本發(fā)明涉及電子技術領域，特別涉及一種控制電機的方法及裝置。

背景技術：

在電機運行過程中，需要確定出電機轉(zhuǎn)子的位置，通過電機轉(zhuǎn)子的位置來控制電機的運行。

現(xiàn)有技術中，一般采用定位方法將電機轉(zhuǎn)子定位到指定位置，采用異步拖動的方法，將電機轉(zhuǎn)速提高到一定的速度，然后，進行閉環(huán)控制。其中，在異步拖動階段，電機實際轉(zhuǎn)速常常低于轉(zhuǎn)速命令值，造成電機的失步，頻繁出現(xiàn)停機等問題。

通過上述描述可見，利用現(xiàn)有技術的控制電機運行時，電機運行的穩(wěn)定性較低。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例提供了一種控制電機運行的方法及裝置，能夠提高電機運行的穩(wěn)定性。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種控制電機運行的方法，包括：

s1：確定電機的交軸電流的當前值和直軸電流的當前值；

s2：根據(jù)所述交軸電流的當前值和所述直軸電流的當前值，確定所述電機的當前運行頻率估計值；

s3：根據(jù)所述電機的當前運行頻率估計值，確定所述電機的電機轉(zhuǎn)子的當前位置，控制所述電機的所述電機轉(zhuǎn)子按照所述當前位置運行；

s4：根據(jù)所述電機的當前運行頻率估計值，調(diào)整所述電機的所述交軸電流和所述直軸電流，返回s1。

進一步地，

所述s2，包括：

根據(jù)所述交軸電流的當前值、所述直軸電流的當前值和公式一，確定第一中間參數(shù)的當前值和第二中間參數(shù)的當前值；其中，所述公式一為：

根據(jù)所述第一中間參數(shù)的當前值、所述第二中間參數(shù)的當前值和公式二，確定所述電機的當前運行頻率估計值，其中，所述公式二為：

其中，ω'為所述電機的當前運行頻率估計值，id為所述直軸電流的當前值，iq為所述交軸電流的當前值，id'為所述第一中間參數(shù)的當前值，iq'為所述第二中間參數(shù)的當前值，ud為直軸電壓的當前值，uq為交軸電壓的當前值，ld為直軸電感的當前值，lq為交軸電感的當前值，r為所述電機的相電阻，k1為預設的第一誤差負反饋系數(shù)，k2為預設的第二誤差負反饋系數(shù)，ke為所述電機的反電動勢常數(shù)，ki為預設的積分系數(shù)，kp為預設的比例系數(shù)，ω0為預設常數(shù)，t為時間，ed＝id-id'，eq＝iq-iq'。

進一步地，

所述k1和k2滿足以下條件：

且，

進一步地，

所述根據(jù)所述電機的當前運行頻率估計值，確定所述電機的電機轉(zhuǎn)子的當前位置，包括：

根據(jù)公式三，確定所述電機的電機轉(zhuǎn)子的當前位置，其中，所述公式三為：

θ＝∫ω'dt；

其中，θ為所述電機的電機轉(zhuǎn)子的當前位置，ω'為所述電機的當前運行頻率估計值，t為時間。

進一步地，

所述根據(jù)所述電機的當前運行頻率估計值，調(diào)整所述電機的所述交軸電流和所述直軸電流，包括：

確定預設的中間運行頻率參數(shù)的當前值與所述當前運行頻率估計值的差值；

根據(jù)所述差值，調(diào)整所述電機的所述交軸電流和所述直軸電流，以使所述電機的當前運行頻率向所述中間運行頻率參數(shù)的當前值靠近；

其中，所述中間運行頻率參數(shù)的值按照預設原則向預設的目標頻率靠近，當所述中間運行頻率參數(shù)的值到達所述目標頻率時，所述中間運行頻率參數(shù)的值保持不變。

