專(zhuān)利名稱(chēng)：對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)、工作裝置控制系統(tǒng)、車(chē)輛、對(duì)象物檢測(cè)方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種車(chē)載乘員信息檢測(cè)系統(tǒng)，特別涉及檢測(cè)與車(chē)輛乘員座椅上的對(duì)象物有關(guān)的信息的技術(shù)。
背景技術(shù)：
以往，公知有利用照相機(jī)等攝像裝置來(lái)檢測(cè)與車(chē)輛乘員座椅上的就座物有關(guān)的信息的各種技術(shù)。例如，在下述專(zhuān)利文件1中公開(kāi)了使用設(shè)置在車(chē)輛乘員前方的單一照相機(jī)，檢測(cè)該車(chē)輛乘員的位置的乘員檢測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)。
專(zhuān)利文獻(xiàn)1特開(kāi)2003-294855號(hào)公報(bào)但是，如上述專(zhuān)利文獻(xiàn)1所述的乘員檢測(cè)裝置那樣，在使用照相機(jī)檢測(cè)與車(chē)輛乘員有關(guān)的信息的情況下，公知的是，照相機(jī)的視角越寬，鏡頭的亮度越低，并且與中央?yún)^(qū)域相比，在周邊部產(chǎn)生失真。因此，如果要想使用一臺(tái)照相機(jī)一次檢測(cè)多個(gè)車(chē)輛乘員時(shí)，因鏡頭的特性上的圖像變暗、失真而導(dǎo)致與車(chē)輛乘員有關(guān)的信息的檢測(cè)精度下降，在這種情況下需要價(jià)格高昂的照相機(jī)。為了提高檢測(cè)精度而使用視角狹窄的照相機(jī)時(shí)，存在能夠檢測(cè)的車(chē)輛乘員的數(shù)量有限，難以檢測(cè)出與所需數(shù)量的車(chē)輛乘員有關(guān)的信息的問(wèn)題。具體而言，使用一臺(tái)視角有限的照相機(jī)，雖然能夠檢測(cè)副駕駛座，但有時(shí)使用該照相機(jī)難以同時(shí)檢測(cè)駕駛座和副駕駛座這兩個(gè)座椅，在這種情況下需要多個(gè)照相機(jī)。因而在設(shè)計(jì)這種檢測(cè)系統(tǒng)時(shí)，為了實(shí)現(xiàn)低成本化，要求一種能夠抑制照相機(jī)的視角，并且可以設(shè)定成能夠有效地精確檢測(cè)出與對(duì)象物有關(guān)的所需信息的技術(shù)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是鑒于上述問(wèn)題而提出的，其目的在于在使用單一視點(diǎn)的照相機(jī)檢測(cè)與乘員座椅上的對(duì)象物有關(guān)的信息的對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)中，提供一種可以有效地設(shè)定該照相機(jī)的合理視野的技術(shù)。
為了解決上述問(wèn)題而構(gòu)成本發(fā)明。本發(fā)明能夠典型地應(yīng)用于汽車(chē)中的用于檢測(cè)與車(chē)輛乘員座椅上的對(duì)象物有關(guān)的信息的對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)，但是本發(fā)明也可以同樣應(yīng)用在除汽車(chē)之外的車(chē)輛，例如與飛機(jī)、船舶、電車(chē)、公共汽車(chē)等有關(guān)的對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)的構(gòu)筑技術(shù)。
本發(fā)明的第一發(fā)明解決上述問(wèn)題的本發(fā)明的第一發(fā)明是技術(shù)方案1所述的對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)。
技術(shù)方案1所述的該對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)是檢測(cè)與車(chē)輛乘員座椅上的對(duì)象物有關(guān)的信息的系統(tǒng)，特別是至少包括照相機(jī)和處理單元。在此所稱(chēng)的“對(duì)象物”中包括車(chē)輛乘員、除車(chē)輛乘員之外的載置物、兒童座椅、嬰兒座椅等。并且，在本發(fā)明中“與對(duì)象物有關(guān)的信息”廣泛地包含對(duì)象物的有無(wú)、尺寸、位置、姿勢(shì)等。在對(duì)象物為車(chē)輛乘員時(shí)，作為與對(duì)象物有關(guān)的信息，可列舉出車(chē)輛乘員的有無(wú)、車(chē)輛乘員的尺寸(體格等級(jí))、車(chē)輛乘員的位置、車(chē)輛乘員的各身體部位的位置或形狀、車(chē)輛乘員的姿勢(shì)等。
本發(fā)明的照相機(jī)，構(gòu)成用于獲得與在車(chē)室內(nèi)朝向車(chē)輛后方的單一視點(diǎn)有關(guān)的圖像的單元(攝像單元或拍攝單元)。關(guān)于該照相機(jī)的視點(diǎn)，設(shè)想從比前部座椅靠前的位置朝向車(chē)輛后方的情況、從比前部座椅靠上的位置朝向車(chē)輛后方的情況。在此所稱(chēng)的“單一視點(diǎn)”，用于表示照相機(jī)的設(shè)置位置單一，即一臺(tái)照相機(jī)設(shè)定在一個(gè)部位上的形態(tài)。因此，作為獲得與單一視點(diǎn)有關(guān)的圖像的該照相機(jī)，能夠使用單眼C-MOS 3D照相機(jī)、復(fù)眼立體3D照相機(jī)，也可以使用2D照相機(jī)。在本發(fā)明中，利用獲得與該單一視點(diǎn)有關(guān)圖像的照相機(jī)，可獲得車(chē)輛乘員座椅上的對(duì)象物的圖像。此時(shí)，在通過(guò)對(duì)象物的立體圖像識(shí)別該對(duì)象物的有無(wú)、尺寸、位置、姿勢(shì)等的情況下，可以使用單眼C-MOS 3D照相機(jī)、復(fù)眼立體3D照相機(jī)，在僅檢測(cè)該對(duì)象物的有無(wú)、外形(輪廓)即可的情況下，可以使用2D照相機(jī)。
本發(fā)明的處理單元，構(gòu)成根據(jù)通過(guò)照相機(jī)得到的圖像，進(jìn)行導(dǎo)出與車(chē)輛乘員座椅上的對(duì)象物有關(guān)的信息的處理的單元。通過(guò)該處理單元，可導(dǎo)出與車(chē)輛乘員座椅上的對(duì)象物有關(guān)的信息。在本發(fā)明中，該處理手段包括圖像處理功能，為了獲得品質(zhì)優(yōu)良的圖像而對(duì)照相機(jī)進(jìn)行控制，或?yàn)榱藢?duì)所拍攝的圖像進(jìn)行加工分析而進(jìn)行圖像處理控制；和存儲(chǔ)功能，記錄(存儲(chǔ))運(yùn)算控制軟件、校正用的數(shù)據(jù)、前期處理用的緩沖幀存儲(chǔ)器、用于識(shí)別運(yùn)算的定義數(shù)據(jù)或基準(zhǔn)圖形。
