一種異形電子元器件智能插件系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種異形電子元器件智能插件系統(tǒng)，包括一進(jìn)料系統(tǒng)、一待裝系統(tǒng)與一機(jī)械手系統(tǒng)，所述機(jī)械手系統(tǒng)將電子元器件從所述進(jìn)料系統(tǒng)夾起，插入所述進(jìn)料系統(tǒng)的電路板中，其特征在于，其還包括一視覺系統(tǒng)與一處理器在送料階段，進(jìn)行機(jī)械、視覺雙重定位，提高了定位精度，提升了效率；在管腳識(shí)別階段，設(shè)置了絕對(duì)管腳平面位置檢測(cè)與相對(duì)管腳平面位置檢測(cè)雙重檢測(cè)，消除了部分電子元器件引腳同向彎折報(bào)廢的問題，節(jié)省了生產(chǎn)成本；在插孔識(shí)別階段，進(jìn)行機(jī)械定位與視覺定位雙重定位，提高了定位精度，消除了由于電路板誤差引起的插件錯(cuò)誤。
【專利說明】
一種異形電子元器件智能插件系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本實(shí)用新型涉及電子元器件裝配領(lǐng)域，特別是一種異形電子元器件智能插件系 統(tǒng)。 技術(shù)背景
[0002] 電子設(shè)備都需要電路來進(jìn)行控制，目前的電路主要是以電路板作為載體。電路板 本身在制備的過程之中就可以把走線與襯底集成在一起，但是由于電子電路中的器件復(fù)雜 多樣，形貌多變，需要占有一定的空間體積，在非集成電路領(lǐng)域無法做到統(tǒng)一集成，需要人 工或者機(jī)械將電子元器件唯一的插入到電路板中預(yù)留的插孔中。
[0003] 人工插板效率低下，并且電子元器件中或多或少地含有重金屬元素，長(zhǎng)時(shí)間工作 會(huì)對(duì)工人的身體健康造成危害。
[0004] 而目前的插板通常采用機(jī)械手，將電子元器件從上料系統(tǒng)夾起，然后通過預(yù)設(shè)程 序所指定的機(jī)械手運(yùn)動(dòng)路徑，運(yùn)動(dòng)到指定的地點(diǎn)，進(jìn)行插件。
[0005] 此種自動(dòng)化插件方法存在嚴(yán)重的弊端，首先，電子產(chǎn)品普遍具有細(xì)長(zhǎng)的管腳，有一 些器件的管腳較為粗壯，而另一些器件的管腳較為纖細(xì)，在運(yùn)送過程中極易彎折，傳統(tǒng)自動(dòng) 化插件設(shè)備和插件方法無法檢測(cè)這些管腳的彎折，即使是碰到管腳彎折的電子元器件也會(huì) 硬插到電路板上。從而造成廢品的產(chǎn)生。
[0006] 鑒于上述缺陷，本實(shí)用新型創(chuàng)作者經(jīng)過長(zhǎng)時(shí)間的研究和實(shí)踐終于獲得了本實(shí)用新 型。 【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0007] 為解決上述技術(shù)缺陷，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案在于，提供一種異形電子元器 件智能插件系統(tǒng)，包括一進(jìn)料系統(tǒng)、一待裝系統(tǒng)與一機(jī)械手系統(tǒng)，所述機(jī)械手系統(tǒng)將電子元 器件從所述進(jìn)料系統(tǒng)夾起，插入所述進(jìn)料系統(tǒng)的電路板中，其特征在于，其還包括一視覺系 統(tǒng)與一處理器；