進一步地，

該方法進一步包括：

預先對所述電機進行定位。

第二方面，本發(fā)明實施例提供了一種控制電機運行的裝置，包括：

電流確定單元、頻率估計單元、控制單元和調(diào)整單元；

所述電流確定單元，用于確定電機的交軸電流的當前值和直軸電流的當前值，觸發(fā)所述頻率估計單元；

所述頻率估計單元，用于根據(jù)所述交軸電流的當前值和所述直軸電流的當前值，確定所述電機的當前運行頻率估計值，觸發(fā)所述控制單元；

所述控制單元，用于根據(jù)所述電機的當前運行頻率估計值，確定所述電機的電機轉(zhuǎn)子的當前位置，控制所述電機的所述電機轉(zhuǎn)子按照所述當前位置運行，觸發(fā)所述調(diào)整單元；

所述調(diào)整單元，用于根據(jù)所述電機的當前運行頻率估計值，調(diào)整所述電機的所述交軸電流和所述直軸電流，觸發(fā)所述電流確定單元。

進一步地，

所述頻率估計單元，用于：

根據(jù)所述交軸電流的當前值、所述直軸電流的當前值和公式一，確定第一中間參數(shù)的當前值和第二中間參數(shù)的當前值；其中，所述公式一為：

根據(jù)所述第一中間參數(shù)的當前值、所述第二中間參數(shù)的當前值和公式二，確定所述電機的當前運行頻率估計值，其中，所述公式二為：

其中，ω'為所述電機的當前運行頻率估計值，id為所述直軸電流的當前值，iq為所述交軸電流的當前值，id'為所述第一中間參數(shù)的當前值，iq'為所述第二中間參數(shù)的當前值，ud為直軸電壓的當前值，uq為交軸電壓的當前值，ld為直軸電感的當前值，lq為交軸電感的當前值，r為所述電機的相電阻，k1為預設的第一誤差負反饋系數(shù)，k2為預設的第二誤差負反饋系數(shù)，ke為所述電機的反電動勢常數(shù)，ki為預設的積分系數(shù)，kp為預設的比例系數(shù)，ω0為預設常數(shù)，t為時間，ed＝id-id'，eq＝iq-iq'。

進一步地，

所述k1和k2滿足以下條件：

且，

進一步地，

所述控制單元，用于根據(jù)公式三，確定所述電機的電機轉(zhuǎn)子的當前位置，其中，所述公式三為：

θ＝∫ω'dt；

其中，θ為所述電機的電機轉(zhuǎn)子的當前位置，ω'為所述電機的當前運行頻率估計值，t為時間。

進一步地，

所述控制單元，用于：

確定所述中間運行頻率參數(shù)的當前值與所述當前運行頻率估計值的差值；

根據(jù)所述差值調(diào)整所述電機的所述交軸電流和所述直軸電流，以使所述電機的當前運行頻率向所述中間運行頻率參數(shù)的當前值靠近；

其中，所述中間運行頻率參數(shù)按照預設，當所述中間運行頻率到達預設的目標頻率時，所述中間運行頻率保持不變；

進一步地，

該裝置進一步包括：

定位單元，用于預先對所述電機進行定位。

在本發(fā)明實施例中，根據(jù)確定出的電機的交軸電流的當前值和直軸電流的當前值，確定出當前運行頻率估計值，根據(jù)該當前運行頻率估計值可以確定出電機的當前位置，使得電機的電機轉(zhuǎn)子按照當前位置運行，使得電機能夠正常運轉(zhuǎn)，取消了異步拖動階段，避免了電機失步以及頻繁出現(xiàn)停機的問題，提高了電機運行的穩(wěn)定性。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明一實施例提供的一種控制電機運行的方法的流程圖；

圖2是本發(fā)明一實施例提供的另一種控制電機運行的方法的流程圖；

圖3是本發(fā)明一實施例提供的一種控制電機運行的裝置的示意圖；

圖4是本發(fā)明一實施例提供的另一種控制電機運行的裝置的示意圖。

具體實施方式

為使本發(fā)明實施例的目的、技術方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例，基于本發(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

