、變化或等同內(nèi)容落入本發(fā)明的范圍內(nèi)。
[0071](變型例I)
[0072]在第一實(shí)施例中，作為檢測(cè)目標(biāo)的兩個(gè)傳感器的組合，對(duì)毫米波雷達(dá)10和圖像傳感器11的使用進(jìn)行描述。然而，如果兩個(gè)傳感器的目標(biāo)檢測(cè)區(qū)域彼此不同，則可以利用另一組合。例如，代替毫米波雷達(dá)，可以使用激光雷達(dá)或紅外雷達(dá)。
[0073](變型例2)
[0074]在第一實(shí)施例中，如果S135為是，則在S137中，保持目標(biāo)可靠度。然而，在S137中，可以將目標(biāo)可靠度以比在S139中的范圍低或與S139中的范圍相同的范圍降低。
[0075](變型例3)
[0076]在第一實(shí)施例中，提供陀螺儀傳感器12作為轉(zhuǎn)彎檢測(cè)裝置。然而，可以使用偏航率傳感器或轉(zhuǎn)向角度傳感器作為轉(zhuǎn)彎檢測(cè)裝置。替選地，可以通過偏航率傳感器與轉(zhuǎn)向角度傳感器的組合來檢測(cè)轉(zhuǎn)彎量。
[0077](變型例4)
[0078]在第一實(shí)施例中，將穩(wěn)定識(shí)別度設(shè)定為三個(gè)階段，S卩，高、中等和另一狀態(tài)。然而，可以將穩(wěn)定識(shí)別度設(shè)定為四個(gè)或更多個(gè)階段。當(dāng)將穩(wěn)定識(shí)別度設(shè)定為四個(gè)或更多個(gè)階段時(shí)，具有不同幅度的預(yù)定計(jì)數(shù)值被設(shè)定成對(duì)應(yīng)于多個(gè)穩(wěn)定識(shí)別度。另外，關(guān)于降低可靠度的范圍，隨著穩(wěn)定識(shí)別度更高，即，隨著等于或小于穩(wěn)定識(shí)別計(jì)數(shù)值cnt的預(yù)定計(jì)數(shù)值的數(shù)量增大(更大)，目標(biāo)可靠度的降低量減小。
[0079](變型例5)
[0080]在第一實(shí)施例中描述的目標(biāo)可靠度在毫米波雷達(dá)10和圖像傳感器11 二者都檢測(cè)到目標(biāo)時(shí)提高。替選地，可以計(jì)算在僅諸如毫米波雷達(dá)10的第一目標(biāo)檢測(cè)裝置檢測(cè)到目標(biāo)時(shí)提高或降低的目標(biāo)可靠度。例如，如果第一目標(biāo)檢測(cè)裝置在3秒以上的時(shí)段內(nèi)持續(xù)檢測(cè)到目標(biāo)，則在更新傳感器的每個(gè)周期中提高目標(biāo)可靠度。在此情況下，考慮到兩個(gè)目標(biāo)可靠度來確定最終目標(biāo)可靠度。例如，最終，可以將兩個(gè)目標(biāo)可靠度中的較高目標(biāo)可靠度確定為最終目標(biāo)可靠度，或者反之，可以將兩個(gè)目標(biāo)可靠度中的較低目標(biāo)可靠度確定為最終目標(biāo)可靠度。替選地，可以將兩個(gè)目標(biāo)可靠度的平均值確定為最終目標(biāo)可靠度。
[0081](變型例6)
[0082]不需要將增大和減小穩(wěn)定識(shí)別計(jì)數(shù)值cnt的范圍分別限制為+1和-1，而是可以根據(jù)車輛的速度、自身車輛與目標(biāo)之間的相對(duì)速度、檢測(cè)區(qū)域、連續(xù)檢測(cè)次數(shù)等來改變。
[0083]在下文中，將概述上述實(shí)施例的各方面。
[0084]作為本實(shí)施例的一方面，一種目標(biāo)檢測(cè)設(shè)備包括:第一目標(biāo)檢測(cè)部10，檢測(cè)存在于車輛前面并且具有足以與該車輛撞擊的高度的目標(biāo)；第二目標(biāo)檢測(cè)部11，在與第一目標(biāo)檢測(cè)部檢測(cè)該目標(biāo)的區(qū)域不同的區(qū)域中檢測(cè)該目標(biāo)；以及可靠度設(shè)定部13，設(shè)定指示該目標(biāo)存在的概率的目標(biāo)可靠度。當(dāng)僅第一目標(biāo)檢測(cè)部或第二目標(biāo)檢測(cè)部檢測(cè)到該目標(biāo)時(shí)，并且在第一目標(biāo)檢測(cè)部和第二目標(biāo)檢測(cè)部二者都檢測(cè)到該目標(biāo)之后，該可靠度設(shè)定部基于重疊檢測(cè)時(shí)間來設(shè)定目標(biāo)可靠度，該重疊檢測(cè)時(shí)間為在其間第一目標(biāo)檢測(cè)部和該第二目標(biāo)檢測(cè)部二者持續(xù)檢測(cè)到該目標(biāo)的時(shí)間段。
