專利名稱：電梯的控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于抑制隨著轎廂的移動而移動的例如繩索或控制電纜等移動連接體的橫向振動的電梯的控制裝置。
背景技術(shù)：
由于例如轎廂內(nèi)的乘客引起的轎廂搖動或者地震或強風引起的建筑物的搖動等，懸掛轎廂的主繩索產(chǎn)生張力的變化時，主繩索向上下方向振動，同時也向水平方向振動。此外，由于轎廂向上下方向的振動，與轎廂一同移動的調(diào)速器繩索和控制電纜等有時也向水平方向振動。這樣，在主繩索等移動連接體中產(chǎn)生水平方向上的振動(橫向振動)時，移動連接體干擾例如導軌(guide rail)或各種開關(guān)等升降路設(shè)備，升降路設(shè)備和移動連接體受到損傷。
以往，提出了一種如下的繩索張力振動抑制控制方法為了抑制在轎廂的行駛中產(chǎn)生的主繩索的振動，根據(jù)對卷揚機傳送的加速度指令值和實際的轎廂的加速度值之間的偏差值來運算對主繩索的張力變化進行抑制的校正值，從而控制卷揚機的電機(例如，參照專利文獻1)。
日本特許第2862152號公報為了通過控制電機的旋轉(zhuǎn)來高效率地抑制移動連接體的橫向振動，需要以主繩索等的橫向振動的2倍的頻率來以波動方式改變電機的轉(zhuǎn)速。例如，在主繩索等的橫向振動的頻率為3Hz的情況下，需要使電機的轉(zhuǎn)速的變化頻率為6Hz。
但是，由于要提高電機的轉(zhuǎn)速變化頻率則會使卷揚機的增益下降，所以不能得到希望的驅(qū)動力。此外，將卷揚機的增益設(shè)定得較大時，激起轎廂的振動，有時導致通常運轉(zhuǎn)時的轎廂的乘坐感覺惡化。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明以解決如上述的問題點為課題而完成，其目的在于得到一種能夠防止通常運轉(zhuǎn)時的轎廂的乘坐感覺的惡化，同時能夠更可靠地抑制移動連接體的橫向振動的電梯的控制裝置。
本發(fā)明的電梯的控制裝置，該控制裝置設(shè)置在電梯中，用于抑制移動連接體的橫向振動，所述電梯包括轎廂；驅(qū)動裝置，其具有驅(qū)動滑輪，通過驅(qū)動滑輪的旋轉(zhuǎn)使轎廂升降；以及移動連接體，其隨著轎廂的移動而移動，所述控制裝置包括驅(qū)動控制部，其在控制驅(qū)動滑輪的旋轉(zhuǎn)而以波動方式改變驅(qū)動滑輪的轉(zhuǎn)速時，能夠在通常模式和振動抑制模式之間進行切換，所述通常模式中將驅(qū)動滑輪的轉(zhuǎn)速的變化頻率限制在規(guī)定的低頻帶內(nèi)，所述振動抑制模式中能夠使驅(qū)動滑輪的轉(zhuǎn)速變化到比低頻帶高的頻率；控制模式切換部，其基于來自產(chǎn)生與移動連接體的橫向振動對應的信號的振動測定裝置的信息，檢測橫向振動，從而將驅(qū)動控制部的控制模式從通常模式切換到振動抑制模式；以及運算部，其在驅(qū)動控制部設(shè)為振動抑制模式時，基于來自振動測定裝置的信息，運算將橫向振動抵消的信號，驅(qū)動控制部在設(shè)為振動抑制模式時，基于來自運算部的信息控制驅(qū)動滑輪的旋轉(zhuǎn)，以抑制橫向振動。
