本發(fā)明涉及電機(jī)驅(qū)動(dòng)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速的方法和裝置及電機(jī)。

背景技術(shù)：

隨著技術(shù)的發(fā)展，鑒于無刷直流電機(jī)相對(duì)于傳統(tǒng)的有刷直流電機(jī)具有運(yùn)行噪聲小、無電火花與長壽命等特點(diǎn)，且隨著其控制技術(shù)的成熟、電子元器件的高集成與相關(guān)元器件的低成本化，已在各行各業(yè)應(yīng)用中逐步取代有刷直流電機(jī)，并拓展了在有壽命、安全與噪聲要求場景的應(yīng)用。

針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人、自移動(dòng)多媒體終端與電動(dòng)輪椅等應(yīng)用中，基于無刷直流電機(jī)解決方案已成為相關(guān)行業(yè)新的發(fā)展方向。但類似產(chǎn)品在移動(dòng)過程中，路面的平整度會(huì)通過轉(zhuǎn)速檢測裝置將干擾注入電器驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速控制環(huán)節(jié)，并被控制系統(tǒng)放大，導(dǎo)致系統(tǒng)或產(chǎn)品存在高頻噪聲或者移動(dòng)過程中整機(jī)移動(dòng)速度波動(dòng)大等問題，影響系統(tǒng)的移動(dòng)效率與用戶體感，更有可能加速老化或者破壞系統(tǒng)內(nèi)部結(jié)構(gòu)而導(dǎo)致安全問題。

由于成本問題，當(dāng)前直流無刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)所采用的控制器計(jì)算能力不高，外設(shè)資源較為匱乏，沒有對(duì)路面振動(dòng)信號(hào)檢測和診斷的硬件條件，導(dǎo)致系統(tǒng)缺乏對(duì)路面平整度的抗干擾能力，使產(chǎn)品或者系統(tǒng)在適應(yīng)復(fù)雜的工作環(huán)境中一致性與可靠性較差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例的目的是提出的一種調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速的方法和裝置以及一種電機(jī)，能夠在電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)時(shí)提高對(duì)路面平整度的抗干擾能力，保持系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實(shí)施例提供一種調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速的方法，包括：

采樣電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度；

對(duì)采樣到的轉(zhuǎn)動(dòng)速度進(jìn)行蝶形運(yùn)算，獲得所述轉(zhuǎn)動(dòng)速度的傅里葉分析數(shù)據(jù)；所述傅里葉分析數(shù)據(jù)包括組成所述轉(zhuǎn)動(dòng)速度的每一個(gè)頻率分量的速度分量；

根據(jù)所述傅里葉分析數(shù)據(jù)，計(jì)算所述轉(zhuǎn)動(dòng)速度的波動(dòng)分量具備的幅頻特性參數(shù)；所述陷波器用于調(diào)整所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度；

根據(jù)所述幅頻特性參數(shù)，調(diào)整所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度。

進(jìn)一步地，所述對(duì)采樣到的轉(zhuǎn)動(dòng)速度進(jìn)行蝶形運(yùn)算，具體為：

當(dāng)采樣到的轉(zhuǎn)動(dòng)速度的采樣數(shù)量滿足蝶形運(yùn)算閾值時(shí)，對(duì)采樣到的轉(zhuǎn)動(dòng)速度進(jìn)行蝶形運(yùn)算。

進(jìn)一步地，所述根據(jù)所述傅里葉分析數(shù)據(jù)，計(jì)算所述轉(zhuǎn)動(dòng)速度的波動(dòng)分量具備的幅頻特性參數(shù)，具體為：

