具備馬達和減速器的機器人的關(guān)節(jié)構(gòu)造
【專利摘要】本發(fā)明的機器人的關(guān)節(jié)構(gòu)造具備：第一部件；結(jié)合于第一部件的壁部的一個面的減速器；配置于第一部件的壁部的與一個面相反的一側(cè)的馬達；安裝于馬達的傳動軸的第一齒輪；安裝于減速器的輸入部的傳動軸且與第一齒輪嚙合的第二齒輪；以及安裝于減速器的輸出部的第二部件。第二齒輪的直徑比與第一部件結(jié)合的結(jié)合部的直徑大。在第一部件設(shè)有對第一齒輪以及第二齒輪進行容納的齒輪容納部，齒輪容納部的至少覆蓋第二齒輪的部位相對于第一部件能夠拆裝。
【專利說明】
具備馬達和減速器的機器人的關(guān)節(jié)構(gòu)造
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機器人的關(guān)節(jié)構(gòu)造，尤其涉及具備馬達和減速器的機器人的關(guān)節(jié)構(gòu)造。
【背景技術(shù)】
[0002]作為工業(yè)用機器人公知有多關(guān)節(jié)機械手。該機器人具備肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)等多個關(guān)節(jié)部，在各關(guān)節(jié)部中，第一部件和第二部件經(jīng)由旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)相互連結(jié)。作為旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)，使用馬達、減速器、齒輪等。
[0003]圖4是示意地表示以往技術(shù)中的機器人的關(guān)節(jié)構(gòu)造的剖視圖。參照圖4時，在第一部件I經(jīng)由減速器2連結(jié)有第二部件3。作為減速器2，使用行星齒輪減速器、波動齒輪裝置等。這樣的減速器2由輸出部、輸入部以及固定部構(gòu)成，但在圖4中省略了減速器2的輸出部、輸入部、以及固定部的各方式。
[0004]如圖4所示，通過螺栓6而在第一部件I的壁部Ib的一個面結(jié)合有減速器2，并在該一個面的相反側(cè)的空間Ia配置有馬達4。在馬達4的傳動軸安裝有第一齒輪5。并且，在減速器2的輸出部結(jié)合有第二部件3。在減速器2的輸入部的傳動軸安裝有第二齒輪7。
[0005]另外，在第一部件I的壁部Ib形成有容納減速器2的第二齒輪7的凹部8。凹部8通過使壁部Ib凹陷而形成。凹部8的開口 8a形成為能夠使第二齒輪7通過。并且，在第一部件I的凹部8的底部形成有使凹部8內(nèi)與空間Ia連通的連通孔9。而且，馬達4的傳動軸穿通連通孔9，馬達4以封閉連通孔9的方式支承以及固定于連通孔9的周緣部。
[0006]如圖4所示，若將減速器2結(jié)合于第一部件I的壁部lb，則第二齒輪7配置于第一部件I的凹部8內(nèi)，而與第一齒輪5嚙合。而且，馬達4的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力由第一齒輪5以及第二齒輪7放大而向減速器2輸入，并且被輸入了的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力在減速器2的內(nèi)部進一步被放大，由此，第二部件3成為繞預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸擺動。
[0007]另外，在上述的構(gòu)造中，當(dāng)以將第二齒輪7配置于第一部件I的凹部8內(nèi)的方式將減速器2結(jié)合于第一部件I的壁部Ib時，減速器2對凹部8的開口 8a進行封閉。因此，在將減速器2結(jié)合于第一部件I前，需要預(yù)先將第二齒輪7安裝于減速器2的輸入部。因此，若為了使減速比更大而將第二齒輪7變更為更大直徑的齒輪，則當(dāng)將減速器2結(jié)合于第一部件I時，產(chǎn)生安裝于減速器2的第二齒輪7與第一部件I的壁部Ib干涉這一問題。并且，若為了避免該問題，而將第一部件I的凹部8的開口 8a設(shè)為比使減速器2結(jié)合于第一部件I的部位(以下，稱為結(jié)合部。)2a的直徑D大，則無法將減速器2結(jié)合于第一部件I。由此，在變更減速比的情況下，無法將第二齒輪7的外徑設(shè)為比減速器2的結(jié)合部2a的直徑D大。
