一種雙無人機(jī)協(xié)同感知與規(guī)劃方法
【專利摘要】本方法屬于無人機(jī)協(xié)同感知與安全飛行領(lǐng)域，具體涉及一種雙無人機(jī)協(xié)同感知與規(guī)劃方法。本方法包含高空和低空兩架無人機(jī)，在執(zhí)行飛行任務(wù)的過程中，高空無人機(jī)位于低空無人機(jī)的前上方，為低空無人機(jī)提供飛行支持，以減輕低空無人機(jī)感知與處理空間信息的壓力，確保安全高效地完成其偵察及作戰(zhàn)任務(wù)。高空無人機(jī)在低空無人機(jī)未來航線上探測(cè)高海拔、大視野范圍內(nèi)的場(chǎng)景，感知遠(yuǎn)距離的飛行環(huán)境、危險(xiǎn)障礙物和威脅信息，為低空無人機(jī)規(guī)劃飛行安全通道。低空無人機(jī)在飛行安全通道中對(duì)小范圍、近距離的飛行環(huán)境、危險(xiǎn)障礙物和威脅信息作精細(xì)感知，執(zhí)行偵察作戰(zhàn)任務(wù)。本方法確保了無人機(jī)低空?qǐng)?zhí)行偵察作戰(zhàn)任務(wù)的安全性及高效性。
【專利說明】
_種雙無人機(jī)協(xié)同感知與規(guī)劃方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明屬于無人機(jī)協(xié)同感知與安全飛行領(lǐng)域，具體涉及一種雙無人機(jī)協(xié)同感知與規(guī)劃方法。
【背景技術(shù)】
[0002]無人機(jī)在低空甚至超低空飛行執(zhí)行偵察作戰(zhàn)任務(wù)的過程中，面臨的飛行環(huán)境十分復(fù)雜，可能會(huì)遇見危險(xiǎn)障礙物(如電線桿、樹林、高樓、高山等)和威脅信息(如火控雷達(dá)、防空導(dǎo)彈等)。低空飛行的無人機(jī)在面對(duì)復(fù)雜環(huán)境執(zhí)行偵察作戰(zhàn)任務(wù)的同時(shí)，需要進(jìn)行環(huán)境感知、路徑規(guī)劃、障礙物及威脅規(guī)避，在其感知與處理過程中，低空無人機(jī)將面臨沉重的信息負(fù)荷，一旦出現(xiàn)差錯(cuò)，便會(huì)出現(xiàn)嚴(yán)重的后果。
[0003]為了能更加安全有效地執(zhí)行飛行任務(wù)，緩解單個(gè)無人機(jī)感知與處理空間信息的壓力，無人機(jī)聯(lián)合飛行、協(xié)同感知策略已經(jīng)成為無人機(jī)應(yīng)用領(lǐng)域發(fā)展的必然趨勢(shì)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是提供一種雙無人機(jī)協(xié)同感知與規(guī)劃方法，以克服無人機(jī)在低空復(fù)雜環(huán)境下視野局限的問題，緩解無人機(jī)低空飛行時(shí)處理空間信息的壓力，提高無人機(jī)低空飛行執(zhí)行偵察作戰(zhàn)任務(wù)的安全性和有效性。
[0005]為此，本發(fā)明提出一種雙無人機(jī)協(xié)同感知與規(guī)劃方法，其特征是:至少包含一架高空無人機(jī)504、一架低空無人機(jī)505、地面控制站C、地形數(shù)據(jù)庫D和顯示終端E;具體步驟是:
[0006]101:高空無人機(jī)504和低空無人機(jī)505同時(shí)進(jìn)入工作進(jìn)行通信；
[0007]102:高空無人機(jī)504感知低空無人機(jī)505未來航線信息，為低空無人機(jī)提供飛行支持；
[0008]103:高空無人機(jī)504探測(cè)高海拔、大視野范圍內(nèi)的場(chǎng)景，感知遠(yuǎn)距離的飛行環(huán)境、危險(xiǎn)障礙物和威脅信息;將信息提供給地面控制站C;
[0009]104:高空無人機(jī)504為低空無人機(jī)505規(guī)劃飛行安全通道；
[0010]105:低空無人機(jī)505在高空無人機(jī)504為其規(guī)劃的安全通道中飛行；106:低空無人機(jī)505對(duì)視野內(nèi)的信息進(jìn)行獲取，包括近距離的危險(xiǎn)障礙物信息和威脅信息；
