)14與所述絲杠舉升裝置13、回轉(zhuǎn)系統(tǒng)12和驅(qū)動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)16相連，用于對所述采用絲杠舉升裝置的物流搬運(yùn)車進(jìn)行驅(qū)動和控制；供電系統(tǒng)15分別與絲杠舉升裝置13、回轉(zhuǎn)系統(tǒng)12、驅(qū)動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)16、定位導(dǎo)航與控制系統(tǒng)14相連，用于對上述各個系統(tǒng)提供工作用電。
[0027]在本實(shí)用新型的一優(yōu)選實(shí)施例中，驅(qū)動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)16包括:編碼器、懸掛系統(tǒng)24、驅(qū)動電機(jī)及驅(qū)動輪25和支撐輪26 ;所述驅(qū)動系統(tǒng)通過所述驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動安裝在中間的驅(qū)動輪，完成直線、旋轉(zhuǎn)動作。懸架系統(tǒng)保證驅(qū)動持續(xù)有效。根據(jù)所述編碼器控制所述絲杠舉升裝置物流搬運(yùn)車的差速轉(zhuǎn)向。通過所述編碼器控制所述絲杠舉升裝置物流搬運(yùn)車的差速轉(zhuǎn)向。
[0028]在本實(shí)用新型的一優(yōu)選實(shí)施例中，驅(qū)動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)16，采用前后支撐輪為四個萬向輪，中間兩輪為驅(qū)動輪的六輪結(jié)構(gòu)，所述萬向輪跟隨著所述驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)向而轉(zhuǎn)動，從而實(shí)現(xiàn)差速轉(zhuǎn)向的驅(qū)動轉(zhuǎn)向。
[0029]在本實(shí)用新型的一優(yōu)選實(shí)施例中，定位導(dǎo)航與控制系統(tǒng)14包括:慣性導(dǎo)航單元與圖像識別裝置，安裝于所述物流搬運(yùn)車本體下方的中心前方位置，用于識別地面圖像標(biāo)志及慣性導(dǎo)航信息融合后，對物流搬運(yùn)車進(jìn)行定位與控制導(dǎo)航。
[0030]在本實(shí)用新型的一優(yōu)選實(shí)施例中，定位導(dǎo)航與控制系統(tǒng)14還包括:測量裝置，以確保所述回轉(zhuǎn)電機(jī)回轉(zhuǎn)的角度，并用于測量載體相對于地面空間的運(yùn)動參數(shù)，然后在給定的初始條件下推算出導(dǎo)航參數(shù)，引導(dǎo)所述絲杠舉升裝置物流搬運(yùn)車到達(dá)目的地。
[0031]在本實(shí)用新型的一優(yōu)選實(shí)施例中，定位導(dǎo)航與控制系統(tǒng)14還包括:無線路由器，用于通過無線局域網(wǎng)控制多臺絲杠舉升裝置物流搬運(yùn)車進(jìn)行協(xié)同工作。
[0032]在本實(shí)用新型的一優(yōu)選實(shí)施例中，供電系統(tǒng)15采用磷酸鐵鋰電池。
[0033]在本實(shí)用新型的一優(yōu)選實(shí)施例中，絲杠舉升裝置物流搬運(yùn)車還包括:位于所述物流搬運(yùn)車本體四周設(shè)置有多個防碰撞傳感器，避免所述物流搬運(yùn)車與其他物體發(fā)生碰撞。
[0034]上述技術(shù)方案具有如下有益效果:提高物流配送中心揀選效率本裝置體積小，使用靈活，極具柔性；成本低，可以更有效利用物流配送中心面積。
[0035]以下舉應(yīng)用實(shí)例對本實(shí)用新型實(shí)施例上述技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)說明:
[0036]本實(shí)用新型應(yīng)用實(shí)例是由物流搬運(yùn)車本體、絲杠舉升裝置、回轉(zhuǎn)系統(tǒng)、驅(qū)動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、定位導(dǎo)航與控制系統(tǒng)、供電系統(tǒng)等六部分組成，如圖3所示，圖3為本實(shí)用新型應(yīng)用實(shí)例一種采用絲杠舉升裝置的物流搬運(yùn)車的結(jié)構(gòu)示意圖，其中，物流搬運(yùn)車采用潛入式設(shè)計(jì)，可運(yùn)用在物流配送中心，適合在狹窄的空間內(nèi)使用，其可接受上位機(jī)的命令在物流配送中心作業(yè)。這種潛入式物流搬運(yùn)物流搬運(yùn)車可通過慣導(dǎo)和二維碼控制導(dǎo)航實(shí)現(xiàn)室內(nèi)定位，行駛機(jī)構(gòu)為六輪機(jī)構(gòu)，前后四輪為支撐輪26，中間兩輪為驅(qū)動電機(jī)及驅(qū)動輪25，驅(qū)動轉(zhuǎn)向方式為差速轉(zhuǎn)向，可以實(shí)現(xiàn)多臺物流搬運(yùn)車協(xié)同作業(yè)，此物流搬運(yùn)車主要是針對物流配送中心的出入庫存取、揀選等作業(yè)設(shè)計(jì)，其運(yùn)行在物流單元的底部，可以在狹窄空間的實(shí)現(xiàn)行走和轉(zhuǎn)向，采用對物流單元舉升的方式，頂部有回轉(zhuǎn)托盤30，回轉(zhuǎn)托盤30與轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)相對運(yùn)動，以避免物流輸送單元跟隨物流搬運(yùn)車旋轉(zhuǎn)而與其他物品發(fā)生碰撞；另在所述的物流搬運(yùn)車機(jī)體四周裝有防碰撞傳感器，避免與其他物品發(fā)生碰撞。
[0037]具體組成系統(tǒng)及結(jié)構(gòu)詳細(xì)如下:
[0038]1.驅(qū)動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)
[0039]所述驅(qū)動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)由編碼器、懸架系統(tǒng)24、驅(qū)動電機(jī)及驅(qū)動輪25和支撐輪26組成。驅(qū)動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)通過驅(qū)動電機(jī)分別驅(qū)動安裝在中間的所述驅(qū)動輪，完成直線、旋轉(zhuǎn)動作。懸架系統(tǒng)保證驅(qū)動持續(xù)有效。通過所述編碼器控制所述物流搬運(yùn)車的差速轉(zhuǎn)向。前后四個萬向輪26，可以隨著驅(qū)動電機(jī)及驅(qū)動輪25的轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)360度轉(zhuǎn)彎。
[0040]2.絲杠舉升裝置
[0041]所述絲杠舉升裝置包括:舉升電機(jī)27、驅(qū)動同步帶28、絲杠導(dǎo)筒23和舉升絲杠22 ;舉升絲杠22設(shè)置在絲杠導(dǎo)筒23中，絲杠導(dǎo)筒23可以引導(dǎo)舉升絲杠22在直線上運(yùn)動，并且具有保護(hù)的功能，所述舉升電機(jī)27通過驅(qū)動同步帶28驅(qū)動舉升絲杠22完成舉升動作。
[0042]3.回轉(zhuǎn)系統(tǒng)
[0043]所述回轉(zhuǎn)系統(tǒng)包括:回轉(zhuǎn)電機(jī)29 (帶制動)、回轉(zhuǎn)齒輪31和回轉(zhuǎn)托盤30，所述采用絲杠舉升裝置的物流搬運(yùn)車轉(zhuǎn)向時，為確保狹窄空間被舉升的物流單元不隨著所述物流搬運(yùn)車本體轉(zhuǎn)動而與其他物品發(fā)生碰撞，所述回轉(zhuǎn)電機(jī)29通過所述回轉(zhuǎn)齒輪31帶動所述回轉(zhuǎn)托盤30，使物流單元回轉(zhuǎn)，利用相對運(yùn)動確保物流單元相對于地面靜止。
[0044]4.定位導(dǎo)航與控制系統(tǒng)