如圖1所示，本發(fā)明實施例提供了一種控制電機運行的方法，該方法可以包括以下步驟：

s1：確定電機的交軸電流的當前值和直軸電流的當前值；

s2：根據(jù)所述交軸電流的當前值和所述直軸電流的當前值，確定所述電機的當前運行頻率估計值；

s3：根據(jù)所述電機的當前運行頻率估計值，確定所述電機的電機轉(zhuǎn)子的當前位置，控制所述電機的所述電機轉(zhuǎn)子按照所述當前位置運行；

s4：根據(jù)所述電機的當前運行頻率估計值，調(diào)整所述電機的所述交軸電流和所述直軸電流，返回s1。

在本發(fā)明實施例中，根據(jù)確定出的電機的交軸電流的當前值和直軸電流的當前值，確定出當前運行頻率估計值，根據(jù)該當前運行頻率估計值可以確定出電機的當前位置，使得電機的電機轉(zhuǎn)子按照當前位置運行，使得電機能夠正常運轉(zhuǎn)，取消了異步拖動階段，避免了電機失步以及頻繁出現(xiàn)停機的問題，提高了電機運行的穩(wěn)定性。

在本發(fā)明一實施例中，所述s2，包括：

根據(jù)所述交軸電流的當前值、所述直軸電流的當前值和公式一，確定第一中間參數(shù)的當前值和第二中間參數(shù)的當前值；其中，所述公式一為：

根據(jù)所述第一中間參數(shù)的當前值、所述第二中間參數(shù)的當前值和公式二，確定所述電機的當前運行頻率估計值，其中，所述公式二為：

其中，ω'為所述電機的當前運行頻率估計值，id為所述直軸電流的當前值，iq為所述交軸電流的當前值，id'為所述第一中間參數(shù)的當前值，iq'為所述第二中間參數(shù)的當前值，ud為直軸電壓的當前值，uq為交軸電壓的當前值，ld為直軸電感的當前值，lq為交軸電感的當前值，r為所述電機的相電阻，k1為預設的第一誤差負反饋系數(shù)，k2為預設的第二誤差負反饋系數(shù)，ke為所述電機的反電動勢常數(shù)，ki為預設的積分系數(shù)，kp為預設的比例系數(shù)，ω0為預設常數(shù)，t為時間，ed＝id-id'，eq＝iq-iq'。

在本發(fā)明實施例的公式一中，r、ld、lq、k1、k2均為已知參數(shù)，ud和uq可以檢測出來，ω'的初始值可以取0，之后的ω'由公式二確定出來。

在本發(fā)明實施例的公式二中，ki、kp、ke和ω0均是已知的常數(shù)。其中，ki可以取值0.01、0.05等，kp可以取值20、50等，ω0可以取值為0。將ω0設置為0，可以使得電機在啟動階段的波動較小，更加穩(wěn)定。

本發(fā)明實施例提供的方法是一個循環(huán)過程，從電機上電運行開始，直到電機斷電停止運行結(jié)束，這個運行過程均通過本發(fā)明實施例提供的方法來控制。步驟s2先要進行公式一的運算，之后，再進行公式二的運算，在進行公式一的運算時，公式一中的ω'是通過上一個循環(huán)確定出來的，其中的ud和uq是當前確定出來的。

在本發(fā)明實施例中，通過交軸電流、直軸電流以及上一次循環(huán)的當前運行頻率估計值來確定出第一中間參數(shù)和第二中間參數(shù)，通過第一中間參數(shù)和第二中間參數(shù)，確定出本次循環(huán)的當前運行頻率估計值，在由本次循環(huán)的當前運行頻率估計值，對交軸電流、直軸電流進行調(diào)節(jié)，整個過程構(gòu)成閉環(huán)控制，保證了電機能夠按照要求正常運行。

在本發(fā)明一實施例中，所述k1和k2滿足以下條件：

且，

在本發(fā)明實施例中，當k1和k2滿足本發(fā)明實施例的條件時，能夠提高通過公式二確定的ω'的收斂速度，使得ω'能夠盡快達到用戶對電機轉(zhuǎn)速的要求，并且，能夠盡快使得電機的轉(zhuǎn)速保持穩(wěn)定，提高了電機的穩(wěn)定性。