[0008] 所述視覺系統(tǒng)能夠識(shí)別并獲取所述進(jìn)料系統(tǒng)中的電子元器件平面位置數(shù)據(jù)、所述 待裝系統(tǒng)中電路板插孔位置數(shù)據(jù)與所述機(jī)械手夾持狀態(tài)的電子元器件管腳平面位置數(shù)據(jù)， 并傳送至所述處理器；
[0009] 所述處理器能夠獲取所述視覺系統(tǒng)傳輸?shù)臄?shù)據(jù)，對(duì)所述進(jìn)料系統(tǒng)中的電子元器件 進(jìn)行定位，對(duì)電子元器件管腳位置與所述電路板插孔位置進(jìn)行匹配。
[0010]較佳的，所述視覺系統(tǒng)包括一第一視覺模塊、一第二視覺模塊與一第三視覺模塊； [0011]所述第一視覺模塊設(shè)置于所述進(jìn)料系統(tǒng)上方，用于識(shí)別、獲取電子元器件位置數(shù) 據(jù)；
[0012] 所述第二視覺模塊設(shè)置于所述進(jìn)料系統(tǒng)與所述待裝系統(tǒng)之間，用于識(shí)別、獲取電 子元器件引腳平面位置數(shù)據(jù)；
[0013] 所述第三視覺模塊設(shè)置于所述待裝系統(tǒng)上方，用于識(shí)別、獲取電路板插孔平面位 置數(shù)據(jù)。
[0014] 與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本實(shí)用新型的有益效果在于:在送料階段，進(jìn)行機(jī)械、視覺雙 重定位，提高了定位精度，提升了效率;在管腳識(shí)別階段，設(shè)置了絕對(duì)管腳平面位置檢測(cè)與 相對(duì)管腳平面位置檢測(cè)雙重檢測(cè)，消除了部分電子元器件引腳同向彎折報(bào)廢的問題，節(jié)省 了生產(chǎn)成本;在插孔識(shí)別階段，進(jìn)行機(jī)械定位與視覺定位雙重定位，提高了定位精度，消除 了由于電路板誤差引起的插件錯(cuò)誤。
【附圖說明】
[0015] 圖1為本實(shí)用新型裝配系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016] 圖2為本實(shí)用新型裝配方法的流程圖；
[0017] 圖3為本實(shí)用新型裝配方法中步驟S4的具體流程圖；
[0018] 圖4為本實(shí)用新型裝配方法中步驟S5具體流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0019] 為便于本領(lǐng)域技術(shù)人員對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行理解，特結(jié)合附 圖對(duì)【具體實(shí)施方式】進(jìn)行如下描述。
[0020] 實(shí)施例一：
[0021] 本實(shí)用新型所述的異形電子元器件智能插件系統(tǒng)，請(qǐng)參見圖1所示，圖1為本實(shí)用 新型所述的裝配系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。
[0022] 本實(shí)用新型所述的裝配系統(tǒng)主要包括一進(jìn)料系統(tǒng)1、一機(jī)械手系統(tǒng)2、一待裝系統(tǒng) 3、一視覺系統(tǒng)4與一處理器5。
[0023] 所述進(jìn)料系統(tǒng)1與所述待裝系統(tǒng)3構(gòu)成目前主流的電子元器件插件裝備或者是流 水線。工人一側(cè)是進(jìn)料系統(tǒng)，另一側(cè)是需要進(jìn)料系統(tǒng)送至的電子元器件插入的電路板。 [0024]在傳統(tǒng)工作流程中，工人從進(jìn)料系統(tǒng)獲取電子元器件，然后將其插到待裝系統(tǒng)的 電路板上。