[0011]107:低空無人機(jī)505在安全的飛行環(huán)境中執(zhí)行偵察作戰(zhàn)任務(wù)，將信息提供給地面控制站C;
[0012]108:地面控制站C接收低空無人機(jī)505和高空無人機(jī)504的信息，調(diào)取地形數(shù)據(jù)庫D，將上述信息顯示在顯示終端E上。
[0013]所述的地形數(shù)據(jù)庫D是存儲(chǔ)地形信息的數(shù)據(jù)集合，用來查找高空無人機(jī)504和低空無人機(jī)505當(dāng)前飛行位置的地形數(shù)據(jù)信息，包含當(dāng)前地形的經(jīng)瑋度，地平面的海拔高度等信息。
[0014]所述的地面控制站C的作用是接收無人機(jī)發(fā)送的信息，通過計(jì)算機(jī)分析處理無人機(jī)反饋的各類信息，進(jìn)而控制無人機(jī)安全飛行。
[0015]所述的顯示終端E在地面控制站C生成，是地面控制站C上的一個(gè)顯示屏幕，用來顯示處理后的各類信息。
[0016]其中步驟101同時(shí)進(jìn)入工作進(jìn)行通信是將感知的信息通過無線電波傳送給無人機(jī)地面控制站C，地面控制站C結(jié)合地形數(shù)據(jù)庫D對(duì)危險(xiǎn)障礙物和威脅信息進(jìn)行標(biāo)注，然后在地面控制站C生成顯示終端E。
[0017]低空無人機(jī)505飛行高度比較低，大約在海拔300m?500m之間。
[0018]高空無人機(jī)504的位置位于低空無人機(jī)505的前上方，飛行高度是低空無人機(jī)505的3?5倍，高空無人機(jī)504和低空無人機(jī)505的空間距離在100m?1500m之間。
[0019]步驟106獲取的視野內(nèi)的信息包含高樓301、樹林302、山脈304。
[0020]其中，步驟103探測(cè)高海拔、大視野范圍內(nèi)的場(chǎng)景，感知遠(yuǎn)距離的飛行環(huán)境、危險(xiǎn)障礙物和威脅信息包含遠(yuǎn)距離的火控雷達(dá)401、高山403信息。
[0021]顯示終端E是地面控制站的一個(gè)信息顯示屏幕，顯示屏幕分為三維場(chǎng)景顯示區(qū)域503和數(shù)據(jù)信息顯示區(qū)域502，其中三維場(chǎng)景顯示區(qū)域503位于數(shù)據(jù)信息顯示區(qū)域502的上方，其高度為顯示屏幕的2/3，數(shù)據(jù)信息顯示區(qū)域502位于顯示屏幕的底部，其高度為顯示屏幕的1/3;
[0022]三維場(chǎng)景顯示區(qū)域503顯示高空無人機(jī)504和低空無人機(jī)505的位置信息，同時(shí)顯示高空無人機(jī)的視野范圍和低空無人機(jī)的視野范圍內(nèi)的信息；
[0023]數(shù)據(jù)信息顯示區(qū)域502分為三個(gè)部分，包括:高空無人機(jī)飛行狀態(tài)顯示區(qū)域512，低空無人機(jī)飛行狀態(tài)顯示區(qū)域513和飛行安全通道顯示區(qū)域514;其中，高空無人機(jī)顯示區(qū)域512位于數(shù)據(jù)信息顯示區(qū)域502的最左邊，低空無人機(jī)顯示區(qū)域513位于數(shù)據(jù)信息顯示區(qū)域502的中間，飛行安全通道顯示區(qū)域514位于數(shù)據(jù)信息顯示區(qū)域502的最右邊；
[0024]高空無人機(jī)飛行狀態(tài)顯示區(qū)域512包含四個(gè)飛行參數(shù)顯示項(xiàng):飛行航向顯示項(xiàng)515，飛行速度顯示項(xiàng)516，飛行高度顯示項(xiàng)517，經(jīng)瑋度顯示項(xiàng)518，以上四個(gè)顯示項(xiàng)左側(cè)顯示參數(shù)名稱，右側(cè)顯示具體數(shù)值，飛行航向顯示項(xiàng)515顯示位數(shù)為4位，飛行速度顯示項(xiàng)516顯示范圍為O?1000m/s，飛行高度顯示項(xiàng)517顯示范圍為1000?2000m，經(jīng)瑋度顯示項(xiàng)518顯示位數(shù)為4位；
