區(qū)域。目標檢測區(qū)域D4對應(yīng)于單個目標檢測區(qū)域。
[0028]在下文中，參照圖3來描述由如上所述那樣配置的目標檢測設(shè)備I的控制E⑶13執(zhí)行的目標檢測處理。從接通自身車輛的點火開關(guān)(ignit1n key)的時間到關(guān)斷該點火開關(guān)時的時間、以規(guī)則的間隔(例如50ms)重復(fù)地執(zhí)行該目標檢測處理。
[0029]首先，在SlOl中，控制E⑶13對穩(wěn)定識別計數(shù)值cnt進行初始化。穩(wěn)定識別計數(shù)值cnt是在其間毫米波雷達10和圖像傳感器11 二者都持續(xù)檢測到目標的時間段。穩(wěn)定識別計數(shù)值對應(yīng)于重疊檢測時間。另外，穩(wěn)定識別計數(shù)值cnt包括兩種類型的計數(shù)值，即當目標為人時獲得的計數(shù)值和當目標為車輛時獲得的計數(shù)值。在SlOl中，控制ECU 13對這兩個穩(wěn)定識別計數(shù)值cnt進行初始化。
[0030]在SlOl之后的S103中，控制E⑶13對目標可靠度進行初始化。如上所述，目標可靠度為指示目標存在的概率的指標，該目標為具有足以與自身車輛撞擊的高度的對象。在本實施例中，目標可靠度用百分比來表達。最高目標可靠度為100%。
[0031]接下來，在S105中，控制ECU 13從陀螺儀傳感器12獲得自身車輛從先前周期到當前周期繞垂直軸的旋轉(zhuǎn)角度，即，自身車輛從先前周期到當前周期的轉(zhuǎn)彎量。
[0032]在S107中，控制E⑶13基于從毫米波雷達10輸入的雷達檢測數(shù)據(jù)來確定是否已檢測到在自身車輛前面的目標。在S107中，如果控制ECU13確定尚未檢測到目標(S107:否)，則該處理返回至SlOl。
[0033]同時，在S107中，如果控制ECU 13確定已檢測到目標(S107:是)，則控制ECU 13確定毫米波雷達10和圖像傳感器11 二者是否都檢測到目標，即，是否通過毫米波雷達10和圖像傳感器11的融合檢測到目標。
[0034]在S109中，如果控制E⑶13確定通過融合檢測到目標(S109:是)，則控制E⑶13確定所檢測到的目標的類型是人還是車輛(Slll)。該類型是通過使用如上所述的圖像檢測數(shù)據(jù)來確定的。
[0035]在隨后的S113中，控制E⑶13將與在Slll中確定的類型相對應(yīng)的穩(wěn)定識別計數(shù)值cnt加1，并且將另一個穩(wěn)定識別計數(shù)值cnt設(shè)定為O。由于S113的步驟，穩(wěn)定識別計數(shù)值cnt之一必定為O。在隨后的S115中，控制E⑶13提高目標可靠度，并且該處理返回至步驟S105。
[0036]同時，在S109中，如果控制E⑶13確定通過融合未檢測到目標(S109:否)，則控制ECU 13確定在毫米波雷達10和圖像傳感器11的重疊目標檢測區(qū)域中(即，在目標檢測區(qū)域D3中)是否檢測到目標(SI 17)。
[0037]在S117中，如果控制ECU 13確定在目標檢測區(qū)域D3中檢測到目標(S117:是)，則控制ECU 13將兩個穩(wěn)定識別計數(shù)值cnt都減I (S119)。如果S117為是，則毫米波雷達10檢測到目標，而圖像傳感器11未檢測到目標。因此，控制ECU 13無法確定毫米波雷達10檢測到的目標是人還是車輛。因此，控制ECU 13將不為O的穩(wěn)定識別計數(shù)值cnt減I。在S119之后的S121中，控制E⑶13降低目標可靠度。然后，該處理返回至步驟S105。
[0038]在步驟S117中，如果控制ECU 13確定在目標檢測區(qū)域D3中未檢測到目標(S117:否)，則控制ECU 13確定穩(wěn)定識別計數(shù)值cnt是否等于或大于與閾值時間相對應(yīng)的第一預(yù)定計數(shù)值cnt_thl (S123)。預(yù)先將第一預(yù)定計數(shù)值cnt_thl設(shè)定為例如100。如果第一預(yù)定計數(shù)值cnt_thl為100并且圖3所示的目標檢測處理的周期為50ms，則將閾值時間設(shè)定為5秒。