在本發(fā)明一實施例中，所述根據(jù)所述電機的當前運行頻率估計值，確定所述電機的電機轉(zhuǎn)子的當前位置，包括：

根據(jù)公式三，確定所述電機的電機轉(zhuǎn)子的當前位置，其中，所述公式三為：

θ＝∫ω'dt；

其中，θ為所述電機的電機轉(zhuǎn)子的當前位置，ω'為所述電機的當前運行頻率估計值，t為時間。

在本發(fā)明實施例中，通過公式三確定電機的電機轉(zhuǎn)子的當前位置，使得電機的電機轉(zhuǎn)子按照該當前位置運行，保證電機正常工作。

在本發(fā)明一實施例中，所述根據(jù)所述電機的當前運行頻率估計值，調(diào)整所述電機的所述交軸電流和所述直軸電流，包括：

確定預設的中間運行頻率參數(shù)的當前值與所述當前運行頻率估計值的差值；

根據(jù)所述差值，調(diào)整所述電機的所述交軸電流和所述直軸電流，以使所述電機的當前運行頻率向所述中間運行頻率參數(shù)的當前值靠近；

其中，所述中間運行頻率參數(shù)的值按照預設原則向預設的目標頻率靠近，當所述中間運行頻率參數(shù)的值到達所述目標頻率時，所述中間運行頻率參數(shù)的值保持不變。

在本發(fā)明實施例中，中間運行頻率參數(shù)的值是按照預設原則穩(wěn)定的靠近目標頻率，而在中間運行頻率參數(shù)的值等于目標頻率時，中間運行頻率參數(shù)的值保持不變。其中，目標頻率是用戶需要電機達到的頻率。通過調(diào)整電機的交軸電流和直軸電流，使得電機的當前運行頻率向中間運行頻率參數(shù)的當前值靠近，而中間運行頻率參數(shù)的值會向目標頻率靠近，則電機的當前運行頻率向著目標頻率靠近，中間運行頻率參數(shù)的值等于目標頻率時，電機的當前運行頻率會在目標頻率附近波動，已到達用戶所需要的轉(zhuǎn)速。

在電機啟動過程中，可以利用本發(fā)明實施例進行調(diào)節(jié)，以使電機的轉(zhuǎn)速達到用戶需要的轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)換成頻率來說，就是到達目標頻率。

在本發(fā)明實施例中，中間運行頻率參數(shù)的值按照預設原則向預設的目標頻率靠近，可以通過以下方式來實現(xiàn)：設置增長率，中間運行頻率參數(shù)的值按照該增長率變化，直到等于目標頻率。其中，中間運行頻率參數(shù)的值的初始值可以為0，從0開始逐步增長。

在本發(fā)明一實施例中，該方法進一步包括：

預先對所述電機進行定位。

在本發(fā)明實施例中，在執(zhí)行s1之前，預先對電機進行定位，使得電機的電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動到指定位置。

在本發(fā)明實施例中，在電機啟動過程中，對電機進行定位，定位結(jié)束后，直接進入轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制階段，也就是，循環(huán)執(zhí)行s1-s4。

在本發(fā)明實施例中，取消了開環(huán)異步拖動階段，減小了進入轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制階段的時間和電機達到穩(wěn)定閉環(huán)運行的時間，能夠避免電機在開環(huán)異步拖動階段到轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制階段時由于電機實際頻率檢測不準確造成的電機的震動、撞缸和電流波形異常等問題，并解決了帶背壓能力不強等技術問題，極大的提高了電機背壓啟動能力。

如圖2所示，本發(fā)明實施例提供了一種控制電機運行的方法，該方法可以包括以下步驟：

步驟201：對電機進行定位。

具體地，在電機啟動時，電機上電后，通過對電機進行定位，使得電機的電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動到指定位置，電機處于定位階段。

步驟202：確定電機的交軸電流的當前值和直軸電流的當前值。

具體地，在電機啟動時，該步驟處于電機的轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制階段，也就是說，在定位階段之后，直接進入了轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制階段，取消了開環(huán)異步拖動階段。