[0025]低空無人機(jī)飛行狀態(tài)顯示區(qū)域513包含四個(gè)飛行參數(shù)顯示項(xiàng):飛行航向顯示項(xiàng)519，飛行速度顯示項(xiàng)520，飛行高度顯示項(xiàng)521，經(jīng)瑋度顯示項(xiàng)522，以上四個(gè)顯示項(xiàng)左側(cè)顯示參數(shù)名稱，右側(cè)顯示具體數(shù)值，飛行航向顯示項(xiàng)519顯示位數(shù)為4位，飛行速度顯示項(xiàng)520顯示范圍為O?1000m/s，飛行高度顯示項(xiàng)521顯示范圍為O?1000m，經(jīng)瑋度顯示項(xiàng)522顯示位數(shù)為4位；
[0026]飛行安全通道顯示區(qū)域514包含三個(gè)安全通道參數(shù)顯示項(xiàng):安全通道軸心高度顯示項(xiàng)523，安全通道經(jīng)瑋度顯示項(xiàng)524，安全通道軸心延伸方向顯示項(xiàng)525，以上三個(gè)安全通道參數(shù)顯示項(xiàng)左側(cè)顯示參數(shù)名稱，右側(cè)顯示具體數(shù)值;安全通道軸心高度顯示項(xiàng)523顯示范圍為O?1000m，安全通道經(jīng)瑋度顯示項(xiàng)524顯示位數(shù)為4位，安全通道軸心延伸方向525顯示項(xiàng)顯示位數(shù)為4位。
[0027]本發(fā)明可以讓操作員對(duì)無人機(jī)的飛行狀態(tài)信息和飛行安全通道的信息進(jìn)行實(shí)時(shí)對(duì)比，更加直觀的了解無人機(jī)的實(shí)時(shí)飛行狀態(tài)，操作人員可以迅速對(duì)無人機(jī)的偏航角進(jìn)行修正，保證無人機(jī)一直處于安全通道中，有利于緊急情況下操作人員更加快速準(zhǔn)確的做出決策，保證無人機(jī)的安全飛行。
【附圖說明】
[0028]以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說明:
[0029]圖1為一種雙無人機(jī)協(xié)同感知與規(guī)劃方法的流程圖；
[0030]圖2為一種雙無人機(jī)協(xié)同感知與規(guī)劃方法的空間布局示意圖；
[0031 ]圖3為低空無人機(jī)視野內(nèi)的顯示信息示意圖；
[0032]圖4為高空無人機(jī)視野內(nèi)的顯示信息示意圖；
[0033]圖5為地面控制站的顯示終端。
[0034]圖6為一種雙無人機(jī)協(xié)同感知與規(guī)劃方法的原理結(jié)構(gòu)圖
【具體實(shí)施方式】
[0035]本實(shí)施例提供了一種雙無人機(jī)協(xié)同感知與規(guī)劃方法，下面結(jié)合附圖對(duì)部分實(shí)現(xiàn)過程作詳細(xì)說明。
[0036]如圖1和圖2所示，一種雙無人機(jī)協(xié)同感知與規(guī)劃方法，至少包含兩架無人機(jī)，一架高空無人機(jī)504、一架低空無人機(jī)505、地面控制站C、地形數(shù)據(jù)庫D和顯示終端E;具體步驟是:
[0037]101:高空無人機(jī)504和低空無人機(jī)505同時(shí)進(jìn)入工作進(jìn)行通信；
[0038]102:高空無人機(jī)504感知低空無人機(jī)505未來航線信息，為低空無人機(jī)提供飛行支持；
[0039]103:高空無人機(jī)504探測(cè)高海拔、大視野范圍內(nèi)的場(chǎng)景，感知遠(yuǎn)距離的飛行環(huán)境、危險(xiǎn)障礙物和威脅信息;將信息提供給地面控制站C;
[0040]104:高空無人機(jī)504為低空無人機(jī)505規(guī)劃飛行安全通道；
[0041]105:低空無人機(jī)505在高空無人機(jī)504為其規(guī)劃的安全通道中飛行；
[0042]106:低空無人機(jī)505對(duì)視野內(nèi)的信息進(jìn)行獲取，包括近距離的危險(xiǎn)障礙物信息和威脅信息；