特別是在本發(fā)明中，關(guān)于上述照相機(jī)的結(jié)構(gòu)，該照相機(jī)的視野包含由第一視線和第二視線所劃分成的區(qū)域，其中第一視線從單一視點(diǎn)通過(guò)駕駛座乘員在副駕駛座一側(cè)的肩部區(qū)域而向車(chē)輛后方延伸，第二視線從該單一視點(diǎn)通過(guò)副駕駛座乘員在車(chē)門(mén)一側(cè)的肩部區(qū)域而向車(chē)輛后方延伸。在這種情況下，照相機(jī)的視野只要包含由第一視線和第二視線劃分成的區(qū)域即可，可以設(shè)定成大致與該區(qū)域重合，或包含該區(qū)域并且比該區(qū)域更寬。在這種視野中，作為駕駛座上的對(duì)象物的一個(gè)例子，駕駛座乘員在副駕駛座一側(cè)的肩部處于視野內(nèi)。即，在本發(fā)明中，副駕駛座上的整個(gè)對(duì)象物進(jìn)入照相機(jī)的視野內(nèi)，而駕駛座上的對(duì)象物則只有一部分進(jìn)入照相機(jī)的視野內(nèi)。
另外，所說(shuō)的“駕駛座乘員在副駕駛座一側(cè)的肩部”，被規(guī)定為駕駛座各個(gè)部位中、自就座乘員的中心開(kāi)始到副駕駛座一側(cè)(車(chē)內(nèi)側(cè))的肩部所處的區(qū)域。因此，在駕駛座處于右側(cè)(右舵車(chē))的情況下，駕駛座的各個(gè)部位中、就座乘員的左肩部分所處的區(qū)域，相當(dāng)于這里所說(shuō)的“駕駛座乘員在副駕駛座一側(cè)的肩部”。相對(duì)于此，在駕駛座處于左側(cè)(左舵車(chē))的情況下，駕駛座的各個(gè)部位中、就座乘員的右肩部分所處的區(qū)域，相當(dāng)于這里所說(shuō)的“駕駛座乘員在副駕駛座一側(cè)的肩部”。該區(qū)域，與駕駛座各個(gè)部位中的車(chē)內(nèi)側(cè)的端部基本重合。
而且，所說(shuō)的“副駕駛座乘員在車(chē)門(mén)一側(cè)的肩部”，被規(guī)定為副駕駛座各個(gè)部位中、自就座乘員的中心開(kāi)始車(chē)門(mén)一側(cè)(車(chē)外側(cè))的肩部所處的區(qū)域。因此，在駕駛座處于右側(cè)(右舵車(chē))的情況下，副駕駛座的各個(gè)部位中、就座乘員的左肩部分所處的區(qū)域，相當(dāng)于這里所說(shuō)的“副駕駛座乘員在車(chē)門(mén)一側(cè)的肩部”。相對(duì)于此，在駕駛座處于左側(cè)(左舵車(chē))的情況下，副駕駛座的各個(gè)部位中、就座乘員的右肩部分所處的區(qū)域，相當(dāng)于這里所說(shuō)的“副駕駛座乘員在車(chē)門(mén)一側(cè)的肩部”。該區(qū)域，與副駕駛座各個(gè)部位中的車(chē)門(mén)一側(cè)的端部基本重合。
但是，在使用照相機(jī)檢測(cè)與對(duì)象物有關(guān)的信息的情況下，公知的是，照相機(jī)的視角越廣，鏡頭的亮度越低，并且與中央部相比，在周邊部產(chǎn)生失真。因此，如果要想使用一臺(tái)照相機(jī)一次檢測(cè)多個(gè)對(duì)象物時(shí)，因鏡頭特性上的圖像變暗、失真而導(dǎo)致檢測(cè)精度下降，在這種情況下需要價(jià)格高昂的照相機(jī)。為了提高檢測(cè)精度而使用視角狹窄的照相機(jī)時(shí)，能夠檢測(cè)的對(duì)象物的數(shù)量有限，難以檢測(cè)出所預(yù)期的數(shù)量的對(duì)象物。因而在本發(fā)明中，進(jìn)行視野設(shè)定，以使副駕駛座上的整個(gè)對(duì)象物進(jìn)入照相機(jī)的視野，并使駕駛座上的對(duì)象物的一部分進(jìn)入照相機(jī)的視野內(nèi)。即，在本發(fā)明中，極力抑制整個(gè)照相機(jī)的視角，并且關(guān)于有限的該視野，設(shè)定成分配給副駕駛座上的對(duì)象物的視角多于駕駛座上的對(duì)象物。
根據(jù)這種視野設(shè)定，通過(guò)抑制照相機(jī)的視角，能夠?qū)崿F(xiàn)低成本化，并且能夠提高對(duì)象物的檢測(cè)精度，另外通過(guò)將有限的視野更多地分配給副駕駛座上的對(duì)象物，與駕駛座上的對(duì)象物相比，能夠獲得更多的與副駕駛座上的對(duì)象物有關(guān)的信息。其基于如下考慮設(shè)想對(duì)象物為車(chē)輛乘員時(shí)，由于就座于駕駛座上的乘員基本為成人，而就座于副駕駛座上的乘員從小孩到大人不等，所以與駕駛座一側(cè)相比增加副駕駛座一側(cè)的檢測(cè)信息，是合理的。
因此，根據(jù)技術(shù)方案1所述的對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)的這種結(jié)構(gòu)，通過(guò)抑制照相機(jī)的視角，能夠?qū)崿F(xiàn)低成本化，并且能夠提高對(duì)象物的檢測(cè)精度，另外通過(guò)有效利用有限的視野能夠獲得與對(duì)象物有關(guān)的所需信息，能夠設(shè)定照相機(jī)的合理視野。
另外，由本發(fā)明的對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)檢測(cè)出的、與對(duì)象物有關(guān)的信息能夠適當(dāng)?shù)赜迷跒榱思s束車(chē)輛乘員而工作的乘員約束單元，例如與氣囊裝置、安全帶裝置、警報(bào)設(shè)備(顯示輸出、聲音輸出等)等有關(guān)的控制中。并且，本發(fā)明關(guān)于“單一視點(diǎn)”，只要至少具有使用進(jìn)行車(chē)輛乘員座椅上的單一視點(diǎn)設(shè)定的單一照相機(jī)的結(jié)構(gòu)即可，不妨礙以其目的而使用的其它照相機(jī)、視點(diǎn)的設(shè)置。
本發(fā)明的第二發(fā)明解決上述問(wèn)題的本發(fā)明的第二發(fā)明是技術(shù)方案2所述的對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)。
技術(shù)方案2所述的該對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)，通過(guò)技術(shù)方案1所述的照相機(jī)的視野中心的視線，與副駕駛座乘員在駕駛座一側(cè)的肩部區(qū)域基本重合。在此，照相機(jī)的視野中心區(qū)域，是不易發(fā)生鏡頭特性上的圖像變暗、失真的區(qū)域。而且，所說(shuō)的“副駕駛座乘員在駕駛座一側(cè)的肩部”，被規(guī)定為副駕駛座各個(gè)部位中、自就座乘員的中心開(kāi)始駕駛座一側(cè)(車(chē)內(nèi)側(cè))的肩部所處的區(qū)域。因此，在右舵車(chē)中，副駕駛座的各個(gè)部位中、就座乘員的右肩部分所處的區(qū)域，相當(dāng)于這里所說(shuō)的“副駕駛座乘員在駕駛座一側(cè)的肩部”。相對(duì)于此，在左舵車(chē)中，副駕駛座的各個(gè)部位中、就座乘員的左肩部分所處的區(qū)域，相當(dāng)于這里所說(shuō)的“副駕駛座乘員在駕駛座一側(cè)的肩部”。該區(qū)域，與副駕駛座各個(gè)部位中的車(chē)內(nèi)側(cè)的端部基本重合。