本發(fā)明的電梯的控制裝置中，控制驅(qū)動滑輪的旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動控制部的控制模式能夠在通常模式和振動抑制模式之間進行切換，所述通常模式中將驅(qū)動滑輪的轉(zhuǎn)速的變化頻率限制在規(guī)定的低頻帶內(nèi)，所述振動抑制模式能夠使驅(qū)動滑輪的轉(zhuǎn)速變化到比低頻帶高的頻率，所以在通常運轉(zhuǎn)時，將驅(qū)動控制部的控制模式設(shè)為通常模式，抑制驅(qū)動滑輪的轉(zhuǎn)速的急劇的變化，從而能夠防止轎廂的乘坐感覺的惡化。此外，在移動連接體中發(fā)生高頻率的橫向振動時，通過將驅(qū)動控制部的控制模式切換為振動抑制模式，能夠確保使驅(qū)動滑輪旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動力，并且能夠加快驅(qū)動滑輪的轉(zhuǎn)速的變化。由此，即使在移動連接體橫向振動的頻率高的情況下，也能夠以抑制移動連接體的橫向振動的頻率來改變驅(qū)動滑輪的轉(zhuǎn)速，并且能夠更可靠地抑制移動連接體的橫向振動。


圖1是表示本發(fā)明的實施方式1的電梯的控制裝置的結(jié)構(gòu)圖。
圖2是用于說明圖1的電梯的控制裝置的處理動作的流程圖。
具體實施例方式
實施方式1圖1是表示本發(fā)明的實施方式1的電梯的控制裝置的結(jié)構(gòu)圖。在圖1中，升降路1內(nèi)可升降地設(shè)有轎廂2以及平衡錘3。在升降路1的上部設(shè)有用于使轎廂2以及平衡錘3升降的卷揚機(驅(qū)動裝置)4和偏導輪5。
卷揚機4具有包含電機的卷揚機主體6和通過卷揚機主體6旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動滑輪7。驅(qū)動滑輪7和偏導輪5上纏繞了多根主繩索(移動連接體)8。轎廂2以及平衡錘3利用各主繩索8懸掛在升降路1內(nèi)。各主繩索8的一端部連接到轎廂2的上部，各主繩索8的另一端部連接到平衡錘3的上部。
轎廂2中設(shè)有測定轎廂2的上下方向上的振動(縱向振動)的轎廂振動測定裝置9。此外，升降路1內(nèi)設(shè)有測定主繩索8的水平方向上的振動(橫向振動)的主繩索振動測定裝置10。轎廂2的縱向振動相應于主繩索8的橫向振動而發(fā)生。從而，轎廂振動測定裝置9以及主繩索振動測定裝置10分別發(fā)生與主繩索8的橫向振動對應的信號。
主繩索振動測定裝置10具有向主繩索8發(fā)射電磁波的同時接收由主繩索8反射的電磁波的收發(fā)器。作為電磁波，例如使用激光或微波等。收發(fā)器設(shè)置在升降路1內(nèi)的側(cè)壁面上。主繩索振動測定裝置10根據(jù)從收發(fā)器發(fā)射的電磁波被主繩索8反射而返回之前的時間，求出到主繩索8的距離，并測定主繩索8的橫向振動。
分別來自轎廂振動測定裝置9以及主繩索振動測定裝置10的測定信號被傳送到用于控制電梯的運轉(zhuǎn)的控制裝置11?？刂蒲b置11具有控制模式切換部12、運算部13以及驅(qū)動控制部14。
控制模式切換部12基于分別來自轎廂振動測定裝置9以及主繩索振動測定裝置10的測定信號，檢測是否發(fā)生主繩索8的橫向振動。即，控制模式切換部12基于來自各振動測定裝置9、10的信息，求主繩索8的橫向振動的振幅以及頻率，在求出的振幅以及頻率超過預先設(shè)定的基準值時，檢測出主繩索8發(fā)生橫向振動，在振幅以及頻率的至少任一個在基準值以下時，檢測出主繩索8不發(fā)生橫向振動。
此外，控制模式切換部12基于來自對轎廂2內(nèi)的負荷進行檢測的秤裝置(未圖示)的信息，判定轎廂2內(nèi)有無乘客。即，控制模式切換部12在檢測出轎廂2內(nèi)的負荷時，進行轎廂2內(nèi)存在乘客的判定(乘梯判定)，在檢測到轎廂2內(nèi)的負荷除去時，進行轎廂2內(nèi)不存在乘客的判定(空梯判定)。