[0045]所述定位導(dǎo)航與控制系統(tǒng)物流搬運(yùn)車采用慣導(dǎo)與圖像導(dǎo)航，在車體最下方的中心前方位置安裝攝像頭，其可快速識別出地面標(biāo)示；所述的慣性導(dǎo)航技術(shù)是利用慣性測量裝置測量出載體相對于慣性空間的運(yùn)動參數(shù)，然后按照給定的初始條件，推算出導(dǎo)航參數(shù)，弓丨導(dǎo)所述物流搬運(yùn)車到達(dá)目的地；本系統(tǒng)采用的是集成慣導(dǎo)電路板，其具有性能穩(wěn)定、體積小等優(yōu)點(diǎn)；此外，慣導(dǎo)也可以實(shí)現(xiàn)控制回轉(zhuǎn)電機(jī)回轉(zhuǎn)角度的功能。所述的控制系統(tǒng)內(nèi)部裝有無線路由器，能夠通過無線局域網(wǎng)實(shí)現(xiàn)控制多臺小車協(xié)同工作。
[0046]5.供電系統(tǒng)
[0047]所述供電系統(tǒng)采用蓄電池為所述物流搬運(yùn)車提供穩(wěn)定的動能，蓄電池可采用高性能磷酸鐵鋰電池，其具有充電速度快、使用壽命長，重量輕、能量密度高，安全性能高等優(yōu)點(diǎn)。
【權(quán)利要求】
1.一種絲杠舉升裝置，其特征在于，該絲杠舉升裝置包括: 舉升電機(jī)、驅(qū)動同步帶、絲杠導(dǎo)筒和舉升絲杠； 所述舉升電機(jī)通過所述驅(qū)動同步帶與設(shè)置于所述絲杠導(dǎo)筒內(nèi)的所述舉升絲杠相連，用于提供驅(qū)動所述舉升絲杠舉升的動力，完成舉升動作。
2.一種采用絲杠舉升裝置的物流搬運(yùn)車，其特征在于，該采用絲杠舉升裝置的物流搬運(yùn)車包括:物流搬運(yùn)車本體、絲杠舉升裝置、回轉(zhuǎn)系統(tǒng)、驅(qū)動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、定位導(dǎo)航與控制系統(tǒng)、供電系統(tǒng)，其中: 所述絲杠舉升裝置設(shè)置于所述物流搬運(yùn)車本體的車架上，包括舉升電機(jī)、驅(qū)動同步帶、絲杠導(dǎo)筒和舉升絲杠；所述舉升電機(jī)通過所述驅(qū)動同步帶與設(shè)置于所述絲杠導(dǎo)筒內(nèi)的所述舉升絲杠相連，用于提供驅(qū)動所述舉升絲杠舉升的動力，完成舉升動作； 所述回轉(zhuǎn)系統(tǒng)設(shè)置于所述物流搬運(yùn)車本體上，與所述絲杠舉升裝置相連，使當(dāng)物流搬運(yùn)車發(fā)生轉(zhuǎn)動時而舉升物體相對地面不動，以避免舉升物體隨著物流搬運(yùn)車轉(zhuǎn)動發(fā)生碰撞; 所述驅(qū)動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)置于所述物流搬運(yùn)車本體的底部，采用差速轉(zhuǎn)向的方式控制物流搬運(yùn)車的轉(zhuǎn)向和直線行駛； 所述定位導(dǎo)航與控制系統(tǒng)，分別與所述絲杠舉升裝置、所述回轉(zhuǎn)系統(tǒng)和所述驅(qū)動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)相連，用于控制所述物流搬運(yùn)車按照預(yù)定的路徑行走，并且同時確保所述物流搬運(yùn)車準(zhǔn)確定位； 所述供電系統(tǒng)，分別與所述絲杠舉升裝置、所述回轉(zhuǎn)系統(tǒng)、所述驅(qū)動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、所述定位導(dǎo)航與控制系統(tǒng)相連，用于提供工作電力； 所述物流搬運(yùn)車本體為潛入式結(jié)構(gòu)，所述凸輪舉升裝置、回轉(zhuǎn)系統(tǒng)、驅(qū)動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、定位導(dǎo)航與控制系統(tǒng)及供電系統(tǒng)均設(shè)置在所述物流搬運(yùn)車本體上。
