本實(shí)用新型用于插件機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種PCB板異形電子元件插件機(jī)。

背景技術(shù)：

隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展和勞動(dòng)保障制度的逐步完善，勞動(dòng)力成本逐漸升高，勞動(dòng)密集和產(chǎn)量波動(dòng)是多數(shù)電子廠家的主要特點(diǎn)。大量勞動(dòng)密集生產(chǎn)線的自動(dòng)化替代問(wèn)題越來(lái)越成為生產(chǎn)廠家關(guān)注的焦點(diǎn)。PCB板插件與調(diào)試是電子整機(jī)生產(chǎn)的前道工序。傳統(tǒng)的 PCB 板異形件插件依賴于手插，手工插件環(huán)節(jié)尤其消耗人力，其插件速度、質(zhì)量與人的疲勞程度是密切相關(guān)的，錯(cuò)插、漏插現(xiàn)象比較嚴(yán)重，現(xiàn)有生產(chǎn)線一般在后續(xù)設(shè)置通電檢測(cè)和補(bǔ)焊工序進(jìn)行補(bǔ)救，造成單板的直通率受到一定程度的影響。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種PCB板異形電子元件插件機(jī)，其插件速度快，準(zhǔn)確率高，克服了人為造成的錯(cuò)插、漏插等現(xiàn)象。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：一種PCB板異形電子元件插件機(jī)，包括機(jī)體、PCB板運(yùn)輸定位裝置、元件供給裝置、機(jī)械手和元件吸取插裝裝置，機(jī)體上設(shè)有元件插裝工位，PCB板運(yùn)輸定位裝置可將PCB板運(yùn)輸至所述元件插裝工位并定位夾緊，元件吸取插裝裝置包括支撐板、升降氣缸、旋轉(zhuǎn)電機(jī)和若干吸氣導(dǎo)桿，各吸氣導(dǎo)桿底端均設(shè)有夾料氣缸，吸氣導(dǎo)桿內(nèi)具有與夾料氣缸導(dǎo)通的氣流通道，所述支撐板上設(shè)有安裝座，安裝座上設(shè)有供各吸氣導(dǎo)桿穿置于其中的一級(jí)導(dǎo)桿過(guò)孔，各吸氣導(dǎo)桿上均設(shè)有升降座，所述支撐板上在安裝座的下方設(shè)有與各吸氣導(dǎo)桿相對(duì)應(yīng)的第一導(dǎo)軌，所述升降座上設(shè)有與對(duì)應(yīng)第一導(dǎo)軌連接的第一滑塊，升降氣缸可驅(qū)動(dòng)升降座以使吸氣導(dǎo)桿沿一級(jí)導(dǎo)桿過(guò)孔進(jìn)行升降，旋轉(zhuǎn)電機(jī)可驅(qū)動(dòng)吸氣導(dǎo)桿在一級(jí)導(dǎo)桿過(guò)孔內(nèi)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，所述機(jī)械手可驅(qū)動(dòng)元件吸取插裝裝置在元件供給裝置和元件插裝工位間切換，切換時(shí)元件吸取插裝裝置可從元件供給裝置抓取電子元件并將該電子元件插裝于元件插裝工位的PCB板上。

進(jìn)一步作為本實(shí)用新型技術(shù)方案的改進(jìn)，所述支撐板上在安裝座的下方設(shè)有氣缸座，氣缸座上設(shè)有與各吸氣導(dǎo)桿相對(duì)應(yīng)的升降氣缸，各升降氣缸的活塞桿下端均設(shè)有螺紋，各升降座上均設(shè)有與對(duì)應(yīng)的升降氣缸的活塞桿連接的調(diào)節(jié)螺母，各升降氣缸的活塞桿上于調(diào)節(jié)螺母的下方設(shè)有防松螺母。