[0025] 在本實(shí)用新型所述的裝配系統(tǒng)中，所述進(jìn)料系統(tǒng)1能夠?qū)⒊膳碾娮釉骷\(yùn)送 所述進(jìn)料系統(tǒng)的指定位置，電子元器件通常是成批插在軟質(zhì)基板上，當(dāng)一批電子元器件全 部被插到電路板上之后，所述進(jìn)料系統(tǒng)將前一批電子元器件的基板從指定位置移除，將下 一批電子元器件運(yùn)送至指定位置。
[0026] 所述待裝系統(tǒng)3包括用于定位并且固定電路板的固定裝置、用于傳送電路板至所 述固定裝置的傳送裝置，所述傳送裝置通常采用傳送帶等技術(shù)實(shí)現(xiàn)。
[0027] 工作流程中，傳送裝置將需要插入電子元器件的電路板運(yùn)送至所述待裝系統(tǒng)上的 指定位置，機(jī)械臂(傳統(tǒng)流程中對(duì)應(yīng)工人)將電子元器件插好，然后傳送裝置將插好的電路 板運(yùn)送至下一道工序，比如下一個(gè)插件的傳送裝置，或者進(jìn)入后續(xù)的焊接工序。然后傳送裝 置將下一個(gè)待插入電子元器件的電路板運(yùn)送至所述待裝系統(tǒng)上的指定位置。
[0028] 所述機(jī)械手系統(tǒng)2主要包括機(jī)械手與控制器，所述機(jī)械手能夠代替原有的工人，將 電子元器件從所述進(jìn)料系統(tǒng)1中夾持起來，插入到所述待裝系統(tǒng)3上的電路板上，所述機(jī)械 手上設(shè)置有直接與電子元器件接觸的夾具，每種夾具與一種或幾種電子元器件相匹配;所 述控制器可以與所述處理器5集成，用于控制所述機(jī)械手的動(dòng)作。
[0029] 所述視覺系統(tǒng)4包括三個(gè)視覺模塊:第一視覺模塊41、第二視覺模塊42與第三視覺 模塊43。
[0030] 所述第一視覺模塊41設(shè)置在所述進(jìn)料系統(tǒng)上方，能夠擁有所述進(jìn)料系統(tǒng)指定位置 的視場(chǎng)。也就是說，在電子元器件進(jìn)入所述進(jìn)料系統(tǒng)1的時(shí)候，所述第一視覺模塊41對(duì)基板 上的所有電子元器件輪廓進(jìn)行識(shí)別，繼而進(jìn)行定位。
[0031 ]所述第一視覺模塊41對(duì)電子元器件的輪廓識(shí)別有兩個(gè)作用：
[0032] 首先，其能夠識(shí)別當(dāng)前電子元器件的型號(hào)，由于不同的電子元器件需要不同的機(jī) 械手夾持頭進(jìn)行夾持，如果采用錯(cuò)誤的夾持頭將會(huì)造成機(jī)械手的損傷及電子元器件的報(bào) 廢。當(dāng)所述第一視覺模塊41識(shí)別當(dāng)前電子元器件輪廓，確定電子元器件型號(hào)，將型號(hào)數(shù)據(jù)送 至所述處理器5,所述處理器5在電子元器件型號(hào)與機(jī)械手夾持頭不匹配的情況下控制機(jī)械 手對(duì)夾持頭進(jìn)行更換。
[0033] 其次，其識(shí)別當(dāng)前電子元器件的輪廓，將本批電子元器件的輪廓數(shù)據(jù)傳送至所述 處理器5中。
[0034]所述處理器5接收所述第一視覺模塊41傳送來的電子元器件輪廓數(shù)據(jù)，將其轉(zhuǎn)換 為坐標(biāo)數(shù)據(jù)，并根據(jù)該坐標(biāo)數(shù)據(jù)控制機(jī)械手對(duì)電子元器件進(jìn)行精確夾持。