電機的交軸電流和直軸電流可以直接檢測出來，也可以通過一定的方法推算出來。

步驟203：根據(jù)交軸電流的當前值、直軸電流的當前值和公式一，確定第一中間參數(shù)的當前值和第二中間參數(shù)的當前值。

其中，公式一為：

其中，ω'為電機的當前運行頻率估計值，id為直軸電流的當前值，iq為交軸電流的當前值，id'為第一中間參數(shù)的當前值，iq'為第二中間參數(shù)的當前值，ud為直軸電壓的當前值，uq為交軸電壓的當前值，ld為直軸電感的當前值，lq為交軸電感的當前值，r為電機的相電阻，k1為預設的第一誤差負反饋系數(shù)，k2為預設的第二誤差負反饋系數(shù)，ke為電機的反電動勢常數(shù)。

為了使得ω'盡快收斂，為了使得電機的運行頻率盡快向目標頻率靠近，所述k1和k2滿足以下條件：

且，

第一中間參數(shù)和第二中間參數(shù)隨著電機的運行會發(fā)生變化，第一中間值與直軸電流相對應，第二中間值與交軸電流相對應。ω'的初始值可以取0。

公式一是為公式二做準備的，是為了計算出公式二所需要的第一中間參數(shù)的當前值、第二中間參數(shù)的當前值。

步驟204：根據(jù)第一中間參數(shù)的當前值、第二中間參數(shù)的當前值和公式二，確定電機的當前運行頻率估計值。

其中，公式二為：

其中，ki為預設的積分系數(shù)，kp為預設的比例系數(shù)，ω0為預設常數(shù)，t為時間，ed＝id-id'，eq＝iq-iq'。

通過本發(fā)明實施例提供的步驟計算出的當前運行頻率估計值與電機的當前運行頻率很接近，進而，確定較準確地確定出電機的電機轉(zhuǎn)子的位置，在啟動時，也就無需進入開環(huán)異步拖動階段。

步驟205：根據(jù)電機的當前運行頻率估計值，確定電機的電機轉(zhuǎn)子的當前位置，控制電機的電機轉(zhuǎn)子按照電機轉(zhuǎn)子的當前位置運行。

具體地，根據(jù)公式三，確定電機的電機轉(zhuǎn)子的當前位置，其中，公式三為：

θ＝∫ω'dt；

其中，θ為電機的電機轉(zhuǎn)子的當前位置，ω'為所述電機的當前運行頻率估計值，t為時間。

隨著電機的運行頻率不斷接近目標頻率，電機的實際轉(zhuǎn)速也就能夠不斷接近目標頻率對應的目標轉(zhuǎn)速，最終，電機的運行頻率在目標頻率上下波動，電機的實際轉(zhuǎn)速也就圍繞目標轉(zhuǎn)速波動，達到用戶的要求。

步驟206：確定預設的中間運行頻率參數(shù)的當前值與當前運行頻率估計值的差值。

具體地，該差值反應了電機的當前運行頻率與當前的目標值的差距，也就是當前運行頻率與中間運行頻率參數(shù)的當前值的差距，后續(xù)可以根據(jù)該差距進行相應的調(diào)整，減小二者的差距。

步驟207：根據(jù)差值，調(diào)整電機的交軸電流和直軸電流，以使電機的當前運行頻率向中間運行頻率參數(shù)的當前值靠近，返回步驟202。

具體地，通過調(diào)整電機的交軸電路和直軸電流，可以使電機的當前運行頻率向中間運行頻率參數(shù)的當前值靠近，隨著中間運行頻率參數(shù)向目標頻率靠近，實現(xiàn)向電機的當前運行頻率向目標頻率靠近。