[0085]當(dāng)?shù)谝荒繕?biāo)檢測(cè)部和第二目標(biāo)檢測(cè)部二者都檢測(cè)到目標(biāo)時(shí)，目標(biāo)存在的可能性較高。當(dāng)?shù)谝荒繕?biāo)檢測(cè)部和第二目標(biāo)檢測(cè)部兩者持續(xù)檢測(cè)到目標(biāo)時(shí)，該目標(biāo)存在的可能性尤其高。因此，甚至當(dāng)僅第一目標(biāo)檢測(cè)部或第二目標(biāo)檢測(cè)部檢測(cè)到目標(biāo)時(shí)，在第一目標(biāo)檢測(cè)部和第二目標(biāo)檢測(cè)部二者持續(xù)檢測(cè)到該目標(biāo)之后，下述可能性也較高:僅第一目標(biāo)檢測(cè)部或第二目標(biāo)檢測(cè)部檢測(cè)到的目標(biāo)為第一目標(biāo)檢測(cè)部和第二目標(biāo)檢測(cè)部二者都檢測(cè)到的目標(biāo)。
[0086]因此，甚至當(dāng)僅第一目標(biāo)檢測(cè)部或第二目標(biāo)檢測(cè)部檢測(cè)到目標(biāo)時(shí)，在第一目標(biāo)檢測(cè)部和第二目標(biāo)檢測(cè)部二者都持續(xù)檢測(cè)到該目標(biāo)之后，基于在其間第一目標(biāo)檢測(cè)部和第二目標(biāo)檢測(cè)部二者都持續(xù)檢測(cè)到目標(biāo)的時(shí)間段來設(shè)定目標(biāo)可靠度。因此，即使僅一個(gè)目標(biāo)檢測(cè)部檢測(cè)到目標(biāo)，也可以根據(jù)在其間兩個(gè)目標(biāo)檢測(cè)部都持續(xù)檢測(cè)到目標(biāo)的時(shí)間段來如在兩個(gè)目標(biāo)檢測(cè)部都檢測(cè)到目標(biāo)的情況下一樣保持目標(biāo)可靠度較高。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種目標(biāo)檢測(cè)設(shè)備，包括: 第一目標(biāo)檢測(cè)部，檢測(cè)存在于車輛前面并且具有足以與所述車輛撞擊的高度的目標(biāo)； 第二目標(biāo)檢測(cè)部，在與所述第一目標(biāo)檢測(cè)部檢測(cè)所述目標(biāo)的區(qū)域不同的區(qū)域中檢測(cè)所述目標(biāo)；以及 可靠度設(shè)定部，設(shè)定指示所述目標(biāo)存在的概率的目標(biāo)可靠度，其中， 當(dāng)僅所述第一目標(biāo)檢測(cè)部或所述第二目標(biāo)檢測(cè)部檢測(cè)到所述目標(biāo)時(shí)，并且在所述第一目標(biāo)檢測(cè)部和所述第二目標(biāo)檢測(cè)部二者都檢測(cè)到所述目標(biāo)之后，所述可靠度設(shè)定部基于重疊檢測(cè)時(shí)間來設(shè)定所述目標(biāo)可靠度，所述重疊檢測(cè)時(shí)間為在其間所述第一目標(biāo)檢測(cè)部和所述第二目標(biāo)檢測(cè)部二者持續(xù)檢測(cè)到所述目標(biāo)的時(shí)間段。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的目標(biāo)檢測(cè)設(shè)備，其中， 當(dāng)所述重疊檢測(cè)時(shí)間等于或大于多個(gè)閾值時(shí)間中的一個(gè)閾值時(shí)間時(shí)，所述可靠度設(shè)定部保持所述目標(biāo)可靠度，或者將所述目標(biāo)可靠度以比在所述重疊檢測(cè)時(shí)間小于所述一個(gè)閾值時(shí)間時(shí)設(shè)定的范圍小的范圍降低。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的目標(biāo)檢測(cè)設(shè)備，其中， 所述可靠度設(shè)定部包括彼此不同的多個(gè)閾值時(shí)間，并且隨著等于或小于所述重疊檢測(cè)時(shí)間的閾值時(shí)間的數(shù)量增大而減小所述目標(biāo)可靠度的降低量。