判斷所述傅里葉分析數(shù)據(jù)中是否存在大于速度閾值的速度分量；

當(dāng)所述傅里葉分析數(shù)據(jù)中存在大于所述速度閾值的速度分量時(shí)，根據(jù)所述傅里葉分析數(shù)據(jù)中的數(shù)值最大的速度分量及其對(duì)應(yīng)的頻率分量，計(jì)算出所述轉(zhuǎn)動(dòng)速度的波動(dòng)分量具備的幅頻特性參數(shù)中包含的弧度頻率和衰減幅值；以及，根據(jù)所述傅里葉分析數(shù)據(jù)中的大于所述速度閾值的速度分量的數(shù)量和所述傅里葉分析數(shù)據(jù)的頻域解析度，計(jì)算出所述波動(dòng)分量具備的幅頻特性參數(shù)中包含的弧度頻率寬帶；其中，所述傅里葉分析數(shù)據(jù)的頻域解析度為所述傅里葉分析數(shù)據(jù)中相鄰兩個(gè)頻率分量的頻率差值。

進(jìn)一步地，所述根據(jù)所述幅頻特性參數(shù)，調(diào)整所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度，具體為：

根據(jù)所述幅頻特性參數(shù)，更新所述電機(jī)的離散傳函的特征參數(shù)；其中，所述離散傳函為其中，n為當(dāng)前時(shí)刻；y(n)、y(n-1)和y(n-2)分別為在當(dāng)前時(shí)刻、上一時(shí)刻和延遲兩個(gè)時(shí)刻對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度調(diào)整后的轉(zhuǎn)動(dòng)速度；x(n)、x(n-1)和x(n-2)分別為在當(dāng)前時(shí)刻、上一時(shí)刻和延遲兩個(gè)時(shí)刻對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度調(diào)整前的轉(zhuǎn)動(dòng)速度；a0、a1、a2、b0、b1和b2均為所述離散傳函的特征參數(shù)；

根據(jù)已更新的離散傳函，調(diào)整所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度。

更進(jìn)一步地，所述弧度頻率為ω＝π×fx，所述衰減幅值為ab＝ax-at，所述弧度頻率寬帶為bw＝π×m×δf；其中，ax為所述傅里葉分析數(shù)據(jù)中的數(shù)值最大的速度分量；fx為所述傅里葉分析數(shù)據(jù)中的數(shù)值最大的速度分量對(duì)應(yīng)的頻率分量；at為所述速度閾值；m為所述傅里葉分析數(shù)據(jù)中的大于所述速度閾值的速度分量的數(shù)量；δf為所述傅里葉分析數(shù)據(jù)的頻域解析度。

則，所述特征參數(shù)為a0＝1；a1＝-2*gain*cos(ω0)；a2＝2*gain-1；b0＝gain；b1＝-2*gain*cos(ω0)；b2＝gain；以及，

相應(yīng)地，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速的裝置，包括：

速度采樣模塊，用于采樣電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度；

蝶形運(yùn)算模塊，用于對(duì)采樣到的轉(zhuǎn)動(dòng)速度進(jìn)行蝶形運(yùn)算，獲得所述轉(zhuǎn)動(dòng)速度的傅里葉分析數(shù)據(jù)；所述傅里葉分析數(shù)據(jù)包括組成所述轉(zhuǎn)動(dòng)速度的每一個(gè)頻率分量的速度分量；

幅頻參數(shù)計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述傅里葉分析數(shù)據(jù)，計(jì)算所述轉(zhuǎn)動(dòng)速度的波動(dòng)分量具備的幅頻特性參數(shù)；

轉(zhuǎn)動(dòng)速度調(diào)整模塊，用于根據(jù)所述幅頻特性參數(shù)，調(diào)整所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度。

進(jìn)一步地，所述蝶形運(yùn)算模塊具體用于當(dāng)采樣到的轉(zhuǎn)動(dòng)速度的采樣數(shù)量滿足蝶形運(yùn)算閾值時(shí)，對(duì)采樣到的轉(zhuǎn)動(dòng)速度進(jìn)行蝶形運(yùn)算。