在電機正常運行過程中，會一直循環(huán)執(zhí)行步驟202-步驟207，當電機發(fā)生故障，或者，關閉電機時，會跳出該循環(huán)。

本發(fā)明實施例提供的方案，適用于與冰箱上的電機，基于本發(fā)明實施例，可以提高冰箱上的電機的背壓啟動能力，進而能夠使得冰箱能夠快速制冷。

本發(fā)明實施例取消了開環(huán)異步拖動階段，能夠準確地確定電機的運行頻率，能夠避免電機在開環(huán)拖動到轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制時，電機啟動失敗的情況出現(xiàn)，避免電機反轉(zhuǎn)的情況出現(xiàn)，減小了電機震動噪音，大幅度降低了電機撞缸的現(xiàn)象出現(xiàn)的幾率，同時，利用轉(zhuǎn)速自適應控制技術和取消了開環(huán)拖動，大幅度的減小了進入閉環(huán)的時間和電機達到穩(wěn)定閉環(huán)運行的時間，啟動波形大幅度得以改善，大大的提高了電機啟動特別時冰箱電機背壓啟動能力，提高了控制的可靠性。

在本發(fā)明實施例中，定位結(jié)束后，電機的運行頻率逐漸增加到電機給定的目標頻率，同時通過自適應控制檢測估計電機運行頻率，由于自適應控制所檢測的電機運行頻率估計值不會出現(xiàn)正負交替變化的情況，電機運行平穩(wěn)，不會出現(xiàn)電機反轉(zhuǎn)的情況，提高了電機的使用壽命。

如圖3、圖4所示，本發(fā)明實施例提供了一種控制電機運行的裝置。裝置實施例可以通過軟件實現(xiàn)，也可以通過硬件或者軟硬件結(jié)合的方式實現(xiàn)。從硬件層面而言，如圖3所示，為本發(fā)明實施例提供的一種控制電機運行的裝置所在設備的一種硬件結(jié)構(gòu)圖，除了圖3所示的處理器、內(nèi)存、網(wǎng)絡接口、以及非易失性存儲器之外，實施例中裝置所在的設備通常還可以包括其他硬件，如負責處理報文的轉(zhuǎn)發(fā)芯片等等。以軟件實現(xiàn)為例，如圖4所示，作為一個邏輯意義上的裝置，是通過其所在設備的cpu將非易失性存儲器中對應的計算機程序指令讀取到內(nèi)存中運行形成的。本實施例提供的一種控制電機運行的裝置，包括：

電流確定單元401、頻率估計單元402、控制單元403和調(diào)整單元404；

所述電流確定單元401，用于確定電機的交軸電流的當前值和直軸電流的當前值，觸發(fā)所述頻率估計單元402；

所述頻率估計單元402，用于根據(jù)所述交軸電流的當前值和所述直軸電流的當前值，確定所述電機的當前運行頻率估計值，觸發(fā)所述控制單元404；

所述控制單元403，用于根據(jù)所述電機的當前運行頻率估計值，確定所述電機的電機轉(zhuǎn)子的當前位置，控制所述電機的所述電機轉(zhuǎn)子按照所述當前位置運行，觸發(fā)所述調(diào)整單元404；

所述調(diào)整單元404，用于根據(jù)所述電機的當前運行頻率估計值，調(diào)整所述電機的所述交軸電流和所述直軸電流，觸發(fā)所述電流確定單元401。

在本發(fā)明實施例中，根據(jù)電流確定單元確定出的電機的交軸電流的當前值和直軸電流的當前值，利用頻率估計單元確定出當前運行頻率估計值，控制單元根據(jù)該當前運行頻率估計值可以確定出電機的當前位置，使得電機的電機轉(zhuǎn)子按照當前位置運行，使得電機能夠正常運轉(zhuǎn)，取消了異步拖動階段，避免了電機失步以及頻繁出現(xiàn)停機的問題，提高了電機運行的穩(wěn)定性。

