本實(shí)用新型屬于減速器設(shè)計(jì)與制造技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種行星齒輪減速器。

背景技術(shù)：

在機(jī)械及其相關(guān)領(lǐng)域，如機(jī)床、自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備、汽車運(yùn)輸工具、電動(dòng)/氣動(dòng)工具或家用電器等，通常動(dòng)力源通過(guò)齒輪傳動(dòng)裝置來(lái)提供并輸出高轉(zhuǎn)矩和低轉(zhuǎn)速，使不同的產(chǎn)品能夠按其要求運(yùn)行和工作。

當(dāng)減速比在10以下時(shí)，可采用單級(jí)平行軸直齒輪減速器或行星減速器；當(dāng)需要相對(duì)較高的減速比時(shí)，多級(jí)減速器是必要的；常用的高減速比齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的類型，如蝸輪減速機(jī)，諧波傳動(dòng)或擺線針齒輪傳動(dòng)，是具有商業(yè)用途的。單級(jí)蝸輪蝸桿減速機(jī)具有高減速比，大約能達(dá)到30-60，然而其傳輸效率低(僅有50-60％)；擺線針齒輪傳動(dòng)具有較好的傳輸效率(約70％)，但其成本高，減速比是約30-55；諧波齒輪傳動(dòng)具有較高的減速比(約100-200)和較好的傳輸效率(約60％)，但其成本高于擺線針齒輪傳動(dòng)。此外，諧波驅(qū)動(dòng)的柔性機(jī)構(gòu)不適合于高功率傳輸，因此，諧波傳動(dòng)常用在機(jī)械臂關(guān)節(jié)處。

傳統(tǒng)的高減速比式齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)普遍存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜、制造成本高、傳動(dòng)效率低、輸出轉(zhuǎn)矩低等缺點(diǎn)。此外，隨著高速伺服電機(jī)的發(fā)展，在某些特定的情況下減速機(jī)的減速比應(yīng)達(dá)到200-500，而且減速器的尺寸必須控制在有限的范圍內(nèi)，商用齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)不能滿足如此高的減速比的要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供一種行星齒輪減速器，解決了現(xiàn)有減速器存在的減速比低、傳輸效率低、制造成本高的問(wèn)題。

本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是，一種行星齒輪減速器，包括齒輪托架，齒輪托架上分別設(shè)有一組行星齒輪系A(chǔ)和一組行星齒輪系B，行星齒輪系A(chǔ)上連接有環(huán)形齒輪A，行星齒輪系B上連接有環(huán)形齒輪B，齒輪托架的中心處設(shè)有傳動(dòng)主軸，傳動(dòng)主軸上安裝有太陽(yáng)輪，太陽(yáng)齒輪同時(shí)與行星齒輪系A(chǔ)和行星齒輪系B嚙合傳動(dòng)。

本實(shí)用新型的特點(diǎn)還在于，

其中齒輪托架包括相互平行且同軸設(shè)置的環(huán)形定位盤a和環(huán)形定位盤b，定位盤a的一端端面上設(shè)有三個(gè)擋塊，三個(gè)擋塊兩兩之間間隔120°設(shè)置，三個(gè)擋塊將定位盤a的盤面空間隔成三個(gè)齒輪容納室a；

每個(gè)擋塊的一端端面垂直連接在定位盤a上，每個(gè)擋塊的另一端端面上開(kāi)設(shè)有一對(duì)螺紋孔a；

定位盤a的盤面上開(kāi)設(shè)有三個(gè)通孔a，三個(gè)通孔a被三個(gè)擋塊間隔開(kāi)分別相應(yīng)位于三個(gè)齒輪容納室a中；

定位盤a的盤面上還開(kāi)設(shè)有兩個(gè)通孔b,兩個(gè)通孔b被其中一個(gè)擋塊間隔開(kāi)分別位于兩個(gè)齒輪容納室a中，通孔b與通孔a錯(cuò)開(kāi)設(shè)置；