進(jìn)一步作為本實(shí)用新型技術(shù)方案的改進(jìn)，所述吸氣導(dǎo)桿包括上節(jié)段和下節(jié)段，各所述升降座均包括與第一滑塊連接的底座、位于所述底座頂部的上座體和位于底座底部的下座體，所述上座體和下座體上均設(shè)有供下節(jié)段穿過(guò)的二級(jí)導(dǎo)桿過(guò)孔，下節(jié)段的下端具有氣缸接頭，下節(jié)段的頂端穿出上座體的二級(jí)導(dǎo)桿過(guò)孔后通過(guò)套箍與上節(jié)段相連，上節(jié)段與下節(jié)段間設(shè)有密封圈，下節(jié)段上于套箍的下方設(shè)有第一限位環(huán)，所述氣缸接頭和下座體二級(jí)導(dǎo)桿過(guò)孔的下端口間、第一限位環(huán)與上座體二級(jí)導(dǎo)桿過(guò)孔的上端口間均設(shè)有軸承。

進(jìn)一步作為本實(shí)用新型技術(shù)方案的改進(jìn)，所述支撐板上在安裝座的上方設(shè)有上安裝座，所述上安裝座上設(shè)有供各吸氣導(dǎo)桿穿過(guò)的三級(jí)導(dǎo)桿過(guò)孔，所述上節(jié)段的外壁上設(shè)有通長(zhǎng)的鍵槽，所述上節(jié)段上于安裝座與上安裝座間套裝有花鍵螺母，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)設(shè)在上安裝座上，旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出端設(shè)有可驅(qū)動(dòng)各上節(jié)段上花鍵螺母轉(zhuǎn)動(dòng)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)在上安裝座底部的第二導(dǎo)軌、通過(guò)第二滑塊裝在所述第二導(dǎo)軌上的齒條座、設(shè)在齒條座前邊緣的前側(cè)齒條和設(shè)在齒條座后邊緣的后側(cè)齒條，所述花鍵螺母上設(shè)有與后側(cè)齒條嚙合的從動(dòng)齒輪，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出端設(shè)有與前側(cè)齒條嚙合的主動(dòng)齒輪。

進(jìn)一步作為本實(shí)用新型技術(shù)方案的改進(jìn)，所述安裝座頂部設(shè)有可控制旋轉(zhuǎn)電機(jī)轉(zhuǎn)角的對(duì)射式光電開(kāi)關(guān)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸上設(shè)有與所述對(duì)射式光電開(kāi)關(guān)配合的偏心塊。

進(jìn)一步作為本實(shí)用新型技術(shù)方案的改進(jìn)，所述氣缸接頭上設(shè)有緩沖機(jī)構(gòu)，所述緩沖機(jī)構(gòu)包括套裝在氣缸接頭上的擋圈和套裝在氣缸接頭上且位于擋圈下方的緩沖套，所述緩沖套包括底部的大徑段和頂部的小徑端，所述小徑段外側(cè)于擋圈和大徑段間套裝有壓縮彈簧，所述夾料氣缸具有可抵住所述緩沖套的外環(huán)，所述氣缸接頭上于擋圈的上方設(shè)有環(huán)形槽，環(huán)形槽內(nèi)設(shè)有第二限位環(huán)，所述緩沖套的大徑段內(nèi)開(kāi)設(shè)環(huán)繞氣缸接頭的圓槽，所述氣缸接頭的外壁上設(shè)有若干內(nèi)置頂緊球的球槽，所述頂緊球可抵住圓槽的內(nèi)壁或槽底。