[0039]針對兩種類型的穩(wěn)定識別計數(shù)值cnt 二者執(zhí)行S123中的確定。然而，如上所述，這兩種類型的穩(wěn)定識別計數(shù)值cnt之一總是為O。因此，如果這兩種類型的穩(wěn)定識別計數(shù)值cnt之一等于或大于第一預(yù)定計數(shù)值cnt_thl，則S123為是。另外，只要當穩(wěn)定識別計數(shù)值cnt不為O時，才執(zhí)行S123中的確定。
[0040]在S123中，如果控制ECU 13確定穩(wěn)定識別計數(shù)值cnt等于或大于第一預(yù)定計數(shù)值cnt_thl(S123:是)，則將穩(wěn)定識別度設(shè)定為高(S125)。如果所檢測到的目標的類型改變，則穩(wěn)定識別計數(shù)值cnt變?yōu)镺 (Slll)。因此，如果穩(wěn)定識別計數(shù)值cnt較大，則在其間所檢測到的目標的類型未改變的時間段較長。因此，所設(shè)定的穩(wěn)定識別度“高”指示持續(xù)檢測到相同類型的目標。
[0041]在S123中，如果控制ECU 13確定穩(wěn)定識別計數(shù)值cnt小于第一預(yù)定計數(shù)值cnt_thl (S123:否)，則控制ECU 13確定穩(wěn)定識別計數(shù)值cnt是否等于或大于第二預(yù)定計數(shù)值cnt_th2 (S127)。注意,第二預(yù)定計數(shù)值cnt_th2也與閾值時間相對應(yīng)。
[0042]預(yù)先將第二預(yù)定計數(shù)值cnt_th2設(shè)定為比第一預(yù)定計數(shù)值cnt_thl小的值,例如60。為60的第二預(yù)定計數(shù)值cnt_th2與3秒相對應(yīng)。
[0043]在S127中，如果控制ECU 13確定穩(wěn)定識別計數(shù)值cnt等于或大于第二預(yù)定計數(shù)值cnt_th2 (S127:是)，則將穩(wěn)定識別度設(shè)定為中等(S129)。
[0044]注意，可以根據(jù)自身車輛的速度或相對于目標的相對速度來改變第一預(yù)定計數(shù)值cnt_thl和第二預(yù)定計數(shù)值cnt_th2。例如,將在自身車輛的速度為80km/h時確定的預(yù)定計數(shù)值cnt_th設(shè)定為低于在自身車輛的速度為60km/h時確定的預(yù)定計數(shù)值cnt_th。
[0045]接下來，在S131中，控制E⑶13計算目標的橫向移動量X。該橫向移動量x為目標在自身車輛的寬度方向上的移動量?；?毫米波雷達10檢測到的)目標在先前周期內(nèi)的橫向位置與目標在當前周期內(nèi)的橫向位置之間的差異以及陀螺儀傳感器12檢測到的自身車輛的轉(zhuǎn)彎量來計算橫向移動量X。
[0046]具體地，首先，在當前周期中在自身車輛用作參考的坐標系內(nèi)，控制ECU 13基于在當前周期中檢測到的目標的距離和角度來確定目標的坐標?？刂艵CU 13基于在S105中獲得的轉(zhuǎn)彎量來將所確定的坐標轉(zhuǎn)換成在先前周期中在自身車輛用作參考的坐標系內(nèi)的坐標。確定橫向移動量X，該橫向移動量X為經(jīng)轉(zhuǎn)換的坐標的水平軸分量與目標在先前周期中在自身車輛用作參考的坐標系內(nèi)的坐標的水平軸分量之差。因此，可以計算消除轉(zhuǎn)彎量的影響所依據(jù)的橫向移動量X。
[0047]注意，在參考自身車輛在先前周期中的方向來確定橫向方向的狀態(tài)下計算上述橫向移動量X。替選地，可以參考自身車輛在當前周期中的方向來確定橫向方向。在此情況下，將目標在先前周期中的坐標轉(zhuǎn)換為在當前周期中在自身車輛用作參考的坐標系內(nèi)的坐標?？紤]到轉(zhuǎn)彎量來計算橫向移動量X，這是因為當自身車輛轉(zhuǎn)彎時，即使目標未在橫向方向上移動，該目標也表現(xiàn)為已在橫向方向上移動。
[0048]接下來，在S133中，控制E⑶13確定目標的橫向移動量x是否小于預(yù)定距離x_th。預(yù)先將可以確定目標在橫向方向上以其移動的距離設(shè)定為預(yù)定距離x_th。例如，在本實施例中，將預(yù)定距離x_th設(shè)定為40cm。注意，可以根據(jù)行進環(huán)境適當?shù)卦O(shè)定預(yù)定距離x_th。
[0049]在S133中，如果控制ECU 13確定目標的橫向移動量x小于預(yù)定距離x_th(S133:是)，則控制ECU 13確定穩(wěn)定識別度是否為高(S135)。
[0050]在S135中，如果控