1.一種行星齒輪減速器，其特征在于：包括齒輪托架(2)，齒輪托架(2)上分別設(shè)有一組行星齒輪系A(chǔ)(3)和一組行星齒輪系B(4)，行星齒輪系A(chǔ)(3)上連接有環(huán)形齒輪A(5)，行星齒輪系B(4)上連接有環(huán)形齒輪B(6)，齒輪托架(2)的中心處設(shè)有傳動主軸(1)，傳動主軸(1)上安裝有太陽齒輪(9)，太陽齒輪(9)同時與行星齒輪系A(chǔ)(3)和行星齒輪系B(4)嚙合傳動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種行星齒輪減速器，其特征在于：所述齒輪托架(2)包括相互平行且同軸設(shè)置的環(huán)形定位盤a(2-1)和環(huán)形定位盤b(2-2)，定位盤a(2-1)的一端端面上設(shè)有三個擋塊(2-3)，三個擋塊(2-3)兩兩之間間隔120°設(shè)置，三個擋塊(2-3)將定位盤a(2-1)的盤面空間隔成三個齒輪容納室a(2-9)；
每個所述擋塊(2-3)的一端端面垂直連接在定位盤a(2-1)上，每個擋塊(2-3)的另一端端面上開設(shè)有一對螺紋孔a(2-8)；
所述定位盤a(2-1)的盤面上開設(shè)有三個通孔a(2-5)，三個所述通孔a(2-5)被三個擋塊(2-3)間隔開分別相應(yīng)位于三個齒輪容納室a(2-9)中；
定位盤a(2-1)的盤面上還開設(shè)有兩個通孔b(2-6),兩個所述通孔b(2-6)被其中一個擋塊(2-3)間隔開分別位于兩個齒輪容納室a(2-9)中，通孔b(2-6)與通孔a(2-5)錯開設(shè)置；
所述定位盤a(2-1)與定位盤b(2-2)之間通過四個支板(2-4)連接，四個所述支板(2-4)將定位盤a(2-1)和定位盤b(2-2)之間的空間隔成四個大小相同的齒輪容納室b(2-10)；
所述定位盤b(2-2)的盤面上開設(shè)有四個通孔c(2-7)，四個通孔c(2-7)分別相應(yīng)位于四個齒輪容納室b(2-10)中；
所述齒輪托架(2)還包括環(huán)形定位盤c(2-12)，定位盤c(2-12)上開設(shè)有兩個通孔d(2-13)，兩個通孔d(2-13)的位置與兩個通孔b(2-6)的位置相對應(yīng)；所述定位盤c(2-12)上還開設(shè)有三對螺紋孔b(2-11)，每對螺紋孔b(2-11)分別與每對螺紋孔a(2-8)的位置相對應(yīng)，三對螺栓分別依次穿過三對所述螺紋孔b(2-11)和螺紋孔a(2-8)、兩個樞桿c(10)分別依次穿過兩個通孔d(2-13)、通孔b(2-6)將定位盤c(2-12)連接在擋塊(2-3)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種行星齒輪減速器，其特征在于：所述傳動主軸(1)依次從定位盤a(2-1)和定位盤b(2-2)中穿過，所述傳動主軸(1)的中間位置處開設(shè)有鍵槽a(7)，傳動主軸(1)通過平鍵(8)與太陽齒輪(9)連接，太陽齒輪(9)位于定位盤a(2-1)與定位盤b(2-2)的中心孔處并同時與所述行星齒輪系A(chǔ)(3)、行星齒輪系B(4)嚙合。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種行星齒輪減速器，其特征在于：一組所述行星齒輪系A(chǔ)(3)包括三個行星齒輪a(3-1)，三個行星齒輪a(3-1)分別相應(yīng)位于三個所述齒輪容納室a(2-9)中，每個行星齒輪a(3-1)中心處設(shè)有軸承a(3-2)，軸承a(3-2)中套接有樞桿a(3-3)，樞桿a(3-3)安裝在所述通孔a(2-5)中，三個所述行星齒輪a(3-1)同時與太陽齒輪(9)嚙合。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種行星齒輪減速器，其特征在于：所述環(huán)形齒輪A(5)包括環(huán)形殼體a(5-1),環(huán)形殼體a(5-1)的內(nèi)壁上設(shè)有一圈內(nèi)齒圈a(5-2)，三個所述行星齒輪a(3-1)均被套在環(huán)形殼體a(5-1)的內(nèi) 部并與環(huán)形殼體a(5-1)上的內(nèi)齒圈a(5-2)嚙合。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種行星齒輪減速器，其特征在于：一組所述行星齒輪系B(4)包括四個行星齒輪b(4-1)，四個行星齒輪b(4-1)分別相應(yīng)位于四個所述齒輪容納室b(2-10)中，每個行星齒輪b(4-1)中心處設(shè)有軸承b(4-2)，軸承b(4-2)中套接有樞桿b(4-3),樞桿b(4-3)安裝在所述通孔c(2-7)中，四個行星齒輪b(4-1)同時與所述太陽齒輪(9)嚙合。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種行星齒輪減速器，其特征在于：所示環(huán)形齒輪B(6)包括環(huán)形殼體b(6-1)，環(huán)形殼體b(6-1)的內(nèi)壁上設(shè)有一圈內(nèi)齒圈b(6-2)，四個所述行星齒輪b(4-1)均被套在環(huán)形殼體b(6-1)的內(nèi)部并與環(huán)形殼體b(6-1)上的內(nèi)齒圈b(6-2)嚙合。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種行星齒輪減速器，其特征在于：所述內(nèi)齒圈a(5-2)與內(nèi)齒圈b(6-2)之間有1～4個齒數(shù)差。