目標(biāo)檢測設(shè)備的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及通過使用多個傳感器來檢測位于車輛前面的目標(biāo)的目標(biāo)檢測設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]通常，已知一種用于檢測存在于車輛周圍的區(qū)域中的目標(biāo)的技術(shù)(例如，參考JP-A-2001-99930)。根據(jù)該技術(shù)，將從多個傳感器獲得的數(shù)據(jù)進行組合以校正對于單獨數(shù)據(jù)較差的信息，從而計算所檢測到的目標(biāo)的精確位置。
[0003]JP-A-2001-99930中公開的目標(biāo)檢測設(shè)備通過使用毫米波雷達和圖像傳感器來檢測目標(biāo)。關(guān)于存在于預(yù)定區(qū)域中的目標(biāo)，基于從兩個傳感器獲得的信息來生成關(guān)于該目標(biāo)的信息。
[0004]根據(jù)JP-A-2001-99930中公開的技術(shù)，當(dāng)在兩個傳感器的重疊檢測區(qū)域中檢測到的目標(biāo)偏離重疊檢測區(qū)域時，跟蹤所檢測的目標(biāo)。在跟蹤所檢測的目標(biāo)時，如果該目標(biāo)已移動至這些傳感器中的僅一個傳感器可以檢測到該目標(biāo)的區(qū)域，則臨時降低該傳感器的數(shù)據(jù)的可靠度。這是因為使用這些傳感器中的一個傳感器可能檢測到諸如道路表面和小對象的對象，其可能并不具有足以與自身車輛(own vehicle)碰撞的高度。注意，在下文中，目標(biāo)表示具有足以與自身車輛碰撞的高度的對象。
[0005]然而，在目標(biāo)已移動至這些傳感器中的僅一個傳感器可以檢測到該目標(biāo)的區(qū)域的這種情況下，降低指示目標(biāo)存在的概率的目標(biāo)可靠度并不是優(yōu)選的。這是因為，盡管必須執(zhí)行用于執(zhí)行控制的條件(控制執(zhí)行條件)中的一部分條件是目標(biāo)可靠度較高的控制，但可能無法執(zhí)行該控制。
[0006]例如，如果諸如行人的目標(biāo)存在于接近自身車輛且在自身車輛前面、并且在其中僅一個傳感器可以檢測到目標(biāo)的區(qū)域中，則可能無法執(zhí)行正常應(yīng)該執(zhí)行的控制(諸如，自動控制)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]實施例提供了一種目標(biāo)檢測設(shè)備，該目標(biāo)檢測設(shè)備可以在目標(biāo)可能存在的情況下、甚至在除多個傳感器的重疊檢測區(qū)域之外的區(qū)域中檢測到目標(biāo)時防止目標(biāo)可靠度降低。
[0008]作為實施例的一個方面，一種目標(biāo)檢測設(shè)備包括:第一目標(biāo)檢測部，檢測存在于車輛前面且具有足以與該車輛碰撞的高度的目標(biāo)；第二目標(biāo)檢測部，在與第一目標(biāo)檢測部檢測到該目標(biāo)的區(qū)域不同的區(qū)域中檢測該目標(biāo)；以及可靠度設(shè)定部，設(shè)定指示該目標(biāo)存在的概率的目標(biāo)可靠度。當(dāng)僅第一目標(biāo)檢測部或第二目標(biāo)檢測部檢測到該目標(biāo)時，并且在第一目標(biāo)檢測部和第二目標(biāo)檢測部二者都檢測到該目標(biāo)之后，可靠度設(shè)定部基于重疊檢測時間來設(shè)定目標(biāo)可靠度，該重疊檢測時間為在其間第一目標(biāo)檢測部和第二目標(biāo)檢測部二者都持續(xù)檢測到目標(biāo)的時間段。
【附圖說明】
[0009]在附圖中:
[0010]圖1為根據(jù)第一實施例的目標(biāo)檢測設(shè)備的框圖；
[0011]圖2為示出了毫米波雷達和圖像傳感器的目標(biāo)檢測區(qū)域的示意圖；
[0012]圖3為第一實施例的控制E⑶執(zhí)行的目標(biāo)檢測處理的流程圖；以及
[0013]圖4為按時間順序設(shè)置目標(biāo)的檢測位置的圖。
【具體實施方式】
[0014]參照附圖，下文中根據(jù)實施例描述目標(biāo)檢測設(shè)備。
[0015](第一實施例)
[0016]參照圖1來描述根據(jù)第一實施例的目標(biāo)檢測設(shè)備I。該目標(biāo)檢測設(shè)備I檢測存在于車輛前面的目標(biāo)，并且安裝在該車輛中。圖1為目標(biāo)檢測設(shè)備I的框圖。在下文中，其中安裝有目標(biāo)檢測設(shè)備I的車輛稱為“自身車輛”。
[0017]如圖1所示，目標(biāo)檢測設(shè)備I包括毫米波雷達10 (第一目標(biāo)檢測裝置、第一目標(biāo)檢測部)、圖像傳感器11 (第二目標(biāo)檢測裝置、第二目標(biāo)檢測部)、陀螺儀傳感器12 (轉(zhuǎn)彎檢測裝置、轉(zhuǎn)彎檢測部)和控制ECU 13。
