技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種無(wú)人機(jī)全局路徑規(guī)劃方法及其裝置，包括對(duì)無(wú)人機(jī)運(yùn)動(dòng)空間進(jìn)行建模，并且在空間模型的基礎(chǔ)上規(guī)劃問(wèn)題模型；生成運(yùn)動(dòng)空間粒子的個(gè)體最優(yōu)位置、粒子群的全局最優(yōu)位置，并確定基于該粒子的超球面；按照SPSO2011更新每個(gè)粒子的速度和位置，計(jì)算粒子群在迭代時(shí)刻的進(jìn)化穩(wěn)定策略，并且根據(jù)每個(gè)粒子的飽和策略改進(jìn)每個(gè)粒子的位置；計(jì)算每個(gè)粒子的適應(yīng)值和約束違反度；基于可行性原則更新每個(gè)粒子的個(gè)體最優(yōu)位置，以及更新粒子群的群體全局最優(yōu)位置，并且基于可行性原則在待選路徑中選擇最優(yōu)路徑；循環(huán)執(zhí)行步驟3?5，得到無(wú)人機(jī)在該運(yùn)動(dòng)空間內(nèi)的最優(yōu)的可執(zhí)行路徑。解決了在路徑規(guī)劃的迭代過(guò)程中粒子容易過(guò)早陷入迭代停滯、不能較好的調(diào)節(jié)粒子的全局和局部搜索能力的問(wèn)題，提高了路徑搜索的優(yōu)化效率。

技術(shù)研發(fā)人員：朱戰(zhàn)霞;丁夢(mèng)昭;唐必偉;袁建平
受保護(hù)的技術(shù)使用者：西北工業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.10
技術(shù)公布日：2017.11.14