進(jìn)一步地，所述幅頻參數(shù)計(jì)算模塊，包括：

速度分量判斷單元，用于判斷所述傅里葉分析數(shù)據(jù)中是否存在大于速度閾值的速度分量；

計(jì)算單元，用于當(dāng)所述傅里葉分析數(shù)據(jù)中存在大于所述速度閾值的速度分量時(shí)，根據(jù)所述傅里葉分析數(shù)據(jù)中的數(shù)值最大的速度分量及其對(duì)應(yīng)的頻率分量，計(jì)算出所述轉(zhuǎn)動(dòng)速度的波動(dòng)分量具備的幅頻特性參數(shù)中包含的弧度頻率和衰減幅值；以及，根據(jù)所述傅里葉分析數(shù)據(jù)中的大于所述速度閾值的速度分量的數(shù)量和所述傅里葉分析數(shù)據(jù)的頻域解析度，計(jì)算出所述波動(dòng)分量具備的幅頻特性參數(shù)中包含的弧度頻率寬帶；其中，所述傅里葉分析數(shù)據(jù)的頻域解析度為所述傅里葉分析數(shù)據(jù)中相鄰兩個(gè)頻率分量的頻率差值。

進(jìn)一步地，所述轉(zhuǎn)動(dòng)速度調(diào)整模塊包括：

離散傳函更新單元，用于根據(jù)所述幅頻特性參數(shù)，更新所述電機(jī)的離散傳函的特征參數(shù)；其中，所述離散傳函為其中，n為當(dāng)前時(shí)刻；y(n)、y(n-1)和y(n-2)分別為在當(dāng)前時(shí)刻、上一時(shí)刻和延遲兩個(gè)時(shí)刻對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度調(diào)整后的轉(zhuǎn)動(dòng)速度；x(n)、x(n-1)和x(n-2)分別為在當(dāng)前時(shí)刻、上一時(shí)刻和延遲兩個(gè)時(shí)刻對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度調(diào)整前的轉(zhuǎn)動(dòng)速度；a0、a1、a2、b0、b1和b2均為所述離散傳函的特征參數(shù)；

調(diào)整速度單元，用于根據(jù)已更新的離散傳函，調(diào)整所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度。

本發(fā)明實(shí)施例還提供一種電機(jī)，包括以上實(shí)施例提供的任一項(xiàng)所述的調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速的裝置。

實(shí)施本發(fā)明實(shí)施例，具有如下有益效果：

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速的方法和裝置以及一種電機(jī)，能夠在電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在路面運(yùn)動(dòng)時(shí)，通過采樣電機(jī)中的轉(zhuǎn)速傳感器的轉(zhuǎn)動(dòng)速度，對(duì)采樣到的電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度進(jìn)行蝶形運(yùn)算獲取轉(zhuǎn)動(dòng)速度中的振動(dòng)情況，即運(yùn)算得到的傅里葉分析數(shù)據(jù)，通過該傅里葉分析數(shù)據(jù)對(duì)調(diào)整電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度的離散傳函進(jìn)行構(gòu)建，即完成陷波器的參數(shù)調(diào)整，使得陷波器能夠?qū)﹄姍C(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度波動(dòng)分量進(jìn)行抑制，使得系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的速度波動(dòng)明顯減少，運(yùn)動(dòng)得更加穩(wěn)健。

附圖說明

圖1是本發(fā)明提供的調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速的方法的一個(gè)實(shí)施例的流程示意圖；

圖2是本發(fā)明提供的調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速的方法的蝶形運(yùn)算輸出的傅里葉頻譜圖；

圖3是本發(fā)明提供的調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速的裝置的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明提供的調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速的裝置的幅頻參數(shù)計(jì)算模塊的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明提供的調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速的裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)速度調(diào)整模塊的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

參見圖1，是本發(fā)明提供的調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速的方法的一個(gè)實(shí)施例的流程示意圖；本發(fā)明實(shí)施例提供一種調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速的方法，包括步驟s1至步驟s4：

s1，采樣電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度。

需要說明的是，設(shè)置轉(zhuǎn)速傳感器附加在電機(jī)，用于檢測電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度，即通過轉(zhuǎn)速傳感器采樣電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度，所述轉(zhuǎn)速傳感器優(yōu)選為霍爾傳感器，除了采用霍爾傳感器外，也適用于采用增量式編碼器、絕對(duì)式光電編碼器或旋轉(zhuǎn)變壓器進(jìn)行速度檢測。

s2，對(duì)采樣到的轉(zhuǎn)動(dòng)速度進(jìn)行蝶形運(yùn)算，獲得所述轉(zhuǎn)動(dòng)速度的傅里葉分析數(shù)據(jù)；所述傅里葉分析數(shù)據(jù)包括組成所述轉(zhuǎn)動(dòng)速度的每一個(gè)頻率分量的速度分量。