進(jìn)一步作為本實(shí)用新型技術(shù)方案的改進(jìn)，所述PCB板運(yùn)輸定位裝置包括兩條橫向并排設(shè)于機(jī)體頂部的輸送側(cè)架，兩條輸送側(cè)架間形成輸送通道，兩所述輸送側(cè)架上在輸送通道的兩側(cè)設(shè)有輸送PCB板的傳動(dòng)皮帶，所述傳動(dòng)皮帶沿輸送方向分為上料節(jié)段、插裝節(jié)段和下料節(jié)段，所述PCB板運(yùn)輸定位裝置設(shè)有可將運(yùn)動(dòng)至插裝節(jié)段的PCB板定位夾緊的定位機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步作為本實(shí)用新型技術(shù)方案的改進(jìn)，所述機(jī)體頂部設(shè)有左側(cè)龍門(mén)架和右側(cè)龍門(mén)架，所述機(jī)械手包括設(shè)在左側(cè)龍門(mén)架和右側(cè)龍門(mén)架頂部的Y向滑軌、通過(guò)Y向滑軌滑塊裝在Y向滑軌上的Y向滑座、可驅(qū)動(dòng)Y向滑座沿Y向滑軌往復(fù)運(yùn)動(dòng)的Y向動(dòng)力機(jī)構(gòu)、設(shè)在所述Y向滑座上的X向滑軌、通過(guò)X向滑軌滑塊裝在X向滑軌上的X向滑座、可驅(qū)動(dòng)X向滑座沿X向滑軌往復(fù)運(yùn)動(dòng)的X向動(dòng)力機(jī)構(gòu)、設(shè)在所述X向滑座上的Z向滑軌、通過(guò)Z向滑軌滑塊裝在Z向滑軌上的Z向滑座以及可驅(qū)動(dòng)Z向滑座沿Z向滑軌往復(fù)運(yùn)動(dòng)的Z向動(dòng)力機(jī)構(gòu)，所述Y向動(dòng)力機(jī)構(gòu)包括平行于Y向滑軌設(shè)置于左側(cè)龍門(mén)架頂部的Y向絲杠和驅(qū)動(dòng)所述Y向絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)的Y向驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述X向動(dòng)力機(jī)構(gòu)包括平行于X向滑軌設(shè)置于Y向滑座上的X向絲杠和驅(qū)動(dòng)所述X向絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)的X向驅(qū)動(dòng)電機(jī)，Z向動(dòng)力機(jī)構(gòu)包括平行于Z向滑軌設(shè)置于X向滑座上的Z向絲杠和驅(qū)動(dòng)所述Z向絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)的Z向驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述Z向滑座與支撐板固定連接。

進(jìn)一步作為本實(shí)用新型技術(shù)方案的改進(jìn)，機(jī)體上設(shè)有可對(duì)接若干元件供給裝置的安裝卡位，元件供給裝置可實(shí)現(xiàn)電子元件的連續(xù)性供給，元件供給裝置包括自動(dòng)送料振動(dòng)盤(pán)。

進(jìn)一步作為本實(shí)用新型技術(shù)方案的改進(jìn)，還包括視覺(jué)系統(tǒng)，所述視覺(jué)系統(tǒng)包括設(shè)在安裝卡位一側(cè)的第一相機(jī)、設(shè)在支撐板上底部的第二相機(jī)以及與所述第一相機(jī)和第二相機(jī)相連的控制模塊，所述X向驅(qū)動(dòng)電機(jī)、Y向驅(qū)動(dòng)電機(jī)、Z向驅(qū)動(dòng)電機(jī)和旋轉(zhuǎn)電機(jī)均與所述控制模塊連接，所述第一相機(jī)可采集電子元件針腳的形狀和角度信息，第二相機(jī)可采集PCB板上針腳插孔的位置信息。

本實(shí)用新型的有益效果：本實(shí)用新型機(jī)械手可驅(qū)動(dòng)元件吸取插裝裝置在元件供給裝置和元件插裝工位間切換，切換時(shí)元件吸取插裝裝置可從元件供給裝置抓取電子元件并將該電子元件插裝于元件插裝工位的PCB板上。整個(gè)過(guò)程插件速度快，準(zhǔn)確率高，很大程度上克服了人為造成的錯(cuò)插、漏插現(xiàn)象，提高了單板的直通率，加快了生產(chǎn)速度。本發(fā)明符合電子廠商的發(fā)展需求，也符合我國(guó)企業(yè)由勞動(dòng)密集型向技術(shù)資金密集型轉(zhuǎn)變的要求。