在本發(fā)明一實施例中，所述頻率估計單元，用于：

根據(jù)所述交軸電流的當前值、所述直軸電流的當前值和公式一，確定第一中間參數(shù)的當前值和第二中間參數(shù)的當前值；其中，所述公式一為：

根據(jù)所述第一中間參數(shù)的當前值、所述第二中間參數(shù)的當前值和公式二，確定所述電機的當前運行頻率估計值，其中，所述公式二為：

其中，ω'為所述電機的當前運行頻率估計值，id為所述直軸電流的當前值，iq為所述交軸電流的當前值，id'為所述第一中間參數(shù)的當前值，iq'為所述第二中間參數(shù)的當前值，ud為直軸電壓的當前值，uq為交軸電壓的當前值，ld為直軸電感的當前值，lq為交軸電感的當前值，r為所述電機的相電阻，k1為預設的第一誤差負反饋系數(shù)，k2為預設的第二誤差負反饋系數(shù)，ke為所述電機的反電動勢常數(shù)，ki為預設的積分系數(shù)，kp為預設的比例系數(shù)，ω0為預設常數(shù)，t為時間，ed＝id-id'，eq＝iq-iq'。

在本發(fā)明實施例的公式一中，r、ld、lq、k1、k2均為已知參數(shù)，ud和uq可以檢測出來，ω'的初始值可以取0，之后的ω'由公式二確定出來。

在本發(fā)明實施例的公式二中，ki、kp、ke和ω0均是已知的常數(shù)。其中，ki可以取值0.01、0.05等，kp可以取值20、50等，ω0可以取值為0。將ω0設置為0，可以使得電機在啟動階段的波動較小，更加穩(wěn)定。

在本發(fā)明實施例中，通過交軸電流、直軸電流以及上一次循環(huán)的當前運行頻率估計值來確定出第一中間參數(shù)和第二中間參數(shù)，通過第一中間參數(shù)和第二中間參數(shù)，確定出本次循環(huán)的當前運行頻率估計值，在由本次循環(huán)的當前運行頻率估計值，對交軸電流、直軸電流進行調(diào)節(jié)，整個過程構(gòu)成閉環(huán)控制，保證了電機能夠按照要求正常運行。

在本發(fā)明一實施例中，所述k1和k2滿足以下條件：

且，

在本發(fā)明一實施例中，所述控制單元，用于根據(jù)公式三，確定所述電機的電機轉(zhuǎn)子的當前位置，其中，所述公式三為：

θ＝∫ω'dt；

其中，θ為所述電機的電機轉(zhuǎn)子的當前位置，ω'為所述電機的當前運行頻率估計值，t為時間。

在本發(fā)明實施例中，當k1和k2滿足本發(fā)明實施例的條件時，能夠提高通過公式二確定的ω'的收斂速度，使得ω'能夠盡快達到用戶對電機轉(zhuǎn)速的要求，并且，能夠盡快使得電機的轉(zhuǎn)速保持穩(wěn)定，提高了電機的穩(wěn)定性。

在本發(fā)明一實施例中，所述控制單元，用于：

確定所述中間運行頻率參數(shù)的當前值與所述當前運行頻率估計值的差值；

根據(jù)所述差值調(diào)整所述電機的所述交軸電流和所述直軸電流，以使所述電機的當前運行頻率向所述中間運行頻率參數(shù)的當前值靠近；

其中，所述中間運行頻率參數(shù)按照預設，當所述中間運行頻率到達預設的目標頻率時，所述中間運行頻率保持不變。

在本發(fā)明實施例中，中間運行頻率參數(shù)的值是按照預設原則穩(wěn)定的靠近目標頻率，而在中間運行頻率參數(shù)的值等于目標頻率時，中間運行頻率參數(shù)的值保持不變。其中，目標頻率是用戶需要電機達到的頻率。通過調(diào)整電機的交軸電流和直軸電流，使得電機的當前運行頻率向中間運行頻率參數(shù)的當前值靠近，而中間運行頻率參數(shù)的值會向目標頻率靠近，則電機的當前運行頻率向著目標頻率靠近，中間運行頻率參數(shù)的值等于目標頻率時，電機的當前運行頻率會在目標頻率附近波動，已到達用戶所需要的轉(zhuǎn)速。

在本發(fā)明一實施例中，該裝置進一步包括：

定位單元，用于預先對所述電機進行定位。

在本發(fā)明實施例中，定位單元主要用于電機啟動過程中，通過定位單元對電機進行定位，使得電機的電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動到指定位置，由指定位置開始運行。

