制E⑶13確定穩(wěn)定識別度為高(S135:是)，則控制E⑶13保持目標(biāo)可靠度，并且該處理返回至S105。
[0051]當(dāng)執(zhí)行S137時，雖然僅毫米波雷達10檢測到目標(biāo)，但是穩(wěn)定識別度也為高。當(dāng)在作為重疊檢測區(qū)域的目標(biāo)檢測區(qū)域D2中存在目標(biāo)時，為高的穩(wěn)定識別度指示毫米波雷達10在長時間段內(nèi)已持續(xù)地檢測到相同類型的目標(biāo)。因此，即使在僅毫米波雷達10檢測到目標(biāo)時，毫米波雷達10檢測到相同目標(biāo)的可能性也高。由于檢測到相同目標(biāo)，所以未檢測到諸如沒有被假定為目標(biāo)的道路表面和小對象的對象。因此，在本實施例中，即使在僅毫米波雷達10檢測到目標(biāo)時，如果指示目標(biāo)存在的概率的目標(biāo)可靠度高，則也保持該目標(biāo)可靠度。
[0052]同時，在S135中，如果控制ECU 13確定穩(wěn)定識別度不高，即，該穩(wěn)定識別度為中等(S135:是)，則控制E⑶13降低目標(biāo)可靠度(S139)，并且該處理返回至S105。將在S139中降低目標(biāo)可靠度的范圍設(shè)定為小于下述S141中的范圍。這是因為即使在穩(wěn)定識別度為中等時，也可以估計出毫米波雷達10持續(xù)檢測到相同目標(biāo)的概率高，而在穩(wěn)定識別度高的情況下該可能性更高。
[0053]另外，在S133中，如果控制E⑶13確定目標(biāo)的橫向移動量x等于或大于預(yù)定距離x_th(S133:否)，則控制ECU 13降低目標(biāo)可靠度(S141)，并且該處理返回至S105。在S141中降低目標(biāo)可靠度的范圍大于S139中的范圍。
[0054]在下文中將描述在S133中的確定結(jié)果為否的情況下在S141中顯著降低目標(biāo)可靠度的原因。毫米波的反射水平具有針對車輛較高而針對行人較低的特征。因此，如果正檢測到的目標(biāo)為行人，則當(dāng)行人移動至車輛附近的地方時，來自行人的反射波的信號分量與來自車輛的反射波的、強度較高的信號分量重疊。因此，來自車輛的反射波可能被檢測為來自行人的反射波，這是錯誤檢測。在此情況下，作為目標(biāo)的行人的橫向位置在車輛的寬度方向上(即，在橫向方向上)偏移等于或大于行人的移動距離的距離。因此，當(dāng)目標(biāo)在橫向方向上移動等于或大于預(yù)定距離^訪時，可能錯誤地檢測到與已檢測到的目標(biāo)(行人)不同的目標(biāo)(車輛)。
[0055]如果檢測到與已檢測到的目標(biāo)不同的目標(biāo)，則接受基于已檢測到的目標(biāo)確定的可靠度是不恰當(dāng)?shù)?。因此，在S141中，顯著降低目標(biāo)可靠度。
[0056]另外,在S127中，如果確定穩(wěn)定識別計數(shù)值小于第二預(yù)定計數(shù)值cnt_th2,則執(zhí)行S141以降低目標(biāo)可靠度。因此，在本實施例中，當(dāng)在其間毫米波雷達10和圖像傳感器11持續(xù)檢測到相同類型的目標(biāo)的時間段較短時，顯著降低目標(biāo)可靠度。因此，當(dāng)目標(biāo)可靠度實際上并不是較高時，由于將目標(biāo)可靠度保持為較高值，所以可以防止不必要地執(zhí)行較高的目標(biāo)可靠度為用于執(zhí)行控制的條件(控制執(zhí)行條件)中的一部分條件的車輛控制。
[0057]接下來，以時間序列來描述目標(biāo)可靠度的變化。圖4為示出了上述目標(biāo)檢測處理的一個示例的圖。在圖4中，目標(biāo)為行人。圖4為示出了車輛以恒定速度靠近靜止目標(biāo)的情況的示意圖。
[0058]具體地，圖4示出了下述情況:在僅毫米波雷達10的目標(biāo)檢測區(qū)域Dl中檢測到存在于自身車輛前面的行人，接著在作為重疊目標(biāo)檢測區(qū)域的目標(biāo)檢測區(qū)域D3中檢測到行人，并且然后在處于自身車輛前面且接近自身車輛的目標(biāo)檢測區(qū)域D4中檢測到行人。
[0059]針對每個周期來描述目標(biāo)可靠度的變化。在第一周期中，在目標(biāo)檢測區(qū)域Dl中檢測到行人P1。此時，由于僅毫米波雷達10檢測到行人P1，所以行人Pl的目標(biāo)可靠度為O %，其與初始化中的目標(biāo)可靠度相同(S141)。當(dāng)行人的位置為P2時，行人還在目標(biāo)檢測區(qū)域Dl中。因此，目標(biāo)可靠度保持O %。