需要說明的是，每個(gè)采樣的到轉(zhuǎn)動(dòng)速度的采樣數(shù)量滿足一次碟形運(yùn)算的需求，才對(duì)該次采樣到的轉(zhuǎn)動(dòng)速度進(jìn)行蝶形運(yùn)算，具體地：

判斷所采樣到的轉(zhuǎn)動(dòng)速度的采樣數(shù)量是否滿足蝶形運(yùn)算閾值；

若是，則對(duì)所述采樣到的轉(zhuǎn)動(dòng)速度進(jìn)行蝶形運(yùn)算；

若否，則返回步驟s1繼續(xù)采樣電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度。

通過上述蝶形運(yùn)算，實(shí)現(xiàn)對(duì)由采樣到的轉(zhuǎn)動(dòng)速度的信號(hào)的快速傅里葉分析，并輸出傅里葉分析數(shù)據(jù)，該數(shù)據(jù)可以頻譜圖來展示，如圖2所示，圖2是本發(fā)明提供的調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速的方法的蝶形運(yùn)算輸出的傅里葉頻譜圖，該頻譜圖中幅值表示上述進(jìn)行蝶形運(yùn)算的轉(zhuǎn)動(dòng)速度信號(hào)中的一個(gè)頻率分量的速度分量。

s3，根據(jù)所述傅里葉分析數(shù)據(jù)，計(jì)算所述轉(zhuǎn)動(dòng)速度的波動(dòng)分量具備的幅頻特性參數(shù)；在本發(fā)明實(shí)施例中，優(yōu)選設(shè)置陷波器來調(diào)整所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度，那么轉(zhuǎn)動(dòng)速度的波動(dòng)分量具備的幅頻特性參數(shù)相當(dāng)于陷波器工作的幅頻特性參數(shù)。

需要說明的是，根據(jù)所述傅里葉分析數(shù)據(jù)包括的組成所述轉(zhuǎn)動(dòng)速度的每一個(gè)頻率分量，可計(jì)算出所述傅里葉分析數(shù)據(jù)中的數(shù)值最大的速度分量ax、所述傅里葉分析數(shù)據(jù)中的數(shù)值最大的速度分量對(duì)應(yīng)的頻率分量fx、所述傅里葉分析數(shù)據(jù)中的大于所述速度閾值的速度分量的數(shù)量m以及所述傅里葉分析數(shù)據(jù)的頻域解析度δf，所述傅里葉分析數(shù)據(jù)的頻域解析度δf為所述傅里葉分析數(shù)據(jù)中相鄰兩個(gè)頻率分量的頻率差值，即如圖2所示的頻譜圖中的譜線的密度。

在系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)過程，根據(jù)路面情況設(shè)置對(duì)速度信號(hào)中進(jìn)行碟形運(yùn)算后所獲的頻率分量對(duì)應(yīng)的速度分量的最大值為速度閾值at，那么以上述ax、fx、m、δf，描述計(jì)算所述電機(jī)的陷波器的幅頻特性參數(shù)的具體過程：

判斷所述傅里葉分析數(shù)據(jù)中是否存在大于速度閾值at的速度分量。

當(dāng)所述傅里葉分析數(shù)據(jù)中存在大于所述速度閾值的速度分量時(shí)，根據(jù)所述傅里葉分析數(shù)據(jù)中的數(shù)值最大的速度分量ax及其對(duì)應(yīng)的頻率分量fx，計(jì)算出所述轉(zhuǎn)動(dòng)速度的波動(dòng)分量具備的幅頻特性參數(shù)中包含的弧度頻率ω＝π×fx和衰減幅值ab＝ax-at；根據(jù)所述傅里葉分析數(shù)據(jù)中的大于所述速度閾值的速度分量的數(shù)量和所述傅里葉分析數(shù)據(jù)的頻域解析度δf，計(jì)算出所述波動(dòng)分量具備的幅頻特性參數(shù)中包含的弧度頻率寬帶bw＝π×m×δf。