本發(fā)明實施例提供的一種控制電機運行的裝置可以是電機的一部分。

上述裝置內(nèi)的各單元之間的信息交互、執(zhí)行過程等內(nèi)容，由于與本發(fā)明方法實施例基于同一構(gòu)思，具體內(nèi)容可參見本發(fā)明方法實施例中的敘述，此處不再贅述。

本發(fā)明實施例提供了一種可讀介質(zhì)，包括執(zhí)行指令，當存儲控制器的處理器執(zhí)行所述執(zhí)行指令時，所述存儲控制器執(zhí)行本發(fā)明實施例提供的任意一種控制電機運行的方法。

本發(fā)明實施例提供了一種存儲控制器，包括：處理器、存儲器和總線；

所述存儲器用于存儲執(zhí)行指令，所述處理器與所述存儲器通過所述總線連接，當所述存儲控制器運行時，所述處理器執(zhí)行所述存儲器存儲的所述執(zhí)行指令，以使所述存儲控制器執(zhí)行本發(fā)明實施例提供的任意一種控制電機運行的方法。

本發(fā)明各個實施例至少具有如下有益效果：

1、在本發(fā)明實施例中，根據(jù)確定出的電機的交軸電流的當前值和直軸電流的當前值，確定出當前運行頻率估計值，根據(jù)該當前運行頻率估計值可以確定出電機的當前位置，使得電機的電機轉(zhuǎn)子按照當前位置運行，使得電機能夠正常運轉(zhuǎn)，取消了異步拖動階段，避免了電機失步以及頻繁出現(xiàn)停機的問題，提高了電機運行的穩(wěn)定性。

2、在本發(fā)明實施例中，取消了開環(huán)異步拖動階段，減小了進入轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制階段的時間和電機達到穩(wěn)定閉環(huán)運行的時間，能夠避免電機在開環(huán)異步拖動階段到轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制階段時由于電機實際頻率檢測不準確造成的電機的震動、撞缸和電流波形異常等問題，并解決了帶背壓能力不強等技術問題，極大的提高了電機背壓啟動能力。

3、本發(fā)明實施例取消了開環(huán)異步拖動階段，能夠準確地確定電機的運行頻率，能夠避免電機在開環(huán)拖動到轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制時，電機啟動失敗的情況出現(xiàn)，避免電機反轉(zhuǎn)的情況出現(xiàn)，減小了電機震動噪音，大幅度降低了電機撞缸的現(xiàn)象出現(xiàn)的幾率，同時，利用轉(zhuǎn)速自適應控制技術和取消了開環(huán)拖動，大幅度的減小了進入閉環(huán)的時間和電機達到穩(wěn)定閉環(huán)運行的時間，啟動波形大幅度得以改善，大大的提高了電機啟動特別時冰箱電機背壓啟動能力，提高了控制的可靠性。

4、在本發(fā)明實施例中，定位結(jié)束后，電機的運行頻率逐漸增加到電機給定的目標頻率，同時通過自適應控制檢測估計電機運行頻率，由于自適應控制所檢測的電機運行頻率估計值不會出現(xiàn)正負交替變化的情況，電機運行平穩(wěn)，不會出現(xiàn)電機反轉(zhuǎn)的情況，提高了電機的使用壽命。

需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二之類的關系術語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關系或者順序。而且，術語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個······”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設備中還存在另外的相同因素。

本領域普通技術人員可以理解：實現(xiàn)上述方法實施例的全部或部分步驟可以通過程序指令相關的硬件來完成，前述的程序可以存儲在計算機可讀取的存儲介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時，執(zhí)行包括上述方法實施例的步驟；而前述的存儲介質(zhì)包括：rom、ram、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)中。

最后需要說明的是：以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例，僅用于說明本發(fā)明的技術方案，并非用于限定本發(fā)明的保護范圍。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所做的任何修改、等同替換、改進等，均包含在本發(fā)明的保護范圍內(nèi)。