其中，元件吸取插裝裝置采用升降氣缸、旋轉(zhuǎn)電機(jī)分別控制吸氣導(dǎo)桿的升降和自轉(zhuǎn)，配合底部的夾料氣缸，靈活實(shí)現(xiàn)電子元器件的自動(dòng)化抓取插裝動(dòng)作，運(yùn)行速度快，穩(wěn)定性高，在PCB板上安插電子器件精度高，應(yīng)用廣泛，實(shí)用性強(qiáng)；且能在豎直方向上根據(jù)不同的電子器件自動(dòng)調(diào)整安插方向；升降氣缸、旋轉(zhuǎn)電機(jī)安裝在支撐板一側(cè)，可充分利用有限的位置空間，可裝設(shè)多個(gè)吸氣導(dǎo)桿，以?shī)A持多種電子器件，提高生產(chǎn)效率；本發(fā)明操作快捷方便，使用穩(wěn)定性好、速度快、精確高。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明：

圖1是本實(shí)用新型整體結(jié)構(gòu)軸測(cè)圖；

圖2是本實(shí)用新型機(jī)體、PCB板運(yùn)輸定位裝置、機(jī)械手和元件吸取插裝裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型元件吸取插裝裝置軸測(cè)圖；

圖4是本實(shí)用新型元件吸取插裝裝置主視圖；

圖5是圖4中A-A處剖視圖；

圖6是本實(shí)用新型傳動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)主視圖。

具體實(shí)施方式

參照?qǐng)D1至圖6，其顯示出了本實(shí)用新型之較佳實(shí)施例的具體結(jié)構(gòu)。以下將詳細(xì)說(shuō)明本實(shí)用新型各元件的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，而如果有描述到方向( 上、下、左、右、前及后) 時(shí)，是以圖1所示的結(jié)構(gòu)為參考描述，但本實(shí)用新型的實(shí)際使用方向并不局限于此。

本實(shí)用新型提供了一種PCB板異形電子元件插件機(jī)，包括機(jī)體90、PCB板運(yùn)輸定位裝置91、元件供給裝置92、機(jī)械手93和元件吸取插裝裝置，機(jī)體90上設(shè)有元件插裝工位，PCB板運(yùn)輸定位裝置91可將PCB板運(yùn)輸至所述元件插裝工位并定位夾緊，所述機(jī)械手93可驅(qū)動(dòng)元件吸取插裝裝置在元件供給裝置92和元件插裝工位間切換，切換時(shí)元件吸取插裝裝置可從元件供給裝置抓取電子元件并將該電子元件插裝于元件插裝工位的PCB板上。機(jī)體90上設(shè)有可對(duì)接若干元件供給裝置92的安裝卡位，元件供給裝置92包括自動(dòng)送料振動(dòng)盤(pán)，自動(dòng)送料振動(dòng)盤(pán)可實(shí)現(xiàn)電子元件的連續(xù)性供給。

其中，元件吸取插裝裝置包括支撐板1、升降氣缸2、旋轉(zhuǎn)電機(jī)3和若干吸氣導(dǎo)桿4，各吸氣導(dǎo)桿4的頂端均設(shè)有快接接頭40，各吸氣導(dǎo)桿4底端均設(shè)有夾料氣缸5，吸氣導(dǎo)桿4內(nèi)具有與夾料氣缸5導(dǎo)通的氣流通道41，氣流通道41內(nèi)的氣流控制夾料氣缸5的夾取動(dòng)作，所述支撐板1上設(shè)有安裝座11，安裝座11上設(shè)有供各吸氣導(dǎo)桿4穿置于其中的一級(jí)導(dǎo)桿過(guò)孔，各吸氣導(dǎo)桿4上均設(shè)有升降座，所述支撐板1上在安裝座11的下方設(shè)有與各吸氣導(dǎo)桿4相對(duì)應(yīng)的第一導(dǎo)軌12，所述升降座上設(shè)有與對(duì)應(yīng)第一導(dǎo)軌12連接的第一滑塊13，升降氣缸2可驅(qū)動(dòng)升降座以使吸氣導(dǎo)桿4沿一級(jí)導(dǎo)桿過(guò)孔進(jìn)行升降，并實(shí)現(xiàn)電子元器件的抓取和插裝動(dòng)作；旋轉(zhuǎn)電機(jī)3可驅(qū)動(dòng)吸氣導(dǎo)桿4在一級(jí)導(dǎo)桿過(guò)孔內(nèi)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，用于調(diào)整電子元器件插腳的方向，使其順利插入PCB板上的插腳插孔。