作為本發(fā)明實(shí)施例的進(jìn)一步改進(jìn)，當(dāng)所述傅里葉分析數(shù)據(jù)中不存在大于所述速度閾值的速度分量時(shí)，則無須計(jì)算所述陷波器的幅頻特性參數(shù)，直接生成所述幅頻特性參數(shù)為空集。

s4，根據(jù)所述幅頻特性參數(shù)，調(diào)整所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度。

對(duì)于步驟s4的具體實(shí)施過程可為：

根據(jù)所述幅頻特性參數(shù)，更新所述電機(jī)的離散傳函的特征參數(shù)；

根據(jù)已更新的離散傳函，調(diào)整所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度。

需要說明的是，陷波器為設(shè)置在電機(jī)中對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度的波動(dòng)分量進(jìn)行過濾的裝置，陷波器調(diào)速過程依據(jù)離散傳函進(jìn)行調(diào)整，本發(fā)明實(shí)施例優(yōu)選的陷波器的離散傳函為：

其中，n為當(dāng)前時(shí)刻；y(n)、y(n-1)和y(n-2)分別為在當(dāng)前時(shí)刻、上一時(shí)刻和延遲兩個(gè)時(shí)刻對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度調(diào)整后的轉(zhuǎn)動(dòng)速度；x(n)、x(n-1)和x(n-2)分別為在當(dāng)前時(shí)刻、上一時(shí)刻和延遲兩個(gè)時(shí)刻對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度調(diào)整前的轉(zhuǎn)動(dòng)速度；a0、a1、a2、b0、b1和b2均為所述離散傳函的特征參數(shù)。

其中，根據(jù)所述幅頻特性參數(shù)，更新所述電機(jī)的離散傳函的特征參數(shù)，具體為：a0＝1；a1＝-2*gain*cos(ω0)；a2＝2*gain-1；b0＝gain；b1＝-2*gain*cos(ω0)；b2＝gain；以及，

在電機(jī)修正所述離散傳函的特征參數(shù)之后，電機(jī)利用陷波器對(duì)電機(jī)的當(dāng)前時(shí)刻的轉(zhuǎn)動(dòng)速度的調(diào)整過程，具體為：以當(dāng)前時(shí)刻n為基準(zhǔn)，獲取在上一時(shí)刻n-1的所述電機(jī)的被所述陷波器調(diào)整后的實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)速度y(n-1)和延遲兩個(gè)時(shí)刻n-2的所述電機(jī)的被所述陷波器調(diào)整后的實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)速度y(n-2)，以及獲取當(dāng)前時(shí)刻n、上一時(shí)刻n-1和延遲兩個(gè)時(shí)刻n-2的所述電機(jī)被所述陷波器調(diào)整前的待轉(zhuǎn)動(dòng)速度x(n)、x(n-1)和x(n-2)，將獲取得數(shù)據(jù)x(n)、x(n-1)、x(n-2)、y(n-1)和y(n-2)輸入公式獲得電機(jī)將要轉(zhuǎn)動(dòng)的實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)速度y(n)，控制器控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度為y(n)，從而達(dá)到電機(jī)當(dāng)前時(shí)候的待轉(zhuǎn)動(dòng)速度x(n)的波動(dòng)部分進(jìn)行抑制，使得電機(jī)以抑制后的實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)速度y(n)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。