在對(duì)象物為副駕駛座乘員的情況下，副駕駛座的該乘員的駕駛座一側(cè)的肩部區(qū)域與通過(guò)照相機(jī)的視野中心的視線基本重合的結(jié)構(gòu)，和該副駕駛座乘員的半身處于照相機(jī)的視野中心區(qū)域的結(jié)構(gòu)基本一致，由此可以提高與該副駕駛座乘員有關(guān)的信息的檢測(cè)精度。這是基于下述考慮由于人體的立體形狀基本左右對(duì)稱(chēng)，所以至少精確地檢測(cè)出車(chē)輛乘員半身的圖像即可，對(duì)于整個(gè)車(chē)輛乘員同樣可以獲得檢測(cè)精度高的信息。
因此，采用技術(shù)方案2所述的對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)的這種結(jié)構(gòu)，可以更加精確地檢測(cè)出與對(duì)象物有關(guān)的所需信息。
本發(fā)明的第三發(fā)明解決上述問(wèn)題的本發(fā)明的第三發(fā)明是技術(shù)方案3所述的對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)。
在技術(shù)方案3所述的該對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)中，技術(shù)方案1或2所述的照相機(jī)的視野，被設(shè)定為俯視圖中的視角大約在110度以下。
根據(jù)技術(shù)方案3所述的對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)的這種結(jié)構(gòu)，通過(guò)將照相機(jī)的視角設(shè)定得大約在110度以下，能夠使用平均尺寸和亮度的價(jià)格低廉的鏡頭，能夠?qū)崿F(xiàn)系統(tǒng)的成本降低。
本發(fā)明的第四發(fā)明解決上述問(wèn)題的本發(fā)明的第四發(fā)明是技術(shù)方案4所述的對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)。
在技術(shù)方案4所述的該對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)中，技術(shù)方案1至3中的任一項(xiàng)所述的處理單元的結(jié)構(gòu)如下根據(jù)由照相機(jī)獲得的圖像，檢測(cè)駕駛座和副駕駛座上的各個(gè)對(duì)象物的一半，由此判斷該對(duì)象物的有無(wú)、尺寸、位置、姿勢(shì)中的至少一個(gè)，其中所述照相機(jī)具有由所述第一視線和第二視線劃分成的視野。典型地說(shuō)，除了判斷對(duì)象物的有無(wú)之外，當(dāng)該對(duì)象物存在時(shí)，能夠判斷該對(duì)象物的尺寸、位置、姿勢(shì)中的至少一個(gè)。
根據(jù)技術(shù)方案4所述的對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)的這種結(jié)構(gòu)，通過(guò)檢測(cè)駕駛座和副駕駛座上的各個(gè)對(duì)象物的一半，能夠判斷該對(duì)象物的有無(wú)、尺寸、位置、姿勢(shì)中的至少一個(gè)，因而合理。
本發(fā)明的第五發(fā)明解決上述問(wèn)題的本發(fā)明的第五發(fā)明是技術(shù)方案5所述的對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)。
技術(shù)方案5所述的該對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)，在技術(shù)方案1至4中的任一項(xiàng)所述的結(jié)構(gòu)中，至少根據(jù)從照相機(jī)距該對(duì)象物表面的距離或該對(duì)象物的立體形狀來(lái)識(shí)別乘員座椅上的對(duì)象物。
根據(jù)技術(shù)方案5所述的對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)的這種結(jié)構(gòu)，能夠至少根據(jù)從照相機(jī)距該對(duì)象物的表面的距離或該對(duì)象物的立體形狀識(shí)別出乘員座椅上的對(duì)象物。
本發(fā)明的第六發(fā)明解決上述問(wèn)題的本發(fā)明的第六發(fā)明是技術(shù)方案6所述的工作裝置控制系統(tǒng)。
技術(shù)方案6所述的該工作裝置控制系統(tǒng)，至少包括技術(shù)方案1至5中的任一項(xiàng)所述的對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)、工作裝置以及驅(qū)動(dòng)控制單元。本發(fā)明的工作裝置是根據(jù)由對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)的處理單元導(dǎo)出的信息進(jìn)行工作的裝置，該工作裝置中包含進(jìn)行警報(bào)輸出的警報(bào)裝置、為了利用氣囊或安全帶約束乘員而工作的乘員約束裝置或根據(jù)乘員姿勢(shì)進(jìn)行調(diào)整的裝置(例如對(duì)座椅頭枕的高度進(jìn)行調(diào)整的裝置)等。本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)控制單元，構(gòu)成對(duì)工作裝置進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制的單元。
根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，通過(guò)以對(duì)應(yīng)于基于對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)的處理單元的對(duì)象物檢測(cè)結(jié)果的適合形態(tài)對(duì)工作裝置進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)工作裝置的非常細(xì)微的控制。
本發(fā)明的第七發(fā)明解決上述課題的本發(fā)明的第七發(fā)明是技術(shù)方案7所述的車(chē)輛。
技術(shù)方案7所述的該車(chē)輛，至少包括發(fā)動(dòng)機(jī)行駛系統(tǒng)、電裝系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)控制裝置以及對(duì)象物檢測(cè)單元。發(fā)動(dòng)機(jī)行駛系統(tǒng)構(gòu)成與發(fā)動(dòng)機(jī)以及車(chē)輛的行駛有關(guān)的系統(tǒng)。電氣系統(tǒng)構(gòu)成與車(chē)輛所使用的電氣元件有關(guān)的系統(tǒng)。驅(qū)動(dòng)控制裝置構(gòu)成具有對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)行駛系統(tǒng)及電氣系統(tǒng)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制的功能的裝置。對(duì)象物檢測(cè)單元，構(gòu)成檢測(cè)與車(chē)輛乘員座椅上的對(duì)象物有關(guān)的信息的單元。在本發(fā)明中，該對(duì)象物檢測(cè)單元使用技術(shù)方案1至5中任一項(xiàng)所述的對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)構(gòu)成。