進而，控制模式切換部12在檢測到發(fā)生主繩索8的橫向振動并且進行了空梯判定時，輸出控制模式切換信號。此外，控制模式切換部12在進行了不發(fā)生主繩索8的橫向振動的檢測和乘梯判定的至少任一個時，停止輸出模式切換信號。即，控制模式切換部12基于是否發(fā)生主繩索8的橫向振動的檢測以及轎廂2內(nèi)有無乘客的判定來選擇是否輸出模式切換信號。
運算部13基于分別來自轎廂振動測定裝置9以及主繩索振動測定裝置10的信息，運算將主繩索8的橫向振動抵消的信號(振動抑制信號)。在運算部13接到來自控制模式切換部12的模式切換信號時進行振動抑制信號的運算。
驅(qū)動控制部14控制驅(qū)動滑輪7的旋轉(zhuǎn)。此外，驅(qū)動控制部14的控制模式能夠在進行電梯的通常運轉(zhuǎn)時的通常模式和用于抑制主繩索8的橫向振動時的振動抑制模式之間進行切換。通過以波動方式改變驅(qū)動滑輪7的轉(zhuǎn)速來進行主繩索8的橫向振動的抑制。
在通常模式下，驅(qū)動滑輪7的轉(zhuǎn)速的變化頻率被限制在規(guī)定的低頻帶內(nèi)(例如2～3Hz)。即，在通常模式下，設(shè)定卷揚機4的增益特性，使得在以波動方式改變驅(qū)動滑輪7的轉(zhuǎn)速時，其變化頻率被限制在低頻帶內(nèi)。由此，抑制了驅(qū)動滑輪7的轉(zhuǎn)速的急劇變化。
在振動抑制模式下，驅(qū)動滑輪7的轉(zhuǎn)速能夠變化到高于低頻帶的頻率。即，在振動抑制模式下，設(shè)定卷揚機4的增益特性，使得在以波動方式改變驅(qū)動滑輪7的轉(zhuǎn)速時，驅(qū)動滑輪7的轉(zhuǎn)速能夠變化到高于低頻帶的頻率。從而，驅(qū)動控制部14通過從通常模式切換到振動抑制模式來變更卷揚機4的增益特性，從而可以進行直到高于低頻帶的頻率為止的驅(qū)動滑輪7的轉(zhuǎn)速控制。
此外，驅(qū)動控制部14基于來自控制模式切換部12的信息，在通常模式和振動抑制模式之間進行切換。即，在驅(qū)動控制部14的控制模式下，在收到來自控制模式切換部12的模式切換信號時，從通常模式切換到振動抑制模式，在停止接收模式切換信號時，從振動抑制模式切換到通常模式。
進而，驅(qū)動控制部14在被設(shè)為通常模式時，按照預先設(shè)定的速度模式控制驅(qū)動滑輪7的旋轉(zhuǎn)，在被設(shè)為振動抑制模式時，基于來自運算部13的信息來控制驅(qū)動滑輪7的旋轉(zhuǎn)以抑制主繩索8的橫向振動。驅(qū)動控制部14在被設(shè)為振動抑制模式時，通過以波動方式改變驅(qū)動滑輪7的轉(zhuǎn)速來抑制主繩索8的橫向振動。抑制主繩索8的橫向振動時的驅(qū)動滑輪7的轉(zhuǎn)速的變化的相位被設(shè)為抑制主繩索8的橫向振動的相位(即，與主繩索8的橫向振動的相位為反相位)。此外，此時的驅(qū)動滑輪7的轉(zhuǎn)速的變化頻率為主繩索8的橫向振動頻率的2倍的頻率。
接著，說明動作。圖2是用于說明圖1的電梯的控制裝置的處理動作的流程圖。如圖2所示，在電梯的通常運轉(zhuǎn)時，驅(qū)動控制部14的控制模式被設(shè)為通常模式。例如，在由于地震或強風引起的建筑物的搖動，或者轎廂2內(nèi)的乘客引起的轎廂搖動等，發(fā)生主繩索8的橫向振動時(S1)，由控制模式切換部12判定是否檢測到主繩索8的橫向振動(S2)。在未檢測出橫向振動的情況下，通常運轉(zhuǎn)仍然繼續(xù)。