定位盤a與定位盤b之間通過(guò)四個(gè)支板連接，四個(gè)支板將定位盤a和定位盤b之間的空間隔成四個(gè)大小相同的齒輪容納室b；

定位盤b的盤面上開(kāi)設(shè)有四個(gè)通孔c，四個(gè)通孔c分別相應(yīng)位于四個(gè)齒輪容納室b中；

齒輪托架還包括環(huán)形定位盤c，定位盤c上開(kāi)設(shè)有兩個(gè)通孔d，兩個(gè)通孔d的位置與兩個(gè)通孔b的位置相對(duì)應(yīng)；定位盤c上還開(kāi)設(shè)有三對(duì)螺紋孔b，每對(duì)螺紋孔b分別與每對(duì)螺紋孔a的位置相對(duì)應(yīng)，三對(duì)螺栓分別依次穿過(guò)三對(duì)螺紋孔b和螺紋孔a、兩個(gè)樞桿c分別依次穿過(guò)兩個(gè)通孔d、通孔b將定位盤c連接在擋塊上。

其中傳動(dòng)主軸依次從定位盤a和定位盤b中穿過(guò)，傳動(dòng)主軸的中間位置處開(kāi)設(shè)有鍵槽a，傳動(dòng)主軸通過(guò)平鍵與太陽(yáng)齒輪連接，太陽(yáng)齒輪位于定位盤a與定位盤b的中心孔處并同時(shí)與行星齒輪系A(chǔ)、行星齒輪系B嚙合。

其中一組行星齒輪系A(chǔ)包括三個(gè)行星齒輪a，三個(gè)行星齒輪a分別相應(yīng)位于三個(gè)齒輪容納室a中，每個(gè)行星齒輪a中心處設(shè)有軸承a,軸承a中套接有樞桿a,樞桿a安裝在通孔a中，三個(gè)行星齒輪a同時(shí)與太陽(yáng)齒輪嚙合。

其中環(huán)形齒輪A包括環(huán)形殼體a,環(huán)形殼體a的內(nèi)壁上設(shè)有一圈內(nèi)齒圈a,三個(gè)行星齒輪a均被套在環(huán)形殼體a的內(nèi)部并與環(huán)形殼體a上的內(nèi)齒圈a嚙合。

其中一組行星齒輪系B包括四個(gè)行星齒輪b，四個(gè)行星齒輪b分別相應(yīng)位于四個(gè)齒輪容納室b中，每個(gè)行星齒輪b中心處設(shè)有軸承b，軸承b中套接有樞桿b,樞桿b安裝在通孔c中，四個(gè)行星齒輪b同時(shí)與太陽(yáng)齒輪嚙合。

其中環(huán)形齒輪B包括環(huán)形殼體b，環(huán)形殼體b的內(nèi)壁上設(shè)有一圈內(nèi)齒圈b,四個(gè)行星齒輪b均被套在環(huán)形殼體b的內(nèi)部并與環(huán)形殼體b上的內(nèi)齒圈b嚙合。

其中內(nèi)齒圈a與內(nèi)齒圈b之間有1～4個(gè)齒數(shù)差。

本實(shí)用新型的有益效果是，本裝置中包括環(huán)形齒輪a和環(huán)形齒輪b相差1～4個(gè)齒數(shù)，當(dāng)環(huán)形齒輪A被禁止旋轉(zhuǎn)，環(huán)形齒輪B旋轉(zhuǎn)時(shí)，能得到一個(gè)正減速比的減速效果。相反，當(dāng)環(huán)形齒輪B被禁止旋轉(zhuǎn)，環(huán)形齒輪A旋轉(zhuǎn)時(shí)，就得到了負(fù)減速比的減速效果，此外，本裝置中通過(guò)改變環(huán)形齒輪A和環(huán)形齒輪B的齒數(shù)以及太陽(yáng)齒輪和行星齒輪a和行星齒輪b的齒數(shù)都可以減小或者增大減速比，減速比可達(dá)到200～500，而不用改變減速器主體結(jié)構(gòu)，降低了制造成本。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型一種行星齒輪減速器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型一種行星齒輪減速器的拼接結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型一種行星齒輪減速器中定位盤a和定位盤b的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實(shí)用新型一種行星齒輪減速器中定位盤c的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本實(shí)用新型一種行星齒輪減速器中傳動(dòng)主軸的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中，1.傳動(dòng)主軸，

