1.一種工業(yè)機(jī)器人端面齒組合曲軸式RV減速器，包括擺線及行星部件，所述擺線部件包括針齒殼(1)、針銷(23)、左、右剛性盤(2、22)及第一、第二擺線輪(11、13)，所述左剛性盤(2)上的凸緣穿過二擺線輪與右剛性盤(22)連接成一剛性體，左、右剛性盤(2、22)用第一、第二軸承(9、14)分別支承在針齒殼(1)兩側(cè)內(nèi)孔，油封(18)用以防止第一軸承(9)漏油，所述行星部件包括輸入軸(19)、輸入軸(19)上的太陽輪(3)、行星輪(6)及行星軸(16)，所述輸入軸(19)用第三、四軸承(4、20)分別支承在左、右剛性盤(2、22)中心孔，所述行星軸(16)兩端用第五、第六軸承(5、15)分別支承在左、右剛性盤(2、22)周邊孔中，其特征在于：
所述行星軸(16)上依次配合第一、第二偏心套(10、12)，從而構(gòu)成雙偏心組合曲軸，所述第一、第二雙偏心套(10、12)上的第一、第二轉(zhuǎn)臂滑動(dòng)軸承(Z1、Z2)分別用以支承第一、第二擺線輪(11、13)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述工業(yè)機(jī)器人端面齒組合曲軸式RV減速器，其特征在于：所述第一、第二偏心套(10、12)為鋅基合金，所述第一、第二轉(zhuǎn)臂滑動(dòng)軸承為鋅基合金滑動(dòng)軸承，且分別與第一、第二偏心套(10、12)融為一體。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的工業(yè)機(jī)器人端面齒組合曲軸式RV減速器，其特征在于：所述第一、第二偏心套(10、12)的軸向長度比擺線輪厚度多出5～10mm，所述第一、第二偏心套(10、12)的外圓表面設(shè)有螺旋儲(chǔ)油槽。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述工業(yè)機(jī)器人端面齒組合曲軸式RV減速器，其特征在于：所述第一偏心套(10)與行星軸(16)滑動(dòng)配合，第一偏心套(10)的一端與第一軸用彈性擋圈(7)之間設(shè)有壓縮彈簧(8)，第一偏心套(10)的另一端面與第二偏心套(12)端面之間系端面齒嚙合連接，所述第二偏心套(12)的另一端靠緊第二軸用彈性擋圈(17)，所述第二偏心套(12)與行星軸(16)連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述工業(yè)機(jī)器人端面齒組合曲軸式RV減速器，其特征在于：所述端面齒為三角齒、或梯形齒、或波浪狀圓弧齒。
6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述工業(yè)機(jī)器人端面齒組合曲軸式RV減速器，其特征在于：所述的壓縮彈簧(8)為碟形彈簧。