在檢測到主繩索8的橫向振動的情況下，由控制模式切換部12判定轎廂2是否正在行駛(S3)。在轎廂2停止的情況下，根據(jù)來自秤裝置的信息由控制模式切換部12判定轎廂2內(nèi)是否存在乘客(S4)。在轎廂2內(nèi)存在乘客的情況下，通過控制裝置11的控制對轎廂2內(nèi)發(fā)出警告(S5)。由此，使乘客從轎廂2內(nèi)出來。繼續(xù)發(fā)出警告直到轎廂2內(nèi)沒有乘客為止。此外，在轎廂2內(nèi)不存在乘客的情況下，通過控制裝置11的控制進行電梯的出入口的關(guān)門動作(S6)。
另一方面，在轎廂2正在行駛中的情況下，由控制模式切換部12判定轎廂2內(nèi)是否存在乘客(S7)。在轎廂2內(nèi)存在乘客的情況下，轎廂2通過控制裝置11的控制而被停止在最靠近層(S8)。然后，通過控制裝置11的控制繼續(xù)對轎廂2內(nèi)發(fā)出警告直到轎廂2內(nèi)沒有乘客為止(S9)。
在行駛中轎廂2內(nèi)不存在乘客的情況下，或在停止中的轎廂2內(nèi)不存在乘客而完成了電梯的出入口的關(guān)門動作的情況下，從控制模式切換部12對運算部13以及驅(qū)動控制部14分別同時發(fā)送模式切換信號。由此，驅(qū)動控制部14的控制模式從通常模式切換為振動抑制模式，由運算部13開始振動抑制信號的運算(S10)。
然后，根據(jù)來自運算部13的信息由驅(qū)動控制部14控制驅(qū)動滑輪7的旋轉(zhuǎn)，以抑制主繩索8的橫向振動。此時，來自乘梯間的調(diào)用變無效，通過控制裝置11的控制來臨時中止電梯的出入口的開門動作(S11)。
然后，通過抑制主繩索8的橫向振動，由控制模式切換部12判定主繩索8的橫向振動發(fā)生的檢測是否被解除(S12)。在繼續(xù)檢測主繩索8的橫向振動的發(fā)生的情況下，反復判定檢測主繩索8的橫向振動是否解除。
在主繩索8的橫向振動的發(fā)生檢測已被解除時，停止從控制模式切換部12輸出模式切換信號，驅(qū)動控制部14的控制模式從振動抑制模式切換到通常模式(S13)。然后，進行電梯的通常運轉(zhuǎn)。
在這樣的電梯的控制裝置中，由于控制驅(qū)動滑輪7的旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動控制部14的控制模式能夠在將驅(qū)動滑輪7的轉(zhuǎn)速的變化頻率限制在規(guī)定的低頻帶內(nèi)的通常模式和能夠使驅(qū)動滑輪7的轉(zhuǎn)速以波動方式變化到比低頻帶高的頻率的振動抑制模式之間進行切換，所以在通常運轉(zhuǎn)時，通過將驅(qū)動控制部14的控制模式設(shè)為通常模式，從而能夠抑制驅(qū)動滑輪7的轉(zhuǎn)速的急劇變化。由此，可以實現(xiàn)防止轎廂2的乘坐感覺惡化。此外，在主繩索8發(fā)生高頻率的橫向振動時，通過將驅(qū)動控制部14的控制模式切換為振動抑制模式，能夠確保使驅(qū)動滑輪7旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動力，并且能夠加快驅(qū)動滑輪7的轉(zhuǎn)速的變化。由此，即使在主繩索8橫向振動的頻率高的情況下，也能夠以抑制主繩索8的橫向振動的頻率(即，主繩索8的橫向振動的頻率的2倍的頻率)來改變驅(qū)動滑輪7的轉(zhuǎn)速，并且能夠更可靠地抑制主繩索8的橫向振動。