根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，提供一種裝載有能夠設(shè)定照相機(jī)的合理視野的對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)的車(chē)輛。
本發(fā)明的第八發(fā)明解決上述問(wèn)題的本發(fā)明的第八發(fā)明是技術(shù)方案8所述的對(duì)象物檢測(cè)方法。
技術(shù)方案8所述的該對(duì)象物檢測(cè)方法是使用獲得與在車(chē)室內(nèi)朝向車(chē)輛后方的單一視點(diǎn)有關(guān)的圖像的照相機(jī)，檢測(cè)與車(chē)輛乘員座椅上的對(duì)象物有關(guān)的信息的方法。在該對(duì)象物檢測(cè)方法中，特別是關(guān)于照相機(jī)的設(shè)定，設(shè)定包含由第一視線和第二視線劃分成的區(qū)域的視野，所述第一視線從單一視點(diǎn)通過(guò)駕駛座乘員在副駕駛座一側(cè)的肩部區(qū)域向車(chē)輛后方延伸，所述第二視線從該單一視點(diǎn)通過(guò)副駕駛座乘員在車(chē)門(mén)一側(cè)的肩部區(qū)域向車(chē)輛后方延伸，由此與駕駛座上的對(duì)象物相比，將視野更多地分配給副駕駛座上的對(duì)象物。采用這種方法時(shí)，能夠使用與作為技術(shù)方案1所述對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)的構(gòu)成元件的照相機(jī)相同的照相機(jī)。
因此，根據(jù)技術(shù)方案8所述的對(duì)象物檢測(cè)方法，通過(guò)抑制照相機(jī)的視角，能夠?qū)崿F(xiàn)低成本化，并且能夠提高對(duì)象物的檢測(cè)精度，另外通過(guò)有效利用有限的視野能夠獲得與對(duì)象物有關(guān)的所需信息。
本發(fā)明的第九發(fā)明解決上述問(wèn)題的本發(fā)明的第九發(fā)明是技術(shù)方案9所述的對(duì)象物檢測(cè)方法。
在技術(shù)方案9所述的該對(duì)象物檢測(cè)方法中，關(guān)于技術(shù)方案8所述的照相機(jī)的設(shè)定，設(shè)定為通過(guò)該照相機(jī)的視野中心的視線，與副駕駛座乘員在駕駛座一側(cè)的肩部區(qū)域基本重合。采用這種方法時(shí)，能夠使用與作為技術(shù)方案2所述對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)的構(gòu)成元件的照相機(jī)相同的照相機(jī)。
因此，根據(jù)技術(shù)方案9所述的對(duì)象物檢測(cè)方法，能夠更加精確地檢測(cè)出與對(duì)象物有關(guān)的信息。
本發(fā)明的第十發(fā)明解決上述問(wèn)題的本發(fā)明的第十發(fā)明是技術(shù)方案10所述的對(duì)象物檢測(cè)方法。
在技術(shù)方案10所述的該對(duì)象物檢測(cè)方法中，關(guān)于技術(shù)方案8或9所述的照相機(jī)的設(shè)定，視野的俯視圖中的視角設(shè)定為大約在110度以下。在該方法中，能夠使用與作為技術(shù)方案3所述對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)的構(gòu)成元件的照相機(jī)相同的照相機(jī)。
因此，根據(jù)技術(shù)方案10所述的對(duì)象物檢測(cè)方法，通過(guò)將照相機(jī)的視角設(shè)定得大約在110度以下，能夠使用平均尺寸和亮度的價(jià)格低廉的鏡頭，能夠?qū)崿F(xiàn)系統(tǒng)的成本降低。
本發(fā)明的第十一發(fā)明解決上述問(wèn)題的本發(fā)明的第十一發(fā)明是技術(shù)方案11所述的對(duì)象物檢測(cè)方法。
技術(shù)方案11所述的該對(duì)象物檢測(cè)方法，在技術(shù)方案8至10中的任一項(xiàng)所述的方法中，其是如下的方法根據(jù)由照相機(jī)獲得的圖像，檢測(cè)駕駛座和副駕駛座上的各個(gè)對(duì)象物的一半，由此判斷該對(duì)象物的有無(wú)、尺寸、位置、姿勢(shì)中的至少一個(gè)，其中所述照相機(jī)具有由第一視線和第二視線劃分成的視野。
因此，利用技術(shù)方案11所述的對(duì)象物檢測(cè)方法時(shí)，通過(guò)檢測(cè)駕駛座和副駕駛座上的各個(gè)對(duì)象物的一半，能夠判斷該對(duì)象物的有無(wú)、尺寸、位置、姿勢(shì)中的至少一個(gè)，因而合理。
本發(fā)明的第十二發(fā)明解決上述問(wèn)題的本發(fā)明的第十二發(fā)明是技術(shù)方案12所述的對(duì)象物檢測(cè)方法。
技術(shù)方案12所述的該對(duì)象物檢測(cè)方法，在技術(shù)方案8至11中的任一項(xiàng)所述的方法中，其是至少根據(jù)從照相機(jī)距該對(duì)象物表面的距離或該對(duì)象物的立體形狀來(lái)識(shí)別乘員座椅上的對(duì)象物的方法。
因此，利用技術(shù)方案12所述的對(duì)象物檢測(cè)方法時(shí)，能夠至少根據(jù)從照相機(jī)距該對(duì)象物的表面的距離或該對(duì)象物的立體形狀來(lái)識(shí)別乘員座椅上的對(duì)象物。
發(fā)明效果如上所述，根據(jù)本發(fā)明，在使用單一視點(diǎn)的照相機(jī)檢測(cè)與車(chē)輛乘員座椅上的對(duì)象物有關(guān)信息的對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)中，特別是通過(guò)設(shè)定視野，以使副駕駛座上的整個(gè)對(duì)象物進(jìn)入照相機(jī)的視野內(nèi)，使駕駛座上的對(duì)象物的一部分進(jìn)入照相機(jī)的視野內(nèi)，能夠設(shè)定該照相機(jī)的合理的視野。


圖1是表示本實(shí)施方式的車(chē)載用對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)100的結(jié)構(gòu)的圖。
圖2是用俯視圖表示本實(shí)施方式的照相機(jī)112的視野114的圖。
圖3是圖2中的a-a線向視圖。
具體實(shí)施例方式
下面，參照附圖詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式。首先，參照?qǐng)D1至圖3，說(shuō)明本發(fā)明的“對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)(對(duì)象物檢測(cè)單元)”的一個(gè)實(shí)施方式即對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)100。