2.齒輪托架，2-1.定位盤a，2-2.定位盤b，2-3.擋塊，2-4.支板，2-5.通孔a，2-6.通孔b，2-7.通孔c，2-8.螺紋孔a，2-9.齒輪容納室a，2-10.齒輪容納室b，2-11.螺紋孔b，2-12.定位盤c，2-13.通孔d；

3.行星齒輪系A(chǔ)，3-1.行星齒輪a，3-2.軸承a，3-3.樞桿a；

4.行星齒輪系B，4-1.行星齒輪b，4-2.軸承b，4-3.樞桿b；

5.環(huán)形齒輪A，5-1.環(huán)形殼體a，5-2.內(nèi)齒圈a；

6.環(huán)形齒輪B，6-1.環(huán)形殼體b，6-2.內(nèi)齒圈b；

7.鍵槽a，8.平鍵，9.太陽(yáng)齒輪，10.樞桿c，11.環(huán)形蓋板，12.鍵槽b。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。

本實(shí)用新型一種行星齒輪減速器，結(jié)構(gòu)如圖1、2所示，包括齒輪托架2，齒輪托架2上分別設(shè)有一組行星齒輪系A(chǔ)3和一組行星齒輪系B4，行星齒輪系A(chǔ)3上連接有環(huán)形齒輪A5，行星齒輪系B4上連接有環(huán)形齒輪B6，齒輪托架2的中心處設(shè)有傳動(dòng)主軸1，傳動(dòng)主軸1上安裝有太陽(yáng)輪9，太陽(yáng)齒輪9同時(shí)與行星齒輪系A(chǔ)3和行星齒輪系B4嚙合傳動(dòng)。

如圖3所示，齒輪托架2包括相互平行且同軸設(shè)置的環(huán)形定位盤a2-1和環(huán)形定位盤b2-2，定位盤a2-1的一端端面上設(shè)有三個(gè)擋塊2-3，三個(gè)擋塊2-3兩兩之間間隔120°設(shè)置，三個(gè)擋塊2-3將定位盤a2-1的盤面空間隔成三個(gè)齒輪容納室a2-9；

每個(gè)擋塊2-3的一端端面垂直連接在定位盤a2-1上，每個(gè)擋塊2-3的另一端端面上開(kāi)設(shè)有一對(duì)螺紋孔a2-8；

定位盤a2-1的盤面上開(kāi)設(shè)有三個(gè)通孔a2-5(三個(gè)通孔a2-5均勻分布在定位盤a2-1上)，三個(gè)通孔a2-5被三個(gè)擋塊2-3間隔開(kāi)分別相應(yīng)位于三個(gè)齒輪容納室a2-9中；

定位盤a2-1的盤面上還開(kāi)設(shè)有兩個(gè)通孔b2-6,兩個(gè)通孔b2-6被其中一個(gè)擋塊2-3間隔開(kāi)分別位于兩個(gè)齒輪容納室a2-9中，通孔b2-6與通孔a2-5錯(cuò)開(kāi)設(shè)置；

定位盤a2-1與定位盤b2-2之間通過(guò)四個(gè)支板2-4連接，四個(gè)支板2-4將定位盤a2-1和定位盤b2-2之間的空間隔成四個(gè)大小相同的齒輪容納室b2-10；

定位盤b2-2的盤面上開(kāi)設(shè)有四個(gè)通孔c2-7(四個(gè)通孔c2-7均勻分布在定位盤b2-2的盤面上)，四個(gè)通孔c2-7分別相應(yīng)位于四個(gè)齒輪容納室b2-10中；