[0035]所述機(jī)械手夾持電子元器件從所述進(jìn)料系統(tǒng)1向所述待裝系統(tǒng)3方向運(yùn)動(dòng)，在運(yùn)動(dòng) 過程中，所述機(jī)械手將電子元器件停止在所述第二視覺模塊42的位置，所述第二視覺模塊 42能夠獲得電子元器件管腳的視場(chǎng)圖像。
[0036]所述第二視覺模塊42設(shè)置在所述進(jìn)料系統(tǒng)1與所述待裝系統(tǒng)3中間，用于對(duì)所述機(jī) 械手夾持起的電子元器件進(jìn)行檢測(cè)，檢測(cè)其管腳平面位置。
[0037]通常為了節(jié)省時(shí)間與空間，通常設(shè)置在所述待裝系統(tǒng)與所述進(jìn)料系統(tǒng)1之間，方向 朝上，這樣機(jī)械手夾持電子元器件(管腳向下)機(jī)械手無需進(jìn)行額外的動(dòng)作，只需在移動(dòng)中 間某位置停下即可完成管腳的檢測(cè)。但本專利并不對(duì)所述第二視覺模塊42的位置、朝向進(jìn) 行限定，其可以設(shè)置在任何位置。
[0038]所述第二視覺模塊42將檢測(cè)到的管腳平面位置數(shù)據(jù)傳送至所述處理器5中。
[0039]所述的平面位置，是指所述第二視覺模塊42能夠?qū)ζ矫嫔系奈恢眠M(jìn)行獲取，而無 法獲取三維立體位置，三維立體位置依賴于所述處理器進(jìn)行后續(xù)的處理與判斷，所述第一 視覺模塊41與所述第三視覺模塊43同理。
[0040] 所述第二視覺模塊42進(jìn)行檢測(cè)的同時(shí)，所述第三視覺模塊43對(duì)所述待裝系統(tǒng)3上 的電路板進(jìn)行檢測(cè)，識(shí)別電路板上對(duì)應(yīng)當(dāng)前電子元器件的插孔形狀與位置坐標(biāo)，傳送至所 述處理器5中。
[0041] 所述處理器5能夠接受所述第一視覺模塊傳送的電子元器件輪廓數(shù)據(jù)，對(duì)進(jìn)料系 統(tǒng)指定位置的電子元器件進(jìn)行定位，并且以此指導(dǎo)所述機(jī)械手對(duì)電子元器件進(jìn)行精確夾 持;處理器5能夠接受所述第二視覺模塊42傳遞的引腳位置數(shù)據(jù)與所述第三視覺模塊43所 接收到的電路板插口位置數(shù)據(jù)，并進(jìn)行匹配，判斷當(dāng)前電子元器件是否能夠正常插入電路 板的岔口當(dāng)中。
[0042] 請(qǐng)參見圖2所示，其為本實(shí)用新型所述裝配方法的流程圖，本實(shí)用新型所述的基于 復(fù)合定位的異形電子元器件裝配方法采用下述步驟實(shí)現(xiàn)：
[0043] 步驟Sl，工件進(jìn)入進(jìn)料系統(tǒng)，第一視覺模塊識(shí)別工件輪廓并確定工件代碼；
[0044]為便于解釋，以下將電子元器件稱為工件。首先，工件成批插設(shè)在基板上，所述進(jìn) 料系統(tǒng)將基板運(yùn)送至進(jìn)料系統(tǒng)的指定位置。
[0045]所述第一視覺模塊41對(duì)基板上的所有電子元器件輪廓進(jìn)行識(shí)別，根據(jù)電子元器件 的輪廓確定電子元器件的工件代碼，并將其傳送至所述處理器。
[0046] 步驟S2,處理器訪問夾具數(shù)據(jù)庫(kù)，確定夾具與工件匹配；
[0047] 由于工件，尤其是異形工件的輪廓具有較強(qiáng)的特異性，所以一種工件需要對(duì)應(yīng)一 種夾具。所述處理器5接收所述第一視覺模塊41傳送的工件代碼，訪問夾具數(shù)據(jù)庫(kù)，確認(rèn)當(dāng) 前所述機(jī)械手上的工件是否與當(dāng)前工件代碼匹配，若匹配，則繼續(xù)，若夾具與工件不匹配， 則處理器控制機(jī)械手更換與工件匹配的夾具。