在圖1中表示本實(shí)施方式的車(chē)載用對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)100的結(jié)構(gòu)。
如圖1所示，本實(shí)施方式的對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)100，裝載于作為本發(fā)明中的“車(chē)輛”的汽車(chē)上，用于檢測(cè)與以車(chē)輛乘員為首的車(chē)內(nèi)對(duì)象物有關(guān)的信息，以拍攝單元110和控制單元120作為主體而構(gòu)成。并且，該對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)100，與作為車(chē)輛側(cè)的驅(qū)動(dòng)控制裝置的ECU200和乘員約束單元210一起構(gòu)成在發(fā)生車(chē)輛事故時(shí)約束車(chē)輛乘員的乘員約束裝置(對(duì)應(yīng)于本發(fā)明中的“工作裝置控制系統(tǒng)”)。該車(chē)輛包括未特別圖示的、作為與發(fā)動(dòng)機(jī)以及車(chē)輛的行駛有關(guān)的系統(tǒng)的發(fā)動(dòng)機(jī)行駛系統(tǒng)、作為與車(chē)輛中使用的電氣元件有關(guān)的系統(tǒng)的電裝系統(tǒng)以及對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)行駛系統(tǒng)和電裝系統(tǒng)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制的驅(qū)動(dòng)控制裝置(ECU200)。
本實(shí)施方式的拍攝單元110，形成包含作為拍攝設(shè)備的照相機(jī)112和數(shù)據(jù)傳輸電路的結(jié)構(gòu)。照相機(jī)112使用C-MOS或CCD(電荷耦合器件)，構(gòu)成以陣列狀(格子狀)配置光傳感器的3D(三維圖像)式的照相機(jī)(也稱(chēng)作“監(jiān)視器”)。通過(guò)該照相機(jī)112，對(duì)距對(duì)象物的距離進(jìn)行多次測(cè)量而檢測(cè)出立體表面形狀，用于識(shí)別該對(duì)象物的有無(wú)、尺寸、位置、姿勢(shì)等。作為該照相機(jī)112，可以使用單眼C-MOS 3D照相機(jī)、復(fù)眼立體3D照相機(jī)。在僅檢測(cè)對(duì)象物的有無(wú)、外形(輪廓)時(shí)，除了3D照相機(jī)之外，還可以使用2D照相機(jī)。
另外，本實(shí)施方式的照相機(jī)112，適當(dāng)?shù)匾月袢霠钤O(shè)置在汽車(chē)的內(nèi)后視鏡周邊部、外后視鏡周邊部、儀表板的左右中心部分等內(nèi)，并且朝向一個(gè)或多個(gè)車(chē)輛乘員座椅而進(jìn)行安裝。使用該照相機(jī)112，可周期性地多次對(duì)與駕駛座、副駕駛座、后部座椅等車(chē)輛乘員座椅上的對(duì)象物有關(guān)的信息進(jìn)行測(cè)量。而且，雖然圖中未示，在本實(shí)施方式的對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)100中裝載了將車(chē)輛電池的電力供給到該照相機(jī)112的電源裝置。例如設(shè)定為在點(diǎn)火開(kāi)關(guān)變成接通狀態(tài)時(shí)，或在安裝在駕駛座內(nèi)的就座傳感器(圖示省略)檢測(cè)到就座于該駕駛座上的車(chē)輛乘員時(shí)，利用該照相機(jī)112開(kāi)始進(jìn)行拍攝。
本實(shí)施方式的控制單元120，還至少包括圖像處理單元130、運(yùn)算單元(MPU)150、存儲(chǔ)單元170、輸入輸出單元190以及未特別圖示的外圍裝置等。該控制單元120是根據(jù)通過(guò)照相機(jī)112得到的圖像，進(jìn)行導(dǎo)出與車(chē)輛乘員座椅上的對(duì)象物有關(guān)信息的處理的單元，構(gòu)成本發(fā)明中的“處理單元”。
圖像處理單元130，為了得到品質(zhì)良好的圖像而對(duì)照相機(jī)進(jìn)行控制，或?yàn)榱藢?duì)由照相機(jī)112拍攝的圖像進(jìn)行加工分析而進(jìn)行圖像處理控制。具體而言，在照相機(jī)控制中，進(jìn)行幀頻、快門(mén)時(shí)間、靈敏度調(diào)整、精度校正，并對(duì)動(dòng)態(tài)范圍、亮度、白平衡等進(jìn)行調(diào)整。并且，在圖像處理控制中，執(zhí)行圖像的旋轉(zhuǎn)校正、鏡頭失真校正、過(guò)濾運(yùn)算、差分運(yùn)算等圖像前期處理運(yùn)算以及形狀判定、追蹤等圖像識(shí)別處理運(yùn)算。
本實(shí)施方式的運(yùn)算單元150至少包括對(duì)象物信息提取部152。該對(duì)象物信息提取部152，根據(jù)來(lái)自圖像處理單元130的信息，進(jìn)行提取與對(duì)象物有關(guān)的信息的處理。具體而言，與對(duì)象物的有無(wú)、尺寸、位置、姿勢(shì)等有關(guān)的信息，關(guān)于車(chē)輛乘員，可提取乘員的有無(wú)、乘員的尺寸(體格等級(jí))、頭、肩乃至上半身的位置、非正常乘坐位置(OOP)等。
本實(shí)施方式的存儲(chǔ)單元170，除了運(yùn)算控制軟件以外，還記錄(存儲(chǔ))校正用的數(shù)據(jù)、前期處理用的緩沖幀存儲(chǔ)器、用于進(jìn)行識(shí)別運(yùn)算的定義數(shù)據(jù)及基準(zhǔn)圖形、運(yùn)算單元150的處理結(jié)果等。
本實(shí)施方式的輸入輸出單元190，在與進(jìn)行和車(chē)輛整體有關(guān)的控制的ECU200之間，輸入與車(chē)輛有關(guān)的信息、與周邊的交通狀況有關(guān)的信息、與氣候或時(shí)區(qū)有關(guān)的信息等，并輸出識(shí)別結(jié)果。作為與車(chē)輛有關(guān)的信息的例子，具有車(chē)門(mén)的開(kāi)閉、安全帶的佩戴與否、制動(dòng)器的操作、車(chē)速、轉(zhuǎn)向操舵角度等。在本實(shí)施方式中，形成ECU200根據(jù)從該輸入輸出單元190輸出的信息，向作為工作裝置的乘員約束單元210輸出驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)的結(jié)構(gòu)。作為該乘員約束單元210，可舉出為了通過(guò)氣囊、安全帶對(duì)乘員進(jìn)行約束而工作的裝置等。該乘員約束單元210相當(dāng)于本發(fā)明中的“工作裝置”，對(duì)該乘員約束單元210進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制的ECU200相當(dāng)于本發(fā)明中的“驅(qū)動(dòng)控制單元”。除了該乘員約束單元210以外，也可以采用通過(guò)ECU200對(duì)進(jìn)行警報(bào)輸出(顯示輸出、聲音輸出等)的警報(bào)裝置、可根據(jù)乘員姿勢(shì)進(jìn)行調(diào)整的裝置(例如對(duì)座椅的頭枕高度進(jìn)行調(diào)整的裝置)的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制的結(jié)構(gòu)。