齒輪托架2還包括環(huán)形定位盤c2-12，如圖4所示，定位盤c2-12上開(kāi)設(shè)有兩個(gè)通孔d2-13，兩個(gè)通孔d2-13的位置與兩個(gè)通孔b2-6的位置相對(duì)應(yīng)；定位盤c2-12上還開(kāi)設(shè)有三對(duì)螺紋孔b2-11，每對(duì)螺紋孔b2-11分別與每對(duì)螺紋孔a2-8的位置相對(duì)應(yīng)，三對(duì)螺栓分別依次穿過(guò)三對(duì)螺紋孔b2-11和螺紋孔a2-8、兩個(gè)樞桿c10分別依次穿過(guò)兩個(gè)通孔d2-13、通孔b2-6將定位盤c2-12連接在擋塊2-3上，擋塊2-3位于定位盤a2-1與定位盤c2-12之間。

其中傳動(dòng)主軸1依次從定位盤a2-1和定位盤b2-2中穿過(guò)，傳動(dòng)主軸1的中間位置處開(kāi)設(shè)有鍵槽a7，傳動(dòng)主軸1通過(guò)平鍵8與太陽(yáng)齒輪9連接，太陽(yáng)齒輪9位于定位盤a2-1與定位盤b2-2的中心孔處并同時(shí)與行星齒輪系A(chǔ)3、行星齒輪系B4嚙合。

其中一組行星齒輪系A(chǔ)3包括三個(gè)行星齒輪a3-1，三個(gè)行星齒輪a3-1分別相應(yīng)位于三個(gè)齒輪容納室a2-9中，每個(gè)行星齒輪a3-1中心處設(shè)有軸承a3-2,軸承a3-2中套接有樞桿a3-3,樞桿a3-3安裝在通孔a2-5中，三個(gè)行星齒輪a3-1同時(shí)與太陽(yáng)齒輪9嚙合。

其中環(huán)形齒輪A5包括環(huán)形殼體a5-1,環(huán)形殼體a5-1的內(nèi)壁上設(shè)有一圈內(nèi)齒圈a5-2，三個(gè)行星齒輪a3-1均被套在環(huán)形殼體a5-1的內(nèi)部并與環(huán)形殼體a5-1上的內(nèi)齒圈a5-2嚙合。

其中一組行星齒輪系B4包括四個(gè)行星齒輪b4-1，四個(gè)行星齒輪b4-1分別相應(yīng)位于四個(gè)齒輪容納室b2-10中，每個(gè)行星齒輪b4-1中心處設(shè)有軸承b4-2，軸承b4-2中套接有樞桿b4-3,樞桿b4-3安裝在通孔c2-7中，四個(gè)行星齒輪b4-1同時(shí)與太陽(yáng)齒輪9嚙合。

其中環(huán)形齒輪B6包括環(huán)形殼體b6-1，環(huán)形殼體b6-1的內(nèi)壁上設(shè)有一圈內(nèi)齒圈b6-2，四個(gè)行星齒輪b4-1均被套在環(huán)形殼體b6-1的內(nèi)部并與環(huán)形殼體b6-1上的內(nèi)齒圈b6-2嚙合。

內(nèi)齒圈a5-2與內(nèi)齒圈b6-2的齒數(shù)和節(jié)園直徑、行星齒輪a3-1與行星齒輪b4-1的齒數(shù)和節(jié)園直徑、太陽(yáng)齒輪9齒數(shù)和節(jié)園直徑根據(jù)同心條件和安裝條件綜合確定，內(nèi)齒圈a5-2與內(nèi)齒圈b6-2之間有1～4個(gè)齒數(shù)差。