[0008]根據(jù)以上情況，在圖4所示的構(gòu)造中，為了使用于驅(qū)動第二部件3的轉(zhuǎn)矩增加，通過擴大減速器2的輸入部的齒輪徑來設(shè)定較大的減速比存在極限。
[0009]與此相對，日本特開平8-155881號公報中公開了如下構(gòu)造:在容納有馬達的臂部結(jié)合減速器的構(gòu)造中，能夠?qū)⒈鄄康慕Y(jié)合減速器的壁部分割，以便能夠使用比減速器的主體大的直徑的齒輪。該構(gòu)造的示意性剖視圖是圖5。該圖5中，對與圖4所示的構(gòu)成要素相同的構(gòu)成要素標(biāo)注相同符號。
[0010]在圖5所示的構(gòu)造中，在第一部件I與減速器2之間，配置有將第一部件I和減速器2相互結(jié)合的結(jié)合板10。結(jié)合板10通過螺栓6能夠拆裝地固定于第一部件I的壁部lb。另外，通過螺栓11而在固定于第一部件I的壁部Ib的結(jié)合板10能夠拆裝地固定有減速器2。
[0011]另外，在圖5所示的構(gòu)造中，以第一部件I為起點而使第二部件3動作的驅(qū)動力在圖5中以虛線的箭頭示出的動力傳遞路徑12通過。也就是說，從馬達4以及齒輪5、7產(chǎn)生的驅(qū)動力從第一部件I依次經(jīng)由螺栓6、結(jié)合板10、螺栓11以及減速器2而向第二部件3傳遞。因此，在圖5所示的構(gòu)造的情況下，螺栓6、11使用能夠承受動力傳遞的螺栓。
[0012]根據(jù)圖5所示的構(gòu)造，由于經(jīng)由結(jié)合板10將第一部件I和減速器2相互結(jié)合，所以能夠使第一部件I的凹部8的開口 8a比減速器2的結(jié)合部2a的直徑D大。由此，能夠使第二齒輪7的外徑比減速器2的結(jié)合部2a的直徑D大。
[0013]然而，在圖5所示的構(gòu)造中，將第一部件I和減速器2相互結(jié)合的結(jié)合板10成為將第一部件I與減速器2之間的動力傳遞路徑12斷開的構(gòu)造。因此，除螺栓6、11之外，結(jié)合板10也需要具有能夠承受動力傳遞的強度。其結(jié)果，產(chǎn)生部件成本、作業(yè)工時增加這一問題。
[0014]并且，如圖5所示，若不使第二齒輪7的直徑比第一部件I的供結(jié)合板10結(jié)合的部位、即凹部8的開口8a的周緣部小，則無法在該周緣部結(jié)合板10。因此，在圖5所示的構(gòu)造的情況下，能夠使第二齒輪7的直徑比減速器2的結(jié)合部2a的直徑D大，但產(chǎn)生齒輪徑的擴大因第一部件I的凹部8的開口 8a的尺寸而受到限制這一新的問題。
[0015]另外，在為了維護而更換第二齒輪7的情況下，需要從第一部件I拆下比較重的減速器以及安裝于減速器的第二部件3，從而也有無法容易地更換第二齒輪7這一問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0016]本發(fā)明提供機器人的關(guān)節(jié)構(gòu)造，能夠不增加部件成本、作業(yè)工時，而自由地設(shè)定減速器的輸入部的齒輪的直徑，并且該齒輪的更換變得容易。
[0017]根據(jù)本發(fā)明的第一方式，提供一種機器人的關(guān)節(jié)構(gòu)造，其具備:
[0018]第一部件；
[0019]減速器，其是結(jié)合于第一部件的壁部的一個面的減速器，該減速器的輸入部的傳動軸貫通上述壁部；
[0020]馬達，其配置于壁部的與上述一個面相反的一側(cè)；
[0021 ]第一齒輪，其安裝于馬達的傳動軸；
[0022]第二齒輪，其安裝于輸入部的傳動軸且與第一齒輪嚙合;以及
[0023]第二部件，其安裝于減速器的輸出部，
[0024]第二齒輪具有比減速器的與上述第一部件結(jié)合的結(jié)合部的直徑大的直徑，
[0025]在第一部件設(shè)有對相互嚙合的第一齒輪以及第二齒輪進行容納的齒輪容納部，