其中，參照?qǐng)D2和圖3具體說(shuō)明上述結(jié)構(gòu)的照相機(jī)112的視野設(shè)定。圖2用俯視圖表示本實(shí)施方式的照相機(jī)112的視野114，圖3是圖2中的a-a線向視圖。其中，在上述圖2和圖3中，表示駕駛座在右側(cè)的情況(右舵車(chē)的情況)。
如圖2和圖3所示，本實(shí)施方式的照相機(jī)112是獲得與自前部座椅前方的位置朝向車(chē)輛后方的單一視點(diǎn)有關(guān)的圖像的照相機(jī)，相當(dāng)于本發(fā)明中的“在車(chē)室內(nèi)獲得與朝向車(chē)輛后方的單一視點(diǎn)有關(guān)的圖像的照相機(jī)”。該照相機(jī)112的視野114被設(shè)定為包含由從單一視點(diǎn)通過(guò)駕駛座S1的乘員左肩部區(qū)域(圖2的乘員左肩部區(qū)域A)向車(chē)輛后方延伸的視線(圖2的第一視線L1)以及從單一視點(diǎn)通過(guò)副駕駛座S2的乘員左肩部區(qū)域(圖2的乘員左肩部區(qū)域B)向車(chē)輛后方延伸的視線(圖2的第二視線L2)劃分成的區(qū)域。在這種情況下，照相機(jī)112的視野只要包含由第一視線L1和第二視線L2劃分成的區(qū)域即可，可以設(shè)定成大致與該區(qū)域一致，或者包含該區(qū)域并且比該區(qū)域更寬。并且，關(guān)于照相機(jī)112的視點(diǎn)，設(shè)想自前部座椅前方的位置朝向車(chē)輛后方的情況、例如車(chē)輛乘員使前部座椅向車(chē)輛前方滑動(dòng)時(shí)，自前部座椅上的位置朝向車(chē)輛后方的情況。
駕駛座S1的乘員左肩部區(qū)域A，被規(guī)定為乘員就座于駕駛座S1上時(shí)該乘員肩部所處的區(qū)域。該區(qū)域，與駕駛座S1的各部位中的車(chē)內(nèi)側(cè)的端部基本重合。同樣，副駕駛座S2的乘員左肩部區(qū)域B，被規(guī)定為乘員就座于副駕駛座S2上時(shí)該乘員肩部所處的區(qū)域。該區(qū)域，與副駕駛座S2的各部位中的車(chē)門(mén)一側(cè)的端部基本重合。該駕駛座S1的乘員左肩部區(qū)域A，是自就座乘員C1的中心開(kāi)始到副駕駛座一側(cè)(車(chē)內(nèi)側(cè))的肩部所處的區(qū)域，該乘員左肩部區(qū)域A相當(dāng)于本發(fā)明中的“駕駛座乘員在副駕駛座一側(cè)的肩部區(qū)域”；副駕駛座S2的乘員左肩部區(qū)域B是自就座乘員C2的中心開(kāi)始到車(chē)門(mén)一側(cè)(車(chē)外側(cè))的肩部所處的區(qū)域，該乘員左肩部區(qū)域B相當(dāng)于本發(fā)明中的“副駕駛座乘員在車(chē)門(mén)一側(cè)的肩部區(qū)域”。
另外，在駕駛座處于左側(cè)(左舵車(chē))的情況下，照相機(jī)112的視野114被設(shè)定成由第一視線L1和第二視線L2劃分成，其中該第一視線從單一視點(diǎn)通過(guò)駕駛座S1的乘員右肩部區(qū)域向車(chē)輛后方延伸，該第二視線L2從該單一視點(diǎn)通過(guò)副駕駛座S2的乘員右肩部區(qū)域向車(chē)輛后方延伸。
并且，在本實(shí)施方式中，該視野114在俯視圖中的視角θ被設(shè)定為大約110度以下。通過(guò)如上所述地設(shè)定照相機(jī)112的視角θ，能夠使用平均尺寸和亮度的價(jià)格低廉的鏡頭，能夠降低系統(tǒng)的成本。在作為照相機(jī)112的照明而使用紅外線照明時(shí)，通過(guò)抑制視角θ而使照射范圍變窄，從而提高照射光量和電力消耗的降低效果。
在此，照相機(jī)112的這種視野114的設(shè)定，是基于下述技術(shù)構(gòu)思在為了降低系統(tǒng)的成本而抑制視角θ的同時(shí)，有效利用該有限的視野。在本實(shí)施方式中，由于就座于駕駛座上的乘員基本為成人，而就座于副駕駛座上的乘員從小孩到大人不等，所以認(rèn)為與駕駛座一側(cè)相比增加副駕駛座一側(cè)的檢測(cè)信息是合理的，因此設(shè)定成與駕駛座一側(cè)相比將視野更多地分配給副駕駛座一側(cè)。
具體而言，關(guān)于照相機(jī)112的視野114，副駕駛座S2上的乘員C2處于視野范圍。而且，通過(guò)照相機(jī)112的視野中心的視線(圖2中的視線L3)與副駕駛座S2的乘員右肩部區(qū)域(圖2中的乘員右肩部區(qū)域C)基本重合，乘員C2的右半身處于照相機(jī)112的視野中心區(qū)域。該視野中心區(qū)域被設(shè)定為不易發(fā)生鏡頭特性上的圖像變暗、失真的區(qū)域。而且，副駕駛座S2的乘員右肩部區(qū)域C，乘員就座于副駕駛座S2上時(shí)該乘員肩部所處的區(qū)域。該區(qū)域，與副駕駛座S2的各個(gè)部位中的車(chē)內(nèi)側(cè)的端部基本重合。該副駕駛座S2的乘員右肩部區(qū)域C，是自就座乘員的中心開(kāi)始到駕駛座一側(cè)(車(chē)內(nèi)側(cè))的肩部所處的區(qū)域，該乘員右肩部區(qū)域C相當(dāng)于本發(fā)明中的“副駕駛座乘員在駕駛座一側(cè)的肩部”。
因此，對(duì)于乘員C2，由于乘員C2的整個(gè)上身都包含在視野范圍內(nèi)，所以能夠精確地檢測(cè)出與乘員C2有關(guān)的信息(乘員的有無(wú)、乘員的尺寸(體格等級(jí))、頭、肩乃至上身的位置、姿勢(shì)等)。并且，由于乘員C2的右半身處于照相機(jī)112的視野中心區(qū)域，所以可以提高與乘員C2有關(guān)的信息的檢測(cè)精度。這是基于下述考慮由于人體的立體形狀左右大致對(duì)稱(chēng)，因而只要至少精確地檢測(cè)出車(chē)輛乘員的半身圖像，那么對(duì)于該乘員的整個(gè)身體就能夠同樣獲得檢測(cè)精度高的信息。通過(guò)本實(shí)施方式的視野設(shè)定，對(duì)于乘員C2，由于其即使相對(duì)于座椅面向前移動(dòng)也仍然包含在視野內(nèi)，所以可以切實(shí)地檢測(cè)出乘員C2。在這種情況下，能夠檢測(cè)(判斷)出與乘員C2有關(guān)的各種信息中的至少一個(gè)信息，典型的是，在判斷乘員C2的有無(wú)后，判斷該乘員存在時(shí)，能夠進(jìn)一步判斷與該乘員有關(guān)的其它信息中的至少一個(gè)信息。