[0043]107:低空無人機(jī)505在安全的飛行環(huán)境中執(zhí)行偵察作戰(zhàn)任務(wù)，將信息提供給地面控制站C;
[0044]108:地面控制站C接收低空無人機(jī)505和高空無人機(jī)504的信息，調(diào)取地形數(shù)據(jù)庫D，將上述信息顯示在顯示終端E上。
[0045]如圖6所示，所述的地形數(shù)據(jù)庫D是存儲(chǔ)地形信息的數(shù)據(jù)集合，用來查找高空無人機(jī)504和低空無人機(jī)505當(dāng)前飛行位置的地形數(shù)據(jù)信息，包含當(dāng)前地形的經(jīng)瑋度，地平面的海拔高度等信息。
[0046]如圖6所示，所述的地面控制站C的作用是接收無人機(jī)發(fā)送的信息，通過計(jì)算機(jī)分析處理無人機(jī)反饋的各類信息，進(jìn)而控制無人機(jī)安全飛行。
[0047]如圖6所示，所述的顯示終端E在地面控制站C生成，是地面控制站C上的一個(gè)顯示屏幕，用來顯示處理后的各類信息。
[0048]如圖6所示，高空無人機(jī)504和低空無人機(jī)505將感知的信息通過無線電波傳送給無人機(jī)地面控制站C，地面控制站C結(jié)合地形數(shù)據(jù)庫D對(duì)危險(xiǎn)障礙物和威脅信息進(jìn)行標(biāo)注，然后在地面控制站C生成顯示終端E。無人機(jī)操作人員根據(jù)生成的顯示終端E操作低空無人機(jī)505對(duì)危險(xiǎn)障礙物和威脅區(qū)域進(jìn)行預(yù)警和規(guī)避。
[0049]下面結(jié)合附加圖2詳細(xì)說明一種雙無人機(jī)協(xié)同感知與規(guī)劃方法的空間布局:
[0050]該方法包含高空和低空兩架無人機(jī)，其中，低空無人機(jī)505飛行高度比較低，大約在海拔300m?500m之間。高空無人機(jī)504的位置位于低空無人機(jī)505的前上方，飛行高度是低空無人機(jī)505的3?5倍，高空無人機(jī)504和低空無人機(jī)505的空間距離在100m?1500m之間。
[0051]結(jié)合附加圖3詳細(xì)說明低空無人機(jī)視野內(nèi)的顯示信息:
[0052]從示意圖中可以看出:低空無人機(jī)的飛行高度比較低，獲取的信息具有精確性，視野內(nèi)的信息包含高樓301、樹林302、山脈304等，在飛行過程中，視野范圍有限，無法獲取高山背后的空間地理信息。低空無人機(jī)在高空無人機(jī)規(guī)劃的飛行安全通道303內(nèi)飛行，可以有效提高低空無人機(jī)在執(zhí)行飛行任務(wù)中的安全性能。
[0053]結(jié)合附加圖4詳細(xì)說明高空無人機(jī)視野內(nèi)的顯示信息:
[0054]從示意圖中可以看出:高空無人機(jī)504的安全性較高，具有更寬廣的視野，能夠更快獲得更多的空間地理信息，視野內(nèi)的顯示信息是低空無人機(jī)505未來航線上的信息，包含遠(yuǎn)距離的火控雷達(dá)401、高山403等危險(xiǎn)信息，符號(hào)402和符號(hào)404為地面控制站的信息標(biāo)注，其中火控雷達(dá)的威脅區(qū)域402為火控雷達(dá)的探測(cè)區(qū)域，飛行安全通道404表示高空無人機(jī)為低空無人機(jī)設(shè)置的“空中高速公路”，低空無人機(jī)505在飛行安全通道中對(duì)明顯的障礙物和威脅信息進(jìn)行預(yù)警和規(guī)避。
[0055]結(jié)合附加圖5詳細(xì)說明顯示終端的內(nèi)容:
[0056]顯示終端E是地面控制站的一個(gè)信息顯示屏幕，顯示屏幕分為三維場(chǎng)景顯示區(qū)域503和數(shù)據(jù)信息顯示區(qū)域502，其中三維場(chǎng)景顯示區(qū)域503位于數(shù)據(jù)信息顯示區(qū)域502的上方，其高度為顯示屏幕的2/3，數(shù)據(jù)信息顯示區(qū)域502位于顯示屏幕的底部，其高度為顯示屏幕的1/3。