如圖5所示，傳動(dòng)主軸1的兩端還分別開(kāi)設(shè)有鍵槽b12。

本實(shí)用新型一種行星齒輪減速器的工作原理如下：由于太陽(yáng)齒輪9位于定位盤a2-1與定位盤b2-2的中心孔處，太陽(yáng)齒輪9既與位于定位盤a2-1和定位盤b2-2之間的行星齒輪b4-1嚙合，同時(shí)，太陽(yáng)齒輪9延伸到定位盤a2-1的外部還與行星齒輪a3-1嚙合，因此太陽(yáng)齒輪9和行星齒輪a3-1、行星齒輪b4-1同步旋轉(zhuǎn)，根據(jù)實(shí)際的減速要求，內(nèi)齒圈a5-2與內(nèi)齒圈b6-2相差1～4個(gè)齒數(shù)，在傳動(dòng)主軸1帶動(dòng)太陽(yáng)齒輪9轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，環(huán)形齒輪A5保持在一定位置并且禁止旋轉(zhuǎn)，行星齒輪a3-1沿著環(huán)形齒輪A5的內(nèi)齒圈a5-2、行星齒輪b4-1沿著環(huán)形齒輪B6的內(nèi)齒圈b6-2與太陽(yáng)齒輪9嚙合同步旋轉(zhuǎn)，由于內(nèi)齒圈a5-2與內(nèi)齒圈b6-2之間有1～4個(gè)齒數(shù)差，同時(shí)環(huán)形齒輪A5保持靜止，因此，環(huán)形齒輪B6會(huì)隨著行星齒輪a3-1和行星齒輪b4-1一起轉(zhuǎn)動(dòng)，因此，環(huán)形齒輪B6可以連接到一個(gè)傳輸機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)輸出低速度和高轉(zhuǎn)矩，如果沒(méi)有連接傳輸機(jī)構(gòu)，環(huán)形齒輪B6的一側(cè)通過(guò)螺栓連接環(huán)形蓋板11進(jìn)行密封。

需要說(shuō)明的是，環(huán)形齒輪A5和環(huán)形齒輪B6可以有選擇性地(固定)禁止旋轉(zhuǎn)其中一個(gè)，讓另外一個(gè)旋轉(zhuǎn)，當(dāng)環(huán)形齒輪A5被禁止旋轉(zhuǎn)，環(huán)形齒輪B6旋轉(zhuǎn)時(shí)，能得到一個(gè)正減速比的減速效果。相反，當(dāng)環(huán)形齒輪B6被(固定)禁止旋轉(zhuǎn)，環(huán)形齒輪A5旋轉(zhuǎn)時(shí)，就得到了負(fù)減速比的減速效果。

通過(guò)改變太陽(yáng)齒輪9的齒數(shù)、行星齒輪a3-1和行星齒輪b4-1的齒數(shù)、環(huán)形齒輪A5和環(huán)形齒輪B6的齒數(shù)，可以很容易地改變減速比。因此，通過(guò)改變環(huán)形齒輪A5和環(huán)形齒輪B6的齒數(shù)以及太陽(yáng)齒輪9和行星齒輪a3-1和行星齒輪b4-1的齒數(shù)都可以減小或者增大減速比，減速比可達(dá)到200～500，而不用改變減速器主體結(jié)構(gòu)。

行星齒輪a3-1和行星齒輪b4-1之間的相位差可以避免安裝不便。此外，齒輪托架2設(shè)計(jì)的定位結(jié)構(gòu)，可以使行星齒輪a3-1和行星齒輪b4-1獨(dú)立的旋轉(zhuǎn)，而且齒輪托架2的結(jié)構(gòu)具有穩(wěn)定、緊湊、重量輕、小型化的特點(diǎn)。另外，太陽(yáng)齒輪9，定位盤a2-1、定位盤b2-2、定位盤c2-12、環(huán)形齒輪A5及環(huán)形齒輪B6的同軸設(shè)計(jì)為減速器提供了一個(gè)更好的動(dòng)態(tài)平衡。另外，行星齒輪減速器在運(yùn)行過(guò)程中的噪聲水平較低。