關(guān)于照相機(jī)112的視野114。駕駛座S1上的乘員C1的左肩部處于視野114內(nèi)。由此，關(guān)于乘員C1，基于該乘員C1為成人的前提，不必檢測(cè)出該乘員C1的整個(gè)上身而僅是檢測(cè)出左肩部的位置，即可檢測(cè)出乘員C1的上半身相對(duì)于方向盤(pán)(轉(zhuǎn)向盤(pán))的前后位置。采用這種結(jié)構(gòu)，可以利用該照相機(jī)112來(lái)替換用于檢測(cè)駕駛座S1的前后位置的座椅滑動(dòng)傳感器等已知傳感器的功能。并且，通過(guò)同時(shí)采用座椅滑動(dòng)傳感器，除了上身，還可以檢測(cè)出腰部位置，由此可以獲得利用價(jià)值高的乘員信息。而且，由于可以根據(jù)所檢測(cè)出的肩部和腰部的位置求出座高，所以還可以檢測(cè)出乘員的體格。
而且，駕駛座S1上的乘員C1。經(jīng)常會(huì)根據(jù)加速踏板和制動(dòng)器的位置調(diào)整駕駛座S1的前后位置，體格相對(duì)較大的人向后調(diào)整駕駛座S1的前后位置，而體格相對(duì)較小的人向前調(diào)整駕駛座S1的前后位置。因此，通過(guò)檢測(cè)乘員C1的上身的前后位置，可以間接地檢測(cè)出乘員的尺寸(體格等級(jí))。
而且，關(guān)于照相機(jī)112的視野114，后部座椅S3存在于該視野114中，并且后部座椅S3處于照相機(jī)112的視野中心區(qū)域(不易產(chǎn)生鏡頭的特性上的圖像變暗、失真的區(qū)域)附近。因此，可以精確地檢測(cè)出與乘員C3有關(guān)的信息，而不會(huì)將射向后部座椅S3的照明強(qiáng)度提高到必要程度以上，例如乘員C3的有無(wú)、尺寸(體格等級(jí))、位置、姿勢(shì)、乘員C3是成人還是兒童等。在這種情況下，能夠檢測(cè)(判斷)出與乘員C3有關(guān)的各種信息中的至少一個(gè)信息，典型的是，在判斷有無(wú)乘員C3后，判斷存在該乘員C3時(shí)，能夠進(jìn)一步判斷與該乘員C3有關(guān)的其它信息中的至少一個(gè)信息。
然后，由上述結(jié)構(gòu)的對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)100檢測(cè)到的信息，連續(xù)地或每隔一定時(shí)間就傳送到圖1中的ECU200內(nèi)，并通過(guò)該ECU200對(duì)乘員約束單元210進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制。例如，進(jìn)行控制，使得由氣囊裝置、安全帶裝置構(gòu)成的乘員約束單元210的約束能力(乘員約束狀態(tài))根據(jù)乘員的有無(wú)、體格、位置、姿勢(shì)等發(fā)生變化。具體而言，作為與副駕駛座S2上的乘員C2有關(guān)的信息，進(jìn)行如下的控制根據(jù)該乘員C2的尺寸、位置信息而推定體格等級(jí)，通過(guò)根據(jù)推定的體格等級(jí)改變氣囊、安全帶的能量吸收能力或改變氣囊的展開(kāi)速度，來(lái)改變約束能力(乘員約束形態(tài))。作為與駕駛座S1上的乘員C1有關(guān)的信息，進(jìn)行如下的控制根據(jù)該乘員C1的尺寸、位置信息而推定體格等級(jí)，通過(guò)根據(jù)推定的體格等級(jí)改變氣囊、安全帶的能量吸收能力或改變氣囊的展開(kāi)速度，來(lái)改變約束能力(乘員約束形態(tài))。
另外，根據(jù)本實(shí)施方式，由于可以進(jìn)行下述控制，通過(guò)檢測(cè)車(chē)輛乘員座椅上有無(wú)乘員，并僅在存在乘員時(shí)使乘員約束單元210工作，因而能夠抑制乘員約束單元210的不必要的工作。并且，在檢測(cè)前部座椅(駕駛座S1和副駕駛座S2)、后部座椅S3上有無(wú)乘員時(shí)，也可以使用進(jìn)行警報(bào)輸出(顯示輸出、聲音輸出等)的警報(bào)裝置，進(jìn)行催促?zèng)]有佩戴安全帶的乘員佩戴安全帶的控制。
如上所述，使用本實(shí)施方式的對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)100時(shí)，通過(guò)抑制照相機(jī)112的視角，能夠?qū)崿F(xiàn)低成本化同時(shí)提高車(chē)輛乘員的檢測(cè)精度，并通過(guò)將有限的視野更多地分配給副駕駛座S2上的乘員C2，與駕駛座S1上的乘員C1相比能夠更多地獲得與副駕駛座S2上的乘員C2有關(guān)的信息，從而能夠設(shè)定照相機(jī)112的合理視野。
并且，使用本實(shí)施方式的對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)100時(shí)，通過(guò)采用通過(guò)照相機(jī)112的視野中心的視線L3與副駕駛座S2的乘員右肩部區(qū)域C基本重合的結(jié)構(gòu)，可以使乘員C2的右半身位于照相機(jī)112的視野中心區(qū)域，由此能夠更加精確地檢測(cè)出與該乘員C2有關(guān)的所需信息。
并且，使用本實(shí)施方式的對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)100時(shí)，通過(guò)將照相機(jī)112的視角設(shè)定大約在110度以下，能夠使用平均尺寸和亮度的價(jià)格低廉的鏡頭，能夠?qū)崿F(xiàn)系統(tǒng)的成本降低。
并且，使用本實(shí)施方式的對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)100時(shí)，通過(guò)以對(duì)應(yīng)于該對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)的檢測(cè)結(jié)果的適合方式對(duì)乘員約束單元210進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)乘員約束單元210的非常細(xì)微的控制。
另外，根據(jù)本實(shí)施方式，可提供一種裝載有能夠設(shè)定照相機(jī)112的合理視野的對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)100的車(chē)輛10。
其他實(shí)施方式此外，本發(fā)明不限定于上述實(shí)施方式，可以考慮各種應(yīng)用、變形。例如能夠?qū)嵤?yīng)用上述實(shí)施方式的以下各方式。
在本發(fā)明中，在通過(guò)照相機(jī)112檢測(cè)出的對(duì)象物中，除了車(chē)輛乘員之外，還廣泛地包括除車(chē)輛乘員以外的其他載置物、兒童座椅、嬰兒座椅等。在這種情況下，作為與對(duì)象物有關(guān)的信息，具有對(duì)象物的有無(wú)、尺寸、位置、姿勢(shì)等。
另外，在上述實(shí)施方式中描述了車(chē)載對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，但是本發(fā)明能夠適用于裝載到以汽車(chē)為首的飛機(jī)、船舶、電車(chē)、公共汽車(chē)、卡車(chē)等各種車(chē)輛上的對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。
權(quán)利要求