[0018]毫米波雷達10以規(guī)則的間隔(例如，50ms)在自身車輛的前方發(fā)射毫米波，并且基于從存在于自身車輛前面的目標(biāo)反射的波來檢測目標(biāo)。毫米波雷達10的目標(biāo)檢測區(qū)域Dl (參見圖2)在自身車輛前面。毫米波雷達10置于自身車輛的前端表面的中心部分(例如，保險桿(bumper))附近。毫米波雷達10連接至控制E⑶13，并且向控制E⑶13輸出檢測數(shù)據(jù)(在下文中稱為“雷達檢測數(shù)據(jù)”)。通過使用毫米波雷達10，可以確定在目標(biāo)檢測區(qū)域Dl中是否存在對象。然而，毫米波雷達10不檢測該對象的高度。因此，當(dāng)通過僅使用雷達檢測數(shù)據(jù)來確定存在對象時，所檢測到的對象可能不是具有足以與自身車輛碰撞的高度的對象(即，目標(biāo))，而可能是道路表面或諸如罐的小對象。換言之，當(dāng)僅使用雷達檢測數(shù)據(jù)時，指示目標(biāo)存在的概率的目標(biāo)可靠度較低。
[0019]圖像傳感器11以規(guī)則的間隔(例如，50ms)獲得在自身車輛前面的道路條件的圖像，并且對這些圖像提供諸如邊緣檢測的預(yù)定圖像處理以檢測目標(biāo)。圖像傳感器11的目標(biāo)檢測區(qū)域D2(參見圖2)在自身車輛前面。圖像傳感器11置于自身車輛內(nèi)部中的前部的中心部分處，例如在后視鏡附近。圖像傳感器11連接至控制E⑶13，并且將圖像檢測數(shù)據(jù)輸出到控制E⑶13。
[0020]陀螺儀傳感器12檢測自身車輛的轉(zhuǎn)彎量。陀螺儀傳感器12連接至控制E⑶13，并且將自身車輛的轉(zhuǎn)彎數(shù)據(jù)輸出到控制ECU 13。
[0021]控制E⑶13由包括未示出的CPU、R0M和RAM的已知微型計算機來配置，并且根據(jù)存儲在ROM中的程序來執(zhí)行預(yù)定算術(shù)處理。在該算術(shù)處理中，利用輸入到控制ECU 13中的各種數(shù)據(jù)。
[0022]例如，控制E⑶13從雷達檢測數(shù)據(jù)中提取對象的位置和相對速度。另外，控制E⑶13從圖像傳感器11的圖像檢測數(shù)據(jù)中提取目標(biāo)。確定所提取的目標(biāo)的類型以確定其是人還是車輛。該確定是例如基于所提取的形狀的縱橫比以及所提取的部分中包括的預(yù)定特征形狀的存在或不存在來執(zhí)行的。然后，控制ECU 13根據(jù)每條所提取的信息來生成融合數(shù)據(jù)(fus1n data)，并且檢測目標(biāo)與自身車輛之間的更精確的位置關(guān)系等。將雷達檢測數(shù)據(jù)、圖像檢測數(shù)據(jù)和融合數(shù)據(jù)存儲在RAM中作為過去的目標(biāo)信息以持續(xù)地檢測目標(biāo)。
[0023]另外，在本實施例中，執(zhí)行控制ECU 13的算術(shù)處理起到可靠度設(shè)定部131 (可靠度設(shè)定裝置)和控制指示部132 (控制指示裝置)的作用。
[0024]可靠度設(shè)定部131基于在其間毫米波雷達10和圖像傳感器11 二者都持續(xù)檢測到目標(biāo)的時間段來設(shè)定目標(biāo)可靠度?？刂浦甘静?32使未示出的車輛控制器基于可靠度設(shè)定部131設(shè)定的目標(biāo)可靠度來執(zhí)行預(yù)定車輛控制。
[0025]接下來，參照圖2來描述毫米波雷達10和圖像傳感器11的目標(biāo)檢測區(qū)域。如圖2所示，雖然毫米波雷達10的目標(biāo)檢測區(qū)域Dl在水平面內(nèi)具有窄的檢測角度范圍，但是可以在目標(biāo)檢測區(qū)域Dl中檢測以長距離(例如10m或更長)存在的目標(biāo)。另外，由于毫米波雷達10安裝在車輛的前端表面上，所以在目標(biāo)檢測區(qū)域Dl中還包括接近該車輛且在該車輛前面的區(qū)域。
[0026]同時，雖然圖像傳感器11的目標(biāo)檢測區(qū)域D2具有比毫米波雷達10的檢測角度范圍寬的檢測角度范圍，但是圖像傳感器11的檢測限制距離比毫米波雷達10的檢測限制距離短。另外，由于圖像傳感器11安裝在自身車輛內(nèi)部，所以在自身車輛前面且接近自身車輛的區(qū)域為盲點。因此，在目標(biāo)檢測區(qū)域D2中不包括在自身車輛前面且接近自身車輛的區(qū)域。
[0027]目標(biāo)檢測區(qū)域D3為毫米波雷達10的目標(biāo)檢測區(qū)域Dl和圖像傳感器11的目標(biāo)檢測區(qū)域D2重疊的區(qū)域。另外，目標(biāo)檢測區(qū)域D4為毫米波雷達10的目標(biāo)檢測區(qū)域中包括的、接近自身車輛且在自身車輛前面的