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的目標(biāo)檢測(cè)設(shè)備，其中， 所述可靠度設(shè)定部基于僅所述第一目標(biāo)檢測(cè)部和所述第二目標(biāo)檢測(cè)部中的一個(gè)檢測(cè)到的所述目標(biāo)的橫向位置來計(jì)算所述目標(biāo)的橫向移動(dòng)量，以及 當(dāng)所述橫向移動(dòng)量等于或大于預(yù)定距離時(shí)，即使所述重疊檢測(cè)時(shí)間等于或大于所述一個(gè)閾值時(shí)間，所述可靠度設(shè)定部也將所述目標(biāo)可靠度以比在所述重疊檢測(cè)時(shí)間小于所述一個(gè)閾值時(shí)間時(shí)設(shè)定的范圍小的范圍降低。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的目標(biāo)檢測(cè)設(shè)備，還包括轉(zhuǎn)彎檢測(cè)部，所述轉(zhuǎn)彎檢測(cè)部檢測(cè)所述車輛的轉(zhuǎn)彎量，其中， 所述可靠度設(shè)定部基于僅所述第一目標(biāo)檢測(cè)部和所述第二目標(biāo)檢測(cè)部中的一個(gè)檢測(cè)到的所述目標(biāo)的橫向位置和所述轉(zhuǎn)彎量來計(jì)算消除所述車輛的轉(zhuǎn)彎量的影響所依據(jù)的橫向移動(dòng)量，并且確定所述橫向移動(dòng)量是否等于或大于預(yù)定距離。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的目標(biāo)檢測(cè)設(shè)備，還包括控制指示部，所述控制指示部在下述單個(gè)目標(biāo)檢測(cè)區(qū)域中檢測(cè)所述目標(biāo)，所述單個(gè)目標(biāo)檢測(cè)區(qū)域接近所述車輛且在所述車輛前面，并且在所述單個(gè)目標(biāo)區(qū)域中所述第一目標(biāo)檢測(cè)部檢測(cè)到所述目標(biāo)而不是所述第二目標(biāo)檢測(cè)部檢測(cè)到所述目標(biāo)，其中，所述控制指示部使預(yù)定車輛控制器基于所述目標(biāo)可靠度滿足用于執(zhí)行車輛控制的條件的事實(shí)來執(zhí)行所述控制以減輕與所述目標(biāo)的碰撞。
【專利摘要】提供了一種目標(biāo)檢測(cè)設(shè)備。該目標(biāo)檢測(cè)設(shè)備包括：第一目標(biāo)檢測(cè)部，檢測(cè)下述目標(biāo)，該目標(biāo)存在于車輛前面并且有足以與車輛撞擊的高度；第二目標(biāo)檢測(cè)部，在與第一目標(biāo)檢測(cè)部檢測(cè)目標(biāo)的區(qū)域不同的區(qū)域中檢測(cè)目標(biāo)；以及可靠度設(shè)定部，設(shè)定指示目標(biāo)存在的概率的目標(biāo)可靠度。當(dāng)僅第一目標(biāo)檢測(cè)部或第二目標(biāo)檢測(cè)部檢測(cè)到目標(biāo)時(shí)，并且在第一目標(biāo)檢測(cè)部和第二目標(biāo)檢測(cè)部二者都檢測(cè)到目標(biāo)之后，所述可靠度設(shè)定部基于重疊檢測(cè)時(shí)間來設(shè)定目標(biāo)可靠度，該重疊檢測(cè)時(shí)間為在其間第一目標(biāo)檢測(cè)部和第二目標(biāo)檢測(cè)部二者持續(xù)檢測(cè)到目標(biāo)的時(shí)間段。
【IPC分類】G01S13-86, G01S13-93
【公開號(hào)】CN104569979
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201410554283
【發(fā)明人】高木亮
【申請(qǐng)人】株式會(huì)社電裝
【公開日】2015年4月29日
【申請(qǐng)日】2014年10月17日
【公告號(hào)】DE102014221144A1, US20150109164