本實(shí)用新型采用升降氣缸2、旋轉(zhuǎn)電機(jī)3分別控制吸氣導(dǎo)桿4的升降和自轉(zhuǎn)，配合底部的夾料氣缸5，靈活實(shí)現(xiàn)電子元器件的自動(dòng)化抓取插裝動(dòng)作，運(yùn)行速度快，穩(wěn)定性高，在PCB板上安插電子器件精度高，應(yīng)用廣泛，實(shí)用性強(qiáng)；且能在豎直方向上根據(jù)不同的電子器件自動(dòng)調(diào)整安插方向；升降氣缸2、旋轉(zhuǎn)電機(jī)3安裝在支撐板1一側(cè)，可充分利用有限的位置空間，可裝設(shè)多個(gè)吸氣導(dǎo)桿4，以?shī)A持多種電子器件，提高生產(chǎn)效率；本發(fā)明操作快捷方便，使用穩(wěn)定性好、速度快、精確高。

所述支撐板上在安裝座的下方設(shè)有氣缸座，氣缸座上設(shè)有與各吸氣導(dǎo)桿相對(duì)應(yīng)的升降氣缸，各升降氣缸的活塞桿下端均設(shè)有螺紋，各升降座上均設(shè)有與對(duì)應(yīng)的升降氣缸的活塞桿連接的調(diào)節(jié)螺母，各升降氣缸的活塞桿上于調(diào)節(jié)螺母的下方設(shè)有防松螺母。

其中，所述支撐板1上在安裝座11的下方設(shè)有氣缸座14，氣缸座14上設(shè)有與各吸氣導(dǎo)桿4相對(duì)應(yīng)的升降氣缸2，各升降氣缸2的活塞桿下端均設(shè)有螺紋，各升降座上均設(shè)有與對(duì)應(yīng)的升降氣缸2的活塞桿連接的調(diào)節(jié)螺母21，通過(guò)調(diào)整調(diào)節(jié)螺母21可對(duì)吸氣導(dǎo)桿4的高度進(jìn)行預(yù)設(shè)，各升降氣缸4的活塞桿上于調(diào)節(jié)螺母21的下方設(shè)有防松螺母22。工作時(shí)，升降氣缸2通過(guò)活塞桿驅(qū)動(dòng)升降座沿第一導(dǎo)軌12的升降動(dòng)作。