3.如權(quán)利要求2所述的采用絲杠舉升裝置的物流搬運(yùn)車，其特征在于: 所述回轉(zhuǎn)系統(tǒng)包括回轉(zhuǎn)電機(jī)、回轉(zhuǎn)齒輪和回轉(zhuǎn)托盤；所述回轉(zhuǎn)電機(jī)通過所述回轉(zhuǎn)齒輪帶動所述回轉(zhuǎn)托盤轉(zhuǎn)動，帶動所述回轉(zhuǎn)托盤上放置的舉升物體產(chǎn)生回轉(zhuǎn)運(yùn)動，以使當(dāng)所述物流搬運(yùn)車轉(zhuǎn)向時，確保舉升物體相對于地面靜止。
4.如權(quán)利要求3所述采用絲杠舉升裝置的物流搬運(yùn)車，其特征在于: 所述回轉(zhuǎn)托盤周圍還設(shè)置有至少兩個直線導(dǎo)軌，以確保所述回轉(zhuǎn)托盤舉升時候做直線運(yùn)動。
5.如權(quán)利要求2所述的采用絲杠舉升裝置的物流搬運(yùn)車，其特征在于，所述驅(qū)動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括: 編碼器、懸架系統(tǒng)、驅(qū)動電機(jī)及驅(qū)動輪和支撐輪； 所述驅(qū)動系統(tǒng)通過所述驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動安裝在所述物流搬運(yùn)車本體中間的所述驅(qū)動輪，從而帶動所述支撐輪，使所述物流搬運(yùn)車完成直線行駛及旋轉(zhuǎn)動作；所述懸架系統(tǒng)用于保證驅(qū)動持續(xù)有效；所述編碼器控制用于控制所述物流搬運(yùn)車的差速轉(zhuǎn)向。
6.如權(quán)利要求5所述的采用絲杠舉升裝置的物流搬運(yùn)車，其特征在于: 所述驅(qū)動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)采用前后支撐輪為四個萬向輪，中間兩輪為驅(qū)動輪的六輪結(jié)構(gòu)，所述萬向輪隨著所述驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)向完成轉(zhuǎn)彎的運(yùn)動，從而實(shí)現(xiàn)差速轉(zhuǎn)向的驅(qū)動轉(zhuǎn)向方式。
7.如權(quán)利要求2所述的采用絲杠舉升裝置的物流搬運(yùn)車，其特征在于: 所述定位導(dǎo)航與控制系統(tǒng)包括慣性導(dǎo)航單元與圖像識別裝置，設(shè)置于所述物流搬運(yùn)車本體下方的中心前方位置，用于識別地面圖像標(biāo)志及慣性導(dǎo)航信息融合后，對物流搬運(yùn)車進(jìn)行定位與控制導(dǎo)航。
8.如權(quán)利要求7所述的采用絲杠舉升裝置的物流搬運(yùn)車，其特征在于，所述定位導(dǎo)航與控制系統(tǒng)還包括: 測量裝置，用于測量舉升物體相對于地面空間的運(yùn)動參數(shù)，以確保所述回轉(zhuǎn)系統(tǒng)的所述回轉(zhuǎn)電機(jī)回轉(zhuǎn)的角度，然后在給定的初始條件下推算出導(dǎo)航參數(shù)，引導(dǎo)所述物流搬運(yùn)車到達(dá)目的地。
9.如權(quán)利要求8所述的采用絲杠舉升裝置的物流搬運(yùn)車，其特征在于，所述定位導(dǎo)航與控制系統(tǒng)還包括: 無線路由器，用于接收無線局域網(wǎng)的控制信號，從而實(shí)現(xiàn)通過無線局域網(wǎng)控制多臺物流搬運(yùn)車進(jìn)行協(xié)同工作。
10.如權(quán)利要求2-9任一項(xiàng)所述的采用絲杠舉升裝置的物流搬運(yùn)車，其特征在于，所述采用絲杠舉升裝置的物流搬運(yùn)車還包括: 多個防碰撞傳感器，設(shè)置于所述物流搬運(yùn)車本體四周，用于避免所述物流搬運(yùn)車與周圍設(shè)備發(fā)生碰撞。
【文檔編號】B66F3/44GK204237151SQ201420556290
【公開日】2015年4月1日 申請日期:2014年9月25日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月25日
【發(fā)明者】李俊韜, 丁連紅, 袁瑞萍, 劉丙午, 朱杰, 吳會, 陳威屹, 富彬彬, 馬帥, 韓璐 申請人:北京物資學(xué)院