作為本發(fā)明實(shí)施例的進(jìn)一步改進(jìn)，在步驟s4中，當(dāng)所述幅頻特性參數(shù)為空集時(shí)，直接設(shè)置離散傳函的特征參數(shù)為：a0＝1、a1＝0、a2＝0、b0＝1、b1＝0和b2＝0，即可完成離散傳函的更新。此設(shè)置的目的是，當(dāng)所述傅里葉分析數(shù)據(jù)中不存在大于所述速度閾值的速度分量時(shí)，則說明此時(shí)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的過程處于平穩(wěn)狀態(tài)，無需對(duì)當(dāng)前時(shí)刻的電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度進(jìn)行調(diào)整，因而，通過設(shè)置上述離散傳函的參數(shù)即可使得陷波器的輸入端和陷波器的輸出端的數(shù)值相同，即陷波器沒有對(duì)當(dāng)前時(shí)刻的電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度進(jìn)行調(diào)整。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速的方法，在電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在路面運(yùn)動(dòng)時(shí)，通過采樣電機(jī)中的轉(zhuǎn)速傳感器的轉(zhuǎn)動(dòng)速度，對(duì)采樣到的電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度進(jìn)行蝶形運(yùn)算獲取轉(zhuǎn)動(dòng)速度中的振動(dòng)情況，即運(yùn)算得到的傅里葉分析數(shù)據(jù)，通過該傅里葉分析數(shù)據(jù)對(duì)陷波器的離散傳函進(jìn)行構(gòu)建，即完成陷波器的參數(shù)調(diào)整，使得陷波器能夠?qū)﹄姍C(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度波動(dòng)部分進(jìn)行抑制，使得系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的速度波動(dòng)明顯減少，運(yùn)動(dòng)得更加穩(wěn)健。

參見圖3，是本發(fā)明提供的調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速的裝置的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖，該裝置能夠?qū)嵤┥鲜鰧?shí)施例提供的調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速的方法的全部流程，該裝置具體包括：

速度采樣模塊10，用于采樣電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度；

蝶形運(yùn)算模塊20，用于對(duì)采樣到的轉(zhuǎn)動(dòng)速度進(jìn)行蝶形運(yùn)算，獲得所述轉(zhuǎn)動(dòng)速度的傅里葉分析數(shù)據(jù)；所述傅里葉分析數(shù)據(jù)包括組成所述轉(zhuǎn)動(dòng)速度的每一個(gè)頻率分量的速度分量；

幅頻參數(shù)計(jì)算模塊30，用于根據(jù)所述傅里葉分析數(shù)據(jù)，計(jì)算所述轉(zhuǎn)動(dòng)速度的波動(dòng)分量具備的幅頻特性參數(shù)；

轉(zhuǎn)動(dòng)速度調(diào)整模塊40，用于根據(jù)所述幅頻特性參數(shù)，調(diào)整所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度。

進(jìn)一步地，所述蝶形運(yùn)算模塊20，具體用于當(dāng)采樣到的轉(zhuǎn)動(dòng)速度的采樣數(shù)量滿足蝶形運(yùn)算閾值時(shí)，對(duì)采樣到的轉(zhuǎn)動(dòng)速度進(jìn)行蝶形運(yùn)算。

進(jìn)一步地，參見圖4，是本發(fā)明提供的調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速的裝置的幅頻參數(shù)計(jì)算模塊的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖，所述幅頻參數(shù)計(jì)算模塊30，包括：

速度分量判斷單元31，用于判斷所述傅里葉分析數(shù)據(jù)中是否存在大于速度閾值的速度分量；

計(jì)算單元32，用于當(dāng)所述傅里葉分析數(shù)據(jù)中存在有大于速度閾值的速度分量時(shí)，根據(jù)所述傅里葉分析數(shù)據(jù)中的數(shù)值最大的速度分量及其對(duì)應(yīng)的頻率分量，計(jì)算出所述轉(zhuǎn)動(dòng)速度的波動(dòng)分量具備的幅頻特性參數(shù)中包含的弧度頻率和衰減幅值；根據(jù)所述傅里葉分析數(shù)據(jù)中的大于所述速度閾值的速度分量的數(shù)量和所述傅里葉分析數(shù)據(jù)的頻域解析度，計(jì)算出所述波動(dòng)分量具備的幅頻特性參數(shù)中包含的弧度頻率寬帶；其中，所述傅里葉分析數(shù)據(jù)的頻域解析度為所述傅里葉分析數(shù)據(jù)中相鄰兩個(gè)頻率分量的頻率差值。