所述吸氣導(dǎo)桿4包括上節(jié)段42和下節(jié)段43兩個(gè)節(jié)段，各所述升降座均包括與第一滑塊13連接的底座61、位于所述底座61頂部的上座體62和位于底座61底部的下座體63，所述上座體62和下座體63上均設(shè)有供下節(jié)段43穿過(guò)的二級(jí)導(dǎo)桿過(guò)孔，下節(jié)段43的下端具有氣缸接頭44，下節(jié)段43的頂端穿出上座體62的二級(jí)導(dǎo)桿過(guò)孔后通過(guò)套箍46與上節(jié)段42相連，上節(jié)段42與下節(jié)段43間設(shè)有密封圈45，下節(jié)段43上于套箍46的下方設(shè)有第一限位環(huán)47，所述氣缸接頭44和下座體63二級(jí)導(dǎo)桿過(guò)孔的下端口間、第一限位環(huán)47與上座體62二級(jí)導(dǎo)桿過(guò)孔的上端口間均設(shè)有軸承64。所述支撐板1上在安裝座11的上方設(shè)有上安裝座15，所述上安裝座15上設(shè)有供各吸氣導(dǎo)桿4穿過(guò)的三級(jí)導(dǎo)桿過(guò)孔，所述上節(jié)段42的外壁上設(shè)有通長(zhǎng)的鍵槽48，所述上節(jié)段42上于安裝座15與上安裝座15間套裝有花鍵螺母71，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)3設(shè)在上安裝座15上，旋轉(zhuǎn)電機(jī)3的輸出端設(shè)有可驅(qū)動(dòng)各上節(jié)段42上花鍵螺母71轉(zhuǎn)動(dòng)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)在上安裝座15底部的第二導(dǎo)軌72、通過(guò)第二滑塊73裝在所述第二導(dǎo)軌72上的齒條座74、設(shè)在齒條座74前邊緣的前側(cè)齒條75和設(shè)在齒條座74后邊緣的后側(cè)齒條76，所述花鍵螺母71上設(shè)有與后側(cè)齒條76嚙合的從動(dòng)齒輪77，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)3的輸出端設(shè)有與前側(cè)齒條75嚙合的主動(dòng)齒輪78。各吸氣導(dǎo)桿4均采用一個(gè)旋轉(zhuǎn)電機(jī)3驅(qū)動(dòng)，工作時(shí)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)3通過(guò)主動(dòng)齒輪78與前側(cè)齒條75的配合驅(qū)動(dòng)齒條座74沿第二導(dǎo)軌72橫向滑動(dòng)，齒條座74上的后側(cè)齒條76驅(qū)動(dòng)從動(dòng)齒輪77轉(zhuǎn)動(dòng)，從動(dòng)齒輪77帶動(dòng)花鍵螺母71轉(zhuǎn)動(dòng)，花鍵螺母71與上節(jié)段42上的鍵槽48配合實(shí)現(xiàn)吸氣導(dǎo)桿4的自轉(zhuǎn)動(dòng)作。所述齒條座74上設(shè)有沿第二導(dǎo)軌72方向設(shè)置的導(dǎo)槽79，導(dǎo)槽79內(nèi)設(shè)有導(dǎo)輪710，所述導(dǎo)輪710通過(guò)轉(zhuǎn)軸設(shè)于上安裝座15底部，導(dǎo)輪710在第二導(dǎo)軌72的兩端各設(shè)一個(gè)，導(dǎo)輪710與導(dǎo)槽79配合實(shí)現(xiàn)齒條座74的輔助導(dǎo)向。

所述安裝座11頂部設(shè)有可控制旋轉(zhuǎn)電機(jī)3轉(zhuǎn)角的對(duì)射式光電開(kāi)關(guān)711，旋轉(zhuǎn)電機(jī)3的輸出軸上設(shè)有與所述對(duì)射式光電開(kāi)關(guān)711配合的偏心塊712，對(duì)射式光電開(kāi)關(guān)711可通過(guò)偏心塊712計(jì)數(shù)電機(jī)輸出軸的轉(zhuǎn)角，從而為旋轉(zhuǎn)電機(jī)3的控制提供控制信號(hào)。

所述氣缸接頭44上設(shè)有緩沖機(jī)構(gòu)，所述緩沖機(jī)構(gòu)包括套裝在氣缸接頭44上的擋圈81和套裝在氣缸接頭44上且位于擋圈81下方的緩沖套82，所述緩沖套82包括底部的大徑段和頂部的小徑端，大徑段的外徑大于小徑段的外徑，所述小徑段外側(cè)于擋圈81和大徑段間套裝有壓縮彈簧83，所述夾料氣缸5頂部具有可抵住所述緩沖套82的外環(huán)，所述氣缸接頭44上于擋圈81的上方設(shè)有環(huán)形槽84，環(huán)形槽84內(nèi)設(shè)有第二限位環(huán)85。緩沖機(jī)構(gòu)可以緩沖向下吸取和插裝電子元件的反作用力，即夾料氣缸5受到下方的反作用力后夾料氣缸5向上運(yùn)動(dòng)，夾料氣缸5的外環(huán)抵住緩沖套82，緩沖套82壓縮壓縮彈簧83，從而依靠壓縮彈簧83的彈性實(shí)現(xiàn)緩沖。