1.一種對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)，檢測(cè)與車(chē)輛乘員座椅上的對(duì)象物有關(guān)的信息，其特征在于，包括照相機(jī)，獲得與在車(chē)室內(nèi)朝向車(chē)輛后方的單一視點(diǎn)有關(guān)的圖像；和處理單元，根據(jù)由所述照相機(jī)獲得的圖像，進(jìn)行導(dǎo)出與乘員座椅上的對(duì)象物有關(guān)的信息的處理；所述照相機(jī)的視野，包含由第一視線和第二視線劃分成的區(qū)域，所述第一視線從所述單一視點(diǎn)通過(guò)駕駛座乘員在副駕駛座一側(cè)的肩部區(qū)域向車(chē)輛后方延伸，所述第二視線從該單一視點(diǎn)通過(guò)副駕駛座乘員在車(chē)門(mén)一側(cè)的肩部區(qū)域向車(chē)輛后方延伸。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，通過(guò)所述照相機(jī)的視野中心的視線，與所述副駕駛座乘員在駕駛座一側(cè)的肩部區(qū)域基本重合。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述照相機(jī)的視野，被設(shè)定為俯視圖中的視角大約在110度以下。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中的任一項(xiàng)所述的對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述處理單元，根據(jù)由所述照相機(jī)獲得的圖像，檢測(cè)駕駛座和副駕駛座上的各個(gè)對(duì)象物的一半，由此判斷該對(duì)象物的有無(wú)、尺寸、位置、姿勢(shì)中的至少一個(gè)，其中所述照相機(jī)具有由所述第一視線和第二視線劃分成的視野。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任一項(xiàng)所述的對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述乘員座椅上的對(duì)象物，至少根據(jù)從所述照相機(jī)距該對(duì)象物表面的距離或該對(duì)象物的立體形狀來(lái)進(jìn)行識(shí)別。
6.一種工作裝置控制系統(tǒng)，其特征在于，包括權(quán)利要求1至5中的任一項(xiàng)所述的對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)；工作裝置，根據(jù)由所述對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)的處理單元導(dǎo)出的、與車(chē)輛乘員座椅上的對(duì)象物有關(guān)的信息進(jìn)行工作；和驅(qū)動(dòng)控制單元，對(duì)所述工作裝置進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制。
7.一種車(chē)輛，其特征在于，包括發(fā)動(dòng)機(jī)行駛系統(tǒng)、電裝系統(tǒng)、對(duì)所述發(fā)動(dòng)機(jī)行駛系統(tǒng)和電裝系統(tǒng)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制的驅(qū)動(dòng)控制裝置以及檢測(cè)與車(chē)輛乘員座椅上的對(duì)象物有關(guān)的信息的對(duì)象物檢測(cè)單元；所述對(duì)象物檢測(cè)單元使用權(quán)利要求1至5中的任一項(xiàng)所述的對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)。
8.一種對(duì)象物檢測(cè)方法，使用獲得與在車(chē)室內(nèi)朝向車(chē)輛后方的單一視點(diǎn)有關(guān)的圖像的照相機(jī)，檢測(cè)與車(chē)輛乘員座椅上的對(duì)象物有關(guān)的信息，其特征在于，關(guān)于所述照相機(jī)的設(shè)定，設(shè)定包含由第一視線和第二視線劃分成的區(qū)域的視野，所述第一視線從所述單一視點(diǎn)通過(guò)駕駛座乘員在副駕駛座一側(cè)的肩部區(qū)域向車(chē)輛后方延伸，所述第二視線從該單一視點(diǎn)通過(guò)副駕駛座乘員在車(chē)門(mén)一側(cè)的肩部區(qū)域向車(chē)輛后方延伸，由此與駕駛座上的對(duì)象物相比，將所述視野更多地分配給副駕駛座上的對(duì)象物。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的對(duì)象物檢測(cè)方法，其特征在于，關(guān)于照相機(jī)的設(shè)定，設(shè)定為通過(guò)該照相機(jī)的視野中心區(qū)域的視線，與所述副駕駛座乘員在駕駛座一側(cè)的肩部區(qū)域基本重合。
10.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的對(duì)象物檢測(cè)方法，其特征在于，關(guān)于所述照相機(jī)的設(shè)定，設(shè)定成使所述視野在俯視圖中的視角大約在110度以下。
11.根據(jù)權(quán)利要求8至10中的任一項(xiàng)所述的對(duì)象物檢測(cè)方法，其特征在于，根據(jù)由所述照相機(jī)獲得的圖像，檢測(cè)駕駛座和副駕駛座上的各個(gè)對(duì)象物的一半，由此判斷該對(duì)象物的有無(wú)、尺寸、位置、姿勢(shì)中的至少一個(gè)，其中所述照相機(jī)具有由所述第一視線和第二視線劃分成的視野。
12.根據(jù)權(quán)利要求8至11中的任一項(xiàng)所述的對(duì)象物檢測(cè)方法，其特征在于，所述乘員座椅上的對(duì)象物，至少根據(jù)從所述照相機(jī)距該對(duì)象物表面的距離或該對(duì)象物的立體形狀來(lái)進(jìn)行識(shí)別。
全文摘要
本發(fā)明提供一種對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)、工作裝置控制系統(tǒng)、車(chē)輛、對(duì)象物檢測(cè)方法，特別是在使用單一視點(diǎn)的照相機(jī)檢測(cè)與乘員座椅上的對(duì)象物有關(guān)的信息的對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)中，提供一種可以有效地設(shè)定該照相機(jī)的合理視野的技術(shù)。在車(chē)載對(duì)象物檢測(cè)系統(tǒng)(100)中，進(jìn)行視野設(shè)定，以使副駕駛座上的整個(gè)對(duì)象物進(jìn)入照相機(jī)(112)的視野內(nèi)，并使駕駛座上的對(duì)象物的一部分進(jìn)入照相機(jī)(112)的視野內(nèi)。
文檔編號(hào)G01C11/00GK101050944SQ20071009202
公開(kāi)日2007年10月10日 申請(qǐng)日期2007年4月4日 優(yōu)先權(quán)日2006年4月4日
發(fā)明者青木洋, 橫尾正登, 箱守裕 申請(qǐng)人:高田株式會(huì)社