進(jìn)一步地，參見圖5，是本發(fā)明提供的調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速的裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)速度調(diào)整模塊的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖，所述轉(zhuǎn)動(dòng)速度調(diào)整模塊40包括：

離散傳函更新單元41，用于根據(jù)所述幅頻特性參數(shù)，更新所述電機(jī)的離散傳函的特征參數(shù)；其中，所述離散傳函為其中，n為當(dāng)前時(shí)刻；y(n)、y(n-1)和y(n-2)分別為在當(dāng)前時(shí)刻、上一時(shí)刻和延遲兩個(gè)時(shí)刻對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度調(diào)整后的轉(zhuǎn)動(dòng)速度；x(n)、x(n-1)和x(n-2)分別為在當(dāng)前時(shí)刻、上一時(shí)刻和延遲兩個(gè)時(shí)刻對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度調(diào)整前的轉(zhuǎn)動(dòng)速度；a0、a1、a2、b0、b1和b2均為所述離散傳函的特征參數(shù)；

調(diào)整速度單元42，用于根據(jù)已更新的離散傳函，調(diào)整所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度。

進(jìn)一步地，所述弧度頻率為ω＝π×fx，所述衰減幅值為ab＝ax-at，所述弧度頻率寬帶為bw＝π×m×δf；其中，ax為所述傅里葉分析數(shù)據(jù)中的數(shù)值最大的速度分量；fx為所述傅里葉分析數(shù)據(jù)中的數(shù)值最大的速度分量對(duì)應(yīng)的頻率分量；at為所述速度閾值；m為所述傅里葉分析數(shù)據(jù)中的大于所述速度閾值的速度分量的數(shù)量；δf為所述傅里葉分析數(shù)據(jù)的頻域解析度；

則，所述特征參數(shù)為a0＝1；a1＝-2*gain*cos(ω0)；a2＝2*gain-1；b0＝gain；b1＝-2*gain*cos(ω0)；b2＝gain；其中，

進(jìn)一步地，所述離散傳函更新單元還用于當(dāng)所述傅里葉分析數(shù)據(jù)中不存在大于所述速度閾值的速度分量時(shí)，設(shè)置所述離散傳函的特征參數(shù)為：a0＝1、a1＝0、a2＝0、b0＝1、b1＝0和b2＝0。

以及，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種電機(jī)，包括以上任一實(shí)施例提供的調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速的裝置，該裝置設(shè)置在電機(jī)的處理器當(dāng)中。

實(shí)施本發(fā)明實(shí)施例，具有如下有益效果：

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速的裝置及電機(jī)，在電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在路面運(yùn)動(dòng)時(shí)，通過采樣電機(jī)中的轉(zhuǎn)速傳感器的轉(zhuǎn)動(dòng)速度，對(duì)采樣到的電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度進(jìn)行蝶形運(yùn)算獲取轉(zhuǎn)動(dòng)速度中的振動(dòng)情況，即運(yùn)算得到的傅里葉分析數(shù)據(jù)，通過該傅里葉分析數(shù)據(jù)對(duì)陷波器的離散傳函進(jìn)行構(gòu)建，即完成陷波器的參數(shù)調(diào)整，使得陷波器能夠?qū)﹄姍C(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度波動(dòng)部分進(jìn)行抑制，使得系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的速度波動(dòng)明顯減少，運(yùn)動(dòng)得更加穩(wěn)健。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法中的全部或部分流程，是可以通過計(jì)算機(jī)程序來指令相關(guān)的硬件來完成，所述的程序可存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時(shí)，可包括如上述各方法的實(shí)施例的流程。其中，所述的存儲(chǔ)介質(zhì)可為磁碟、光盤、只讀存儲(chǔ)記憶體(read-onlymemory，rom)或隨機(jī)存儲(chǔ)記憶體(randomaccessmemory，ram)等。

以上所述是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。