此外，控制模式切換部12由于在轎廂2內(nèi)的負荷被除去時對驅(qū)動控制部14進行從通常模式向振動抑制模式的切換，所以可以忽略抑制主繩索8的橫向振動時的轎廂2的乘坐感覺，并且可以更高效率地抑制主繩索8的橫向振動。
另外，在上述例子中，主繩索8的橫向振動由主繩索振動測定裝置10測定，但測定橫向振動的對象不限定于主繩索8，只要是與轎廂一同移動的移動連接體，例如也可以是隨著轎廂2的移動而旋轉(zhuǎn)移動的調(diào)速機繩索或連接在控制裝置11和轎廂2之間的控制電纜(移動電纜)等。這樣，可以測定調(diào)速機繩索或控制電纜的橫向振動，并能夠更可靠地抑制這些移動連接體的橫向振動。
權(quán)利要求
1.一種電梯的控制裝置，該電梯的控制裝置設(shè)置在電梯中，用于抑制移動連接體的橫向振動，所述電梯包括轎廂；驅(qū)動裝置，其具有驅(qū)動滑輪，且通過上述驅(qū)動滑輪的旋轉(zhuǎn)使上述轎廂升降；以及移動連接體，其隨著上述轎廂的移動而移動，該電梯的控制裝置的特征在于，所述電梯的控制裝置包括驅(qū)動控制部，其在控制上述驅(qū)動滑輪的旋轉(zhuǎn)而以波動方式改變上述驅(qū)動滑輪的轉(zhuǎn)速時，能夠在通常模式和振動抑制模式之間進行切換，所述通常模式中將上述驅(qū)動滑輪的轉(zhuǎn)速的變化頻率限制在規(guī)定的低頻帶內(nèi)，所述振動抑制模式中能夠使上述驅(qū)動滑輪的轉(zhuǎn)速變化到比上述低頻帶高的頻率；控制模式切換部，其基于來自產(chǎn)生與上述橫向振動對應的信號的振動測定裝置的信息，檢測上述橫向振動，從而將上述驅(qū)動控制部的控制模式從上述通常模式切換到上述振動抑制模式；以及運算部，其在上述驅(qū)動控制部被設(shè)為上述振動抑制模式時，基于來自上述振動測定裝置的信息，運算抵消上述橫向振動的信號，上述驅(qū)動控制部在被設(shè)為上述振動抑制模式時，基于來自上述運算部的信息控制上述驅(qū)動滑輪的旋轉(zhuǎn)，以抑制上述橫向振動。
2.如權(quán)利要求1所述的電梯的控制裝置，其特征在于，上述控制模式切換部在上述轎廂內(nèi)的負荷被除去時，對上述驅(qū)動控制部進行從上述通常模式向上述振動抑制模式的切換。
全文摘要
電梯的控制裝置能防止通常運轉(zhuǎn)時的轎廂的乘坐感覺的惡化，并能更可靠地抑制移動連接體的橫向振動。電梯的控制裝置(11)具有驅(qū)動控制部(14)、控制模式切換部(12)和運算部(13)。驅(qū)動控制部(14)在以波動方式改變驅(qū)動滑輪(7)的轉(zhuǎn)速時，能在將驅(qū)動滑輪(7)的轉(zhuǎn)速的變化頻率限制在規(guī)定的低頻帶內(nèi)的通常模式和能使驅(qū)動滑輪(7)的轉(zhuǎn)速變化到比低頻帶高的頻率的振動抑制模式之間進行切換?？刂颇Ｊ角袚Q部(12)檢測主繩索(8)的橫向振動，將驅(qū)動控制部(14)的控制模式切換到振動抑制模式。運算部(13)運算抵消橫向振動的信號。驅(qū)動控制部(14)在振動抑制模式時，基于來自運算部(13)的信息控制驅(qū)動滑輪(7)的旋轉(zhuǎn)以抑制橫向振動。
文檔編號B66B1/00GK101024463SQ20061016298
公開日2007年8月29日 申請日期2006年11月30日 優(yōu)先權(quán)日2006年2月24日
發(fā)明者福井大樹, 渡邊誠治, 湯村敬, 西山秀樹, 塩崎秀樹 申請人:三菱電機大樓技術(shù)服務株式會社