所述緩沖套82的大徑段內(nèi)開(kāi)設(shè)環(huán)繞氣缸接頭44的圓槽86，所述氣缸接頭44的外壁上設(shè)有若干內(nèi)置頂緊球87的球槽，所述頂緊球87可抵住圓槽86的內(nèi)壁或槽底，頂緊球87可在緩沖套82上下運(yùn)動(dòng)時(shí)起到導(dǎo)向和限位作用。

所述PCB板運(yùn)輸定位裝置91包括兩條橫向（X向）并排設(shè)于機(jī)體90頂部的輸送側(cè)架911，兩條輸送側(cè)架911間形成輸送通道，兩條輸送側(cè)架911間距可通過(guò)螺桿進(jìn)行調(diào)節(jié)，從而滿足不同型號(hào)的PCB板，兩所述輸送側(cè)架911上在輸送通道的兩側(cè)設(shè)有輸送PCB板的傳動(dòng)皮帶912，所述傳動(dòng)皮帶912沿輸送方向分為上料節(jié)段、插裝節(jié)段和下料節(jié)段，上料節(jié)段、插裝節(jié)段和下料節(jié)段均采用獨(dú)立的電機(jī)驅(qū)動(dòng)，分別用于PCB板的插裝前上料、插裝中定位以及插裝后下料，所述PCB板運(yùn)輸定位裝置91設(shè)有可將運(yùn)動(dòng)至插裝節(jié)段的PCB板定位夾緊的定位機(jī)構(gòu)，定位機(jī)構(gòu)采用氣缸驅(qū)動(dòng)升降夾板實(shí)現(xiàn)夾緊動(dòng)作。

所述機(jī)體90頂部設(shè)有左側(cè)龍門(mén)架901和右側(cè)龍門(mén)架902，兩條輸送側(cè)架從左側(cè)龍門(mén)架901和右側(cè)龍門(mén)架902下方穿過(guò)，所述機(jī)械手93包括設(shè)在左側(cè)龍門(mén)架901和右側(cè)龍門(mén)架902頂部的Y向滑軌931、通過(guò)Y向滑軌滑塊932裝在Y向滑軌931上的Y向滑座933、可驅(qū)動(dòng)Y向滑座933沿Y向滑軌932往復(fù)運(yùn)動(dòng)的Y向動(dòng)力機(jī)構(gòu)、設(shè)在所述Y向滑座933上的X向滑軌934、通過(guò)X向滑軌滑塊935裝在X向滑軌934上的X向滑座936、可驅(qū)動(dòng)X向滑座936沿X向滑軌934往復(fù)運(yùn)動(dòng)的X向動(dòng)力機(jī)構(gòu)、設(shè)在所述X向滑座936上的Z向滑軌937、通過(guò)Z向滑軌滑塊裝在Z向滑軌937上的Z向滑座938以及可驅(qū)動(dòng)Z向滑座938沿Z向滑軌937往復(fù)運(yùn)動(dòng)的Z向動(dòng)力機(jī)構(gòu)，所述Y向動(dòng)力機(jī)構(gòu)包括平行于Y向滑軌931設(shè)置于左側(cè)龍門(mén)架頂部的Y向絲杠939和驅(qū)動(dòng)所述Y向絲杠939轉(zhuǎn)動(dòng)的Y向驅(qū)動(dòng)電機(jī)9310，所述X向動(dòng)力機(jī)構(gòu)包括平行于X向滑軌934設(shè)置于Y向滑座933上的X向絲杠9311和驅(qū)動(dòng)所述X向絲杠9311轉(zhuǎn)動(dòng)的X向驅(qū)動(dòng)電機(jī)9312，Z向動(dòng)力機(jī)構(gòu)包括平行于Z向滑軌937設(shè)置于X向滑座936上的Z向絲杠9313和驅(qū)動(dòng)所述Z向絲杠9313轉(zhuǎn)動(dòng)的Z向驅(qū)動(dòng)電機(jī)9314，所述Z向滑座938與支撐板1固定連接。Y向滑軌931、X向滑軌934和Z向滑軌937的兩端均設(shè)有極限位置光電開(kāi)關(guān)，以控制Y向滑座933、X向滑座936和Z向滑座938運(yùn)動(dòng)的極限位置。Y向驅(qū)動(dòng)電機(jī)9310驅(qū)動(dòng)Y向絲杠939轉(zhuǎn)動(dòng)，Y向絲杠939驅(qū)動(dòng)Y向滑座933沿Y向滑軌931前后運(yùn)動(dòng)，元件吸取插裝裝置與Y向滑座933連接，實(shí)現(xiàn)元件吸取插裝裝置的Y向驅(qū)動(dòng)；X向驅(qū)動(dòng)電機(jī)9312驅(qū)動(dòng)X向絲杠9311轉(zhuǎn)動(dòng)，X向絲杠9311驅(qū)動(dòng)X向滑座936沿X向滑軌934前后運(yùn)動(dòng)，元件吸取插裝裝置與X向滑座936連接，實(shí)現(xiàn)元件吸取插裝裝置的X向驅(qū)動(dòng)；Z向驅(qū)動(dòng)電機(jī)9314驅(qū)動(dòng)Z向絲杠9313轉(zhuǎn)動(dòng)，Z向絲杠9313驅(qū)動(dòng)Z向滑座938沿Z向滑軌937前后運(yùn)動(dòng)，元件吸取插裝裝置與Z向滑座938連接，實(shí)現(xiàn)元件吸取插裝裝置的Z向驅(qū)動(dòng)；本實(shí)用新型中機(jī)械手實(shí)現(xiàn)吸嘴在X、Y、Z三個(gè)方向上的進(jìn)給，而且三個(gè)方向均采用電機(jī)絲杠傳動(dòng)，穩(wěn)定性好、速度快、精確高。