[0057]三維場(chǎng)景顯示區(qū)域503顯示高空無人機(jī)504和低空無人機(jī)505的位置信息，同時(shí)顯示高空無人機(jī)的視野范圍和低空無人機(jī)的視野范圍內(nèi)的信息，包含危險(xiǎn)障礙物信息(電線桿、樹林511、高樓510、高山509等)和威脅信息506、飛行安全通道信息508等
[0058]數(shù)據(jù)信息顯示區(qū)域分為三個(gè)部分，包括:高空無人機(jī)飛行狀態(tài)顯示區(qū)域512，低空無人機(jī)飛行狀態(tài)顯示區(qū)域513和飛行安全通道顯示區(qū)域514。其中，高空無人機(jī)顯示區(qū)域512位于數(shù)據(jù)信息顯示區(qū)域502的最左邊，低空無人機(jī)顯示區(qū)域513位于數(shù)據(jù)信息顯示區(qū)域502的中間，飛行安全通道顯示區(qū)域514位于數(shù)據(jù)信息顯示區(qū)域502的最右邊。
[0059]高空無人機(jī)飛行狀態(tài)顯示區(qū)域512包含四個(gè)飛行參數(shù)顯示項(xiàng):飛行航向顯示項(xiàng)515，飛行速度顯示項(xiàng)516，飛行高度顯示項(xiàng)517，經(jīng)瑋度顯示項(xiàng)518，以上四個(gè)顯示項(xiàng)左側(cè)顯示參數(shù)名稱，右側(cè)顯示具體數(shù)值，飛行航向顯示項(xiàng)515顯示位數(shù)為4位，飛行速度顯示項(xiàng)516顯示范圍為O?1000m/s，飛行高度顯示項(xiàng)517顯示范圍為1000?2000m，經(jīng)瑋度顯示項(xiàng)518顯示位數(shù)為4位。
[0060]低空無人機(jī)飛行狀態(tài)顯示區(qū)域513包含四個(gè)飛行參數(shù)顯示項(xiàng):飛行航向顯示項(xiàng)519，飛行速度顯示項(xiàng)520，飛行高度顯示項(xiàng)521，經(jīng)瑋度顯示項(xiàng)522，以上四個(gè)顯示項(xiàng)左側(cè)顯示參數(shù)名稱，右側(cè)顯示具體數(shù)值，飛行航向顯示項(xiàng)519顯示位數(shù)為4位，飛行速度顯示項(xiàng)520顯示范圍為O?lOOOm/s，飛行高度顯示項(xiàng)521顯示范圍為O?1000m，經(jīng)瑋度顯示項(xiàng)522顯示位數(shù)為4位。
[0061 ] 飛行安全通道顯示區(qū)域514包含三個(gè)安全通道參數(shù)顯示項(xiàng):安全通道軸心高度顯示項(xiàng)523，安全通道經(jīng)瑋度顯示項(xiàng)524，安全通道軸心延伸方向顯示項(xiàng)525，以上三個(gè)安全通道參數(shù)顯示項(xiàng)左側(cè)顯示參數(shù)名稱，右側(cè)顯示具體數(shù)值。安全通道軸心高度顯示項(xiàng)523顯示范圍為O?1000m，安全通道經(jīng)瑋度顯示項(xiàng)524顯示位數(shù)為4位，安全通道軸心延伸方向525顯示項(xiàng)顯示位數(shù)為4位。
[0062]以上例舉僅僅是對(duì)本發(fā)明的舉例說明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的保護(hù)范圍的限制，凡是與本發(fā)明相同或相似的設(shè)計(jì)均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種雙無人機(jī)協(xié)同感知與規(guī)劃方法，其特征是:至少包含一架高空無人機(jī)(504)、一架低空無人機(jī)(505)、地面控制站C、地形數(shù)據(jù)庫D和顯示終端E;具體步驟是: 101:高空無人機(jī)(504)和低空無人機(jī)(505)同時(shí)進(jìn)入工作進(jìn)行通信； 102:高空無人機(jī)(504)感知低空無人機(jī)(505)未來航線信息，為低空無人機(jī)(505)提供飛行支持； 