[0048]步驟S3，第一視覺模塊獲取工件輪廓數(shù)據(jù)，送至處理器；
[0049]第一視覺模塊41在所述處理器5確認(rèn)夾具與工件匹配無誤的情況下，繼續(xù)對(duì)工件 輪廓進(jìn)行視覺識(shí)別，獲取輪廓的位置數(shù)據(jù)，傳送至所述所述處理器5。
[0050]步驟S4，第三視覺模塊43識(shí)別電路板插孔平面位置信息，送至處理器；
[0051]所述第三視覺模塊對(duì)所述待裝系統(tǒng)3上的電路板進(jìn)行識(shí)別，獲取將要插入工件的 電路板插口位置信息，并送至處理器。
[0052]步驟S5，處理器定位工件位置，控制機(jī)械手夾持工件，第二視覺模塊檢測(cè)管腳，獲 取管腳平面位置信息，送至處理器匹配插孔位置與管腳平面位置；
[0053]所述處理器能夠接受所述第一視覺模塊41傳送的工件輪廓位置信息，并且根據(jù)這 些位置信息對(duì)工件進(jìn)行定位。所述處理器根據(jù)這些位置信息控制機(jī)械手對(duì)工件進(jìn)行定位， 從而實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)夾持。
[0054]此種方法設(shè)置采用先使用機(jī)械定位、再使用視覺定位的方法，對(duì)于工件位置進(jìn)行 精確定位，大大提升了機(jī)械手對(duì)工件夾持的準(zhǔn)確定，消除了傳統(tǒng)操作方法中，由于工件在基 板上的位置偏移引起的機(jī)械手夾歪的問題。
[0055]在機(jī)械手將工件夾起轉(zhuǎn)移到電路板上的過程中，會(huì)在所述第二視覺模塊42同一垂 直線位置進(jìn)行短暫的停頓，此時(shí)所述第二視覺模塊42對(duì)工件引腳的平面位置進(jìn)行識(shí)別，將 工件引腳平面位置信息送至所述處理器5。
[0056]處理器接收所述第二視覺模塊42送來的工件引腳平面位置信息，與所述第三視覺 模塊43送來的電路板插口平面位置信息。將二者進(jìn)行匹配，如果 [0057]步驟S6，處理器控制機(jī)械手進(jìn)行插件。
[0058]在處理器完成工件管腳與電路板插口的位置匹配后，處理器控制機(jī)械手將工件插 入電路板的插口之中，完成工件的插件。
[0059] 請(qǐng)參見圖3所示，其為本實(shí)用新型所述裝配方法中步驟S4的具體流程示意圖。
[0060] 步驟S4包括若干子步驟：
[0061 ]步驟S41，第三視覺模塊根據(jù)機(jī)械定位確定一小塊區(qū)域；
[0062]所述待裝系統(tǒng)在電路板上會(huì)通過機(jī)械方式進(jìn)行固定，通過機(jī)械方式進(jìn)行固定一方 面能夠穩(wěn)定電路板，使其固定在所述待裝系統(tǒng)上，另一方面，可以通過機(jī)械固定的方式對(duì)電 路板進(jìn)行第一次定位，也是較為粗略的定位。
[0063]第三視覺模塊在機(jī)械固定好的電路板上確定一小塊區(qū)域，待插件的工件就需要被 插在此塊區(qū)域中的插口中。由于視覺識(shí)別需要的計(jì)算量比較大，通過機(jī)械定位的方式減小 識(shí)別區(qū)域的面積能夠提升識(shí)別速度和識(shí)別效率。
[0064]通常第三視覺模塊選定的區(qū)域?yàn)椴蹇姿趨^(qū)域面積的10倍。
[0065]步驟S42,處理器指導(dǎo)第三視覺模塊進(jìn)行區(qū)域范圍修正；
[0066] 機(jī)械方式定位的電路板會(huì)存在一些誤差，這些誤差通常通過以下幾個(gè)方面造成： 待裝系統(tǒng)在對(duì)電路板進(jìn)行固定的時(shí)候會(huì)產(chǎn)生誤差，電路板在生產(chǎn)的時(shí)候本身會(huì)存在一些誤 差。