還包括視覺(jué)系統(tǒng)，所述視覺(jué)系統(tǒng)包括設(shè)在安裝卡位一側(cè)的第一相機(jī)941、設(shè)在支撐板1上底部的第二相機(jī)942以及與所述第一相機(jī)941和第二相機(jī)942相連的控制模塊，所述X向驅(qū)動(dòng)電機(jī)9312、Y向驅(qū)動(dòng)電機(jī)9310、升降氣缸2和旋轉(zhuǎn)電機(jī)3均與所述控制模塊連接，所述第一相機(jī)941可采集電子元件針腳的形狀和角度信息，第二相機(jī)942可采集PCB板上針腳插孔的位置信息。本實(shí)用新型工作時(shí)，元件吸取插裝裝置通過(guò)吸嘴從元件供給裝置抓取電子元件，通過(guò)機(jī)械手93驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)至第一相機(jī)941上方，第一相機(jī)941采集電子元件針腳的形狀和角度信息，當(dāng)針腳存在彎曲變形缺陷時(shí)可及時(shí)剔除；元件吸取插裝裝置運(yùn)動(dòng)至元件插裝工位上方，第二相機(jī)942對(duì)輸送至元件插裝工位的PCB板采集針腳插孔的位置信息，控制模塊對(duì)第一相機(jī)和第二相機(jī)采集的信息處理后，控制X向驅(qū)動(dòng)電機(jī)、Y向驅(qū)動(dòng)電機(jī)、升降電機(jī)和旋轉(zhuǎn)電機(jī)協(xié)調(diào)動(dòng)作，最終將電子元件準(zhǔn)確插裝于PCB板上。

當(dāng)然，本發(fā)明創(chuàng)造并不局限于上述實(shí)施方式，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不違背本實(shí)用新型精神的前提下還可作出等同變形或替換，這些等同的變型或替換均包含在本申請(qǐng)權(quán)利要求所限定的范圍內(nèi)。