103:高空無人機(jī)(504)探測(cè)高海拔、大視野范圍內(nèi)的場(chǎng)景，感知遠(yuǎn)距離的飛行環(huán)境、危險(xiǎn)障礙物和威脅信息;將信息提供給地面控制站C; 104:高空無人機(jī)(504)為低空無人機(jī)(505)規(guī)劃飛行安全通道； 106:低空無人機(jī)(505)在高空無人機(jī)(504)為其規(guī)劃的安全通道中飛行； 107:低空無人機(jī)(505)對(duì)視野內(nèi)的信息進(jìn)行獲取，包括近距離的危險(xiǎn)障礙物信息和威脅信息； 108:低空無人機(jī)(505)在安全的飛行環(huán)境中執(zhí)行偵察作戰(zhàn)任務(wù)，將信息提供給地面控制站C; 109:地面控制站C接收低空無人機(jī)(505)和高空無人機(jī)(504)的信息，調(diào)取地形數(shù)據(jù)庫D，將上述信息顯示在顯示終端E上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙無人機(jī)協(xié)同感知與規(guī)劃方法，其特征是:所述的地形數(shù)據(jù)庫D是存儲(chǔ)地形信息的數(shù)據(jù)集合，用來查找高空無人機(jī)(504)和低空無人機(jī)(505)當(dāng)前飛行位置的地形數(shù)據(jù)信息，包含當(dāng)前地形的經(jīng)瑋度，地平面的海拔高度信息。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙無人機(jī)協(xié)同感知與規(guī)劃方法，其特征是:所述的地面控制站C的作用是接收無人機(jī)發(fā)送的信息，通過計(jì)算機(jī)分析處理無人機(jī)反饋的各類信息，進(jìn)而控制無人機(jī)安全飛行。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙無人機(jī)協(xié)同感知與規(guī)劃方法，其特征是:所述的顯示終端E在地面控制站C生成，是地面控制站C上的一個(gè)顯示屏幕，用來顯示處理后的各類信息。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙無人機(jī)協(xié)同感知與規(guī)劃方法，其特征是:其中步驟101同時(shí)進(jìn)入工作進(jìn)行通信是將感知的信息通過無線電波傳送給無人機(jī)地面控制站C，地面控制站C結(jié)合地形數(shù)據(jù)庫D對(duì)危險(xiǎn)障礙物和威脅信息進(jìn)行標(biāo)注，然后在地面控制站C生成顯示終端E。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙無人機(jī)協(xié)同感知與規(guī)劃方法，其特征是:低空無人機(jī)(505)飛行高度比較低，在海拔300m?500m之間。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙無人機(jī)協(xié)同感知與規(guī)劃方法，其特征是:高空無人機(jī)(504)的位置位于低空無人機(jī)(505)的前上方，飛行高度是低空無人機(jī)(505)的3?5倍，高空無人機(jī)(504)和低空無人機(jī)(505)的空間距離在100m?1500m之間。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙無人機(jī)協(xié)同感知與規(guī)劃方法，其特征是:步驟106獲取的視野內(nèi)的信息包含高樓(301)、樹林(302)、山脈(304)。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙無人機(jī)協(xié)同感知與規(guī)劃方法，其特征是:步驟103探測(cè)高海拔、大視野范圍內(nèi)的場(chǎng)景，感知遠(yuǎn)距離的飛行環(huán)境、危險(xiǎn)障礙物和威脅信息包含遠(yuǎn)距離的火控雷達(dá)(401)、高山(403)信息。