[0060]毫米波雷達10和圖像傳感器11在目標(biāo)檢測區(qū)域中檢測到行人P3(S109)。因此，控制ECU 13將關(guān)于人的穩(wěn)定識別計數(shù)值cnt加I (S113)。另外，控制ECU 13將目標(biāo)可靠度設(shè)定成高于先前周期中的目標(biāo)可靠度(S115)。此后，雖然行人的位置從P4變動至P7，但是毫米波雷達10和圖像傳感器11還可以在這些位置處檢測到行人。當(dāng)行人的位置為P7時，假定穩(wěn)定識別計數(shù)值已變?yōu)?00。
[0061]在僅毫米波雷達10可以執(zhí)行檢測的目標(biāo)檢測區(qū)域D4中檢測到行人P8。此時，由于穩(wěn)定識別計數(shù)值已達到100，所以S123為是，并且穩(wěn)定識別度變高(S125)。雖然僅毫米波雷達10檢測到行人P8，但是穩(wěn)定識別度高。因此，保持在位置P3與位置P7之間提高的目標(biāo)可靠度(S137)。
[0062]在本實施例中，在碰撞減輕控制中利用在圖3所示的目標(biāo)檢測處理中設(shè)定的目標(biāo)可靠度，該碰撞減輕控制是用于減輕與目標(biāo)的碰撞的車輛控制。在碰撞減輕控制中，使用了用作車輛控制器的制動器、控制該制動器的制動控制器等。在本實施例中，檢測到目標(biāo)。如果該目標(biāo)的目標(biāo)可靠度等于或大于預(yù)定控制執(zhí)行參考值，則確定是否執(zhí)行用于減輕與目標(biāo)的碰撞的控制。也就是說，目標(biāo)可靠度等于或大于預(yù)定控制執(zhí)行參考值的事實是用于執(zhí)行碰撞減輕控制的條件(碰撞減輕控制的控制執(zhí)行條件)中的一部分條件。注意，目標(biāo)可靠度等于或大于預(yù)定控制執(zhí)行參考值的事實對應(yīng)于滿足用于執(zhí)行碰撞減輕控制的條件。
[0063]基于例如碰撞預(yù)測時間來確定是否執(zhí)行用于減輕與目標(biāo)的碰撞的控制。由于該確定方法為公知的，所以省略對其的說明。
[0064]注意，為了計算碰撞預(yù)測時間，需要目標(biāo)的位置和自身車輛的位置。如果在作為接近自身車輛且在自身車輛前面的區(qū)域的目標(biāo)檢測區(qū)域D4中檢測到目標(biāo)，則縮短碰撞預(yù)測時間。因此，如果在目標(biāo)檢測區(qū)域D4中檢測到目標(biāo)，則滿足用于執(zhí)行碰撞減輕控制的條件的可能性較高。
[0065]如果控制ECU 13的控制指示部132確定執(zhí)行碰撞減輕控制，則控制指示部132發(fā)出例如用于控制制動器執(zhí)行車輛制動的指示。
[0066]最終，描述本實施例的優(yōu)點。根據(jù)本實施例，如果僅毫米波雷達10可以檢測到已通過融合檢測到的目標(biāo)(S109:否)，則基于在其間已通過融合持續(xù)檢測到目標(biāo)的時間段(即，穩(wěn)定識別計數(shù)值cnt)來設(shè)定目標(biāo)可靠度。
[0067]具體地，如果在長時間內(nèi)已通過融合持續(xù)檢測到目標(biāo)，則穩(wěn)定識別計數(shù)值cnt變得較大。另外，即使僅毫米波雷達10可以檢測到目標(biāo)，并且即使穩(wěn)定識別計數(shù)值cnt為等于或大于第一預(yù)定計數(shù)值cnt_thl的較大值(S123:是)，也保持目標(biāo)可靠度，該目標(biāo)可靠度是在通過融合檢測到目標(biāo)的情況下的目標(biāo)可靠度(S137)。
[0068]因此，甚至在僅毫米波雷達10可以檢測到已被檢測到的目標(biāo)時，也可以將所檢測到的目標(biāo)識別為要被防止碰撞的目標(biāo)。
[0069]另外，目標(biāo)檢測設(shè)備I基于(毫米波雷達10檢測的)目標(biāo)在先前周期中的橫向位置與目標(biāo)在當(dāng)前周期中的橫向位置之間的差異以及陀螺儀傳感器12檢測到的轉(zhuǎn)彎量來計算目標(biāo)的橫向移動量X。因此，由于考慮到自身車輛的轉(zhuǎn)彎量來計算目標(biāo)的橫向移動量X，所以可以防止錯誤識別，以使得目標(biāo)由于自身車輛的轉(zhuǎn)彎而表現(xiàn)出已在橫向方向上移動。然后，如果目標(biāo)的橫向移動量X等于或大于預(yù)定距離x_th，則降低目標(biāo)可靠度。因此，在可以檢測到另一個目標(biāo)的狀況下，可以防止接受基于先前已被檢測到的目標(biāo)來設(shè)定的目標(biāo)可靠度。因此，由于目標(biāo)可靠度的可靠性改進，所以還可以防止不必要地執(zhí)行用于執(zhí)行控制的條件(控制執(zhí)行條件)中的一部分條件為目標(biāo)可靠度較高的車輛控制。
[0070]將會理解的是，本發(fā)明不限于上述配置，而應(yīng)當(dāng)認(rèn)為本領(lǐng)域技術(shù)人員可以想到的任何以及所有變型...