[0067] 所以，即使固定好的電路板也會(huì)存在誤差，這樣就造成了這樣一種隱患：由于工件 的引腳可能非常小，而且可能會(huì)比較密集，所以在一塊電路板的誤差范圍之內(nèi)會(huì)有另外一 組引腳與插件引腳相匹配，造成次品的產(chǎn)生。
[0068]步驟S42中，處理器指導(dǎo)第三視覺模塊43對(duì)區(qū)域范圍進(jìn)行修正，具體來說，就是增 大在步驟S41中選定的范圍。
[0069]選定的范圍面積增加量通過下式確定，其中，λ為增加的面積與原始面積的比值，
[0071] 式中，η為電路板的尺寸誤差，Dmax為距離最遠(yuǎn)的兩個(gè)插孔之間的距離，D min為距離 最近的兩個(gè)插孔之間的距離，d為插孔內(nèi)徑，k為第三視覺模塊43的視覺識(shí)別誤差。
[0072] 采用此步驟確定的視覺識(shí)別范圍可以消除電路板以及系統(tǒng)誤差引起的電路板插 孔識(shí)別錯(cuò)誤的情況。
[0073]步驟S43,第三視覺模塊定位插孔。
[0074]在經(jīng)過步驟S42后，所述第三視覺模塊確定了視覺識(shí)別的范圍，并且在該范圍內(nèi)進(jìn) 行視覺識(shí)別，將插孔平面位置信息傳送至所述處理器5。
[0075]請(qǐng)參見圖4所示，其為本實(shí)用新型所述裝配方法步驟S5的具體流程示意圖。
[0076]所述步驟S5包括若干子步驟：
[0077]步驟S51，處理器定位工件，控制機(jī)械手夾持工件達(dá)到指定位置；
[0078]處理器接收所述第一視覺模塊41傳送的工件平面位置數(shù)據(jù)，并對(duì)工件進(jìn)行定位， 根據(jù)定位結(jié)果，控制機(jī)械手夾起工件，向所述待裝系統(tǒng)3移動(dòng)，在移動(dòng)過程中，在與所述第二 視覺模塊統(tǒng)一垂直線的位置進(jìn)行短暫的停止。
[0079]步驟S52，第二視覺模塊42工件輪廓并定位工件；
[0080]處理器控制機(jī)械手夾持工件在所述第二視覺模塊42垂直線位置停止，從而使所述 第二視覺模塊42能夠獲得工件引腳的視場(chǎng)。
[0081] 第二視覺模塊首先識(shí)別工件輪廓，根據(jù)工件輪廓定位工件位置，并將定位信息傳 送至處理器5。
[0082] 步驟S53,第二視覺模塊識(shí)別管腳平面位置，處理器判斷管腳絕對(duì)位置是否符合誤 差范圍，若符合誤差范圍，轉(zhuǎn)至步驟S55,若不符合誤差范圍則繼續(xù)；
[0083] 所述第二視覺模塊42繼續(xù)識(shí)別工件管腳平面位置，并將該管腳平面位置信息傳送 至所述處理器5，處理器5判斷管腳的絕對(duì)位置是否符合誤差范圍，若符合誤差范圍，則代表 這個(gè)工件引腳位置良好，能夠順利地插入電路板的插口之中，若不符合誤差范圍，則代表這 個(gè)工件引腳位置不佳，無法插入電路板插口之中。
[0084]所述絕對(duì)位置指工件引腳與工件輪廓之間的相對(duì)位置。
[0085]步驟S54,第二視覺模塊虛化工件輪廓，處理器判斷管腳相對(duì)位置是否符合誤差范 圍，若符合誤差范圍，轉(zhuǎn)至步驟S55，若不符合誤差范圍則轉(zhuǎn)至步驟S56;
[0086] 在實(shí)際操作過程中有這樣一種情況，工件的引腳相對(duì)工件本體來說確實(shí)有位置的 誤差，但是所有的引腳均向著近乎同一方向、統(tǒng)一偏移量產(chǎn)生偏移，這樣的情況下，工件還 是有可能插入電路板的插口中的。