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙無人機(jī)協(xié)同感知與規(guī)劃方法，其特征是:顯示終端E是地面控制站的一個(gè)信息顯示屏幕，顯示屏幕分為三維場(chǎng)景顯示區(qū)域(503)和數(shù)據(jù)信息顯示區(qū)域(502)，其中三維場(chǎng)景顯示區(qū)域(503)位于數(shù)據(jù)信息顯示區(qū)域(502)的上方，其高度為顯示屏幕的2/3，數(shù)據(jù)信息顯示區(qū)域(502)位于顯示屏幕的底部，其高度為顯示屏幕的1/3; 三維場(chǎng)景顯示區(qū)域(503)顯示高空無人機(jī)(504)和低空無人機(jī)(505)的位置信息，同時(shí)顯示高空無人機(jī)的視野范圍和低空無人機(jī)的視野范圍內(nèi)的信息； 數(shù)據(jù)信息顯示區(qū)域(502)分為三個(gè)部分，包括:高空無人機(jī)飛行狀態(tài)顯示區(qū)域(512)，低空無人機(jī)飛行狀態(tài)顯示區(qū)域(513)和飛行安全通道顯示區(qū)域(514);其中，高空無人機(jī)顯示區(qū)域(512)位于數(shù)據(jù)信息顯示區(qū)域(502)的最左邊，低空無人機(jī)顯示區(qū)域(513)位于數(shù)據(jù)信息顯示區(qū)域(502)的中間，飛行安全通道顯示區(qū)域(514)位于數(shù)據(jù)信息顯示區(qū)域(502)的最右邊； 高空無人機(jī)飛行狀態(tài)顯示區(qū)域(512)包含四個(gè)飛行參數(shù)顯示項(xiàng):飛行航向顯示項(xiàng)(515)，飛行速度顯示項(xiàng)(516)，飛行高度顯示項(xiàng)(517)，經(jīng)瑋度顯示項(xiàng)(518)，以上四個(gè)顯示項(xiàng)左側(cè)顯示參數(shù)名稱，右側(cè)顯示具體數(shù)值，飛行航向顯示項(xiàng)(515)顯示位數(shù)為4位，飛行速度顯示項(xiàng)(516)顯示范圍為O?1000m/s，飛行高度顯示項(xiàng)(517)顯示范圍為1000?2000m，經(jīng)瑋度顯示項(xiàng)(518)顯示位數(shù)為4位； 低空無人機(jī)飛行狀態(tài)顯示區(qū)域(513)包含四個(gè)飛行參數(shù)顯示項(xiàng):飛行航向顯示項(xiàng)(519)，飛行速度顯示項(xiàng)(520)，飛行高度顯示項(xiàng)(521)，經(jīng)瑋度顯示項(xiàng)(522)，以上四個(gè)顯示項(xiàng)左側(cè)顯示參數(shù)名稱，右側(cè)顯示具體數(shù)值，飛行航向顯示項(xiàng)(519)顯示位數(shù)為4位，飛行速度顯示項(xiàng)(520)顯示范圍為O?1000m/s，飛行高度顯示項(xiàng)(521)顯示范圍為O?1000m，經(jīng)瑋度顯示項(xiàng)(522)顯示位數(shù)為4位； 飛行安全通道顯示區(qū)域(514)包含三個(gè)安全通道參數(shù)顯示項(xiàng):安全通道軸心高度顯示項(xiàng)(523)，安全通道經(jīng)瑋度顯示項(xiàng)(524)，安全通道軸心延伸方向顯示項(xiàng)(525)，以上三個(gè)安全通道參數(shù)顯示項(xiàng)左側(cè)顯示參數(shù)名稱，右側(cè)顯示具體數(shù)值;安全通道軸心高度顯示項(xiàng)(523)顯示范圍為O?1000m，安全通道經(jīng)瑋度顯示項(xiàng)(524)顯示位數(shù)為4位，安全通道軸心延伸方向(525)顯示項(xiàng)顯示位數(shù)為4位。
【文檔編號(hào)】G01C21/00GK105973230SQ201610504488
【公開日】2016年9月28日
【申請(qǐng)日】2016年6月30日
【發(fā)明人】劉貴喜, 葉亞洲, 張家立, 張豪, 王義敏
【申請(qǐng)人】西安電子科技大學(xué)