[0087] 在工件引腳絕對(duì)位置不符合要求的情況下，第二視覺模塊對(duì)工件輪廓進(jìn)行虛化， 并識(shí)別管腳相對(duì)位置，將相對(duì)位置數(shù)據(jù)傳送至處理器，處理器對(duì)其進(jìn)行處理，判斷管腳相對(duì) 位置是否符合誤差范圍。
[0088] 若處理器判斷引腳相對(duì)位置符合誤差范圍，則能夠完成工件引腳與電路板插口的 匹配。若處理器判斷引腳相對(duì)位置仍然不符合插范圍，則此工件只能夠丟棄。
[0089] 而且，這種情況實(shí)際上相當(dāng)普遍，由于工件的引腳金屬非常纖細(xì)、有一些工件的引 腳還很長(zhǎng)，在各階段的運(yùn)送過程中極易發(fā)生彎折。所以，此步驟的設(shè)置能夠消除那些同向同 尺寸彎折的引腳被丟棄的問題，能夠?yàn)槠髽I(yè)節(jié)省一部分成本。
[0090] 所述相對(duì)位置指工件引腳之間的相對(duì)位置。
[0091 ] 步驟S55，處理器完成工件引腳與電路板插口匹配；
[0092]步驟S56,處理器判定工件為廢品并將其丟棄。
[0093]以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型而言僅僅是說明性的，而 非限制性的。本專業(yè)技術(shù)人員理解，在本實(shí)用新型權(quán)利要求所限定的精神和范圍內(nèi)可對(duì)其 進(jìn)行許多改變和修改，甚至等效，但都將落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種異形電子元器件智能插件系統(tǒng)，包括一進(jìn)料系統(tǒng)、一待裝系統(tǒng)與一機(jī)械手系統(tǒng)， 所述機(jī)械手系統(tǒng)將電子元器件從所述進(jìn)料系統(tǒng)夾起，插入所述進(jìn)料系統(tǒng)的電路板中，其特 征在于，其還包括一視覺系統(tǒng)與一處理器； 所述視覺系統(tǒng)能夠識(shí)別并獲取所述進(jìn)料系統(tǒng)中的電子元器件平面位置數(shù)據(jù)、所述待裝 系統(tǒng)中電路板插孔位置數(shù)據(jù)與所述機(jī)械手夾持狀態(tài)的電子元器件管腳平面位置數(shù)據(jù)，并傳 送至所述處理器； 所述處理器能夠獲取所述視覺系統(tǒng)傳輸?shù)臄?shù)據(jù)，對(duì)所述進(jìn)料系統(tǒng)中的電子元器件進(jìn)行 定位，對(duì)電子元器件管腳位置與所述電路板插孔位置進(jìn)行匹配。2. 如權(quán)利要求1所述的異形電子元器件智能插件系統(tǒng)，其特征在于，所述視覺系統(tǒng)包括 一第一視覺模塊、一第二視覺模塊與一第三視覺模塊； 所述第一視覺模塊設(shè)置于所述進(jìn)料系統(tǒng)上方，用于識(shí)別、獲取電子元器件位置數(shù)據(jù)； 所述第二視覺模塊設(shè)置于所述進(jìn)料系統(tǒng)與所述待裝系統(tǒng)之間，用于識(shí)別、獲取電子元 器件引腳平面位置數(shù)據(jù)； 所述第三視覺模塊設(shè)置于所述待裝系統(tǒng)上方，用于識(shí)別、獲取電路板插孔平面位置數(shù) 據(jù)。
【文檔編號(hào)】H05K13/08GK205491659SQ201620156041
【公開日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2016年3月1日
【發(fā)明人】畢齊林, 蔣曉明, 劉曉光, 赫亮
【申請(qǐng)人】廣東省自動(dòng)化研究所