[0026]齒輪容納部的至少覆蓋第二齒輪的部位相對于第一部件能夠拆裝。
[0027]根據(jù)本發(fā)明的第二方式，提供如下機器人的關(guān)節(jié)構(gòu)造，在第一方式的機器人的關(guān)節(jié)構(gòu)造中，齒輪容納部由對相互嚙合的第一齒輪以及第二齒輪進行覆蓋的罩部件形成，罩部件能夠拆裝地固定于第一部件，并且馬達保持于罩部件。
[0028]根據(jù)本發(fā)明的第三方式，提供如下機器人的關(guān)節(jié)構(gòu)造，在第一方式的機器人的關(guān)節(jié)構(gòu)造中，齒輪容納部包括:馬達保持部，其與第一部件一體成形，對第一齒輪進行容納，并且對馬達進行保持；以及罩部，其能夠拆裝地固定于第一部件，對第二齒輪進行覆蓋。
[0029]根據(jù)附圖中示出的本發(fā)明的典型的實施方式的詳細說明，本發(fā)明的上述目的、特征以及優(yōu)點、其它的目的、特征以及優(yōu)點會變得更加明確。
【附圖說明】
[0030]圖1是示意性地表示第一實施方式的機器人的關(guān)節(jié)構(gòu)造的剖視圖。
[0031]圖2是示意性地表示第二實施方式的機器人的關(guān)節(jié)構(gòu)造的剖視圖。
[0032]圖3是示意性地表示第三實施方式的機器人的關(guān)節(jié)構(gòu)造的剖視圖。
[0033]圖4是示意性地表示以往技術(shù)中的機器人的關(guān)節(jié)構(gòu)造的剖視圖。
[0034]圖5是示意性地表示以往技術(shù)中的機器人的關(guān)節(jié)構(gòu)造的其它結(jié)構(gòu)的剖視圖。
【具體實施方式】
[0035]接下來，參照附圖對本發(fā)明的實施方式進行說明。以下的附圖中，對于相同的部件標(biāo)注了相同的參照符號。為了容易理解，這些附圖中適當(dāng)?shù)刈兏吮壤摺２⑶?，在以下的各實施方式中，對于與圖4以及圖5所示的以往技術(shù)相同的構(gòu)成要素標(biāo)注相同的符號來進行說明。
[0036](第一實施方式)
[0037]圖1是示意性地表示第一實施方式的機器人的關(guān)節(jié)構(gòu)造的剖視圖。
[0038]如圖1所示，第一實施方式的機器人的關(guān)節(jié)構(gòu)造具備:第一部件I;結(jié)合于第一部件I的壁部Ib的一個面的減速器2;安裝于減速器2的第二部件3;以及配置于第一部件I的壁部Ib的與一個面相反的一側(cè)的馬達4。在馬達4的傳動軸安裝有第一齒輪5。
[0039]作為減速器2，能夠使用行星齒輪減速器、擺線(注冊商標(biāo))減速器、RV(注冊商標(biāo))減速器、或者波動齒輪裝置等。這樣的減速器2由輸出部、輸入部以及固定部構(gòu)成，但在圖1中省略了減速器2的輸出部、輸入部、以及固定部的各方式。
[0040]通過螺栓6而在第一部件I的壁部Ib的一個面結(jié)合有減速器2。在減速器2的輸出部安裝有第二部件3。在減速器2的輸入部的傳動軸2b，安裝有與馬達4的第一齒輪5嚙合的第二齒輪7。
[0041]如圖1所示，在第一部件I的壁部Ib形成有用于使減速器2的傳動軸2b通過的開口部13。開口部13形成為比減速器2的結(jié)合部2a的直徑D小。因此，如圖1所示，當(dāng)將減速器2結(jié)合于第一部件I的壁部Ib時，開口部13由減速器2封閉。并且，在將減速器2結(jié)合于第一部件I的壁部Ib后，第二齒輪7從第一部件I的與減速器2相反的一側(cè)的空間Ia安裝于減速器2的傳動軸2b。
[0042]另外，在第一部件I設(shè)有容納第一齒輪5以及第二齒輪7的齒輪容納部14。
[0043]本實施方式中，如圖1所示，齒輪容納部14形成為對第二齒輪7和與其嚙合的第一齒輪5進行覆蓋的罩部件。而且，作為齒輪容納部14的罩部件在第一部件I的與減速器2相反的一側(cè)的空間I a內(nèi)，通過螺栓17能夠拆裝地固定于第一部件I的壁部I b。
[0044]如圖1所示，在齒輪容納部14形成有馬達4的傳動軸能夠通過的開口部14a。而且，使配置于第一部件I的與減速器2相反的一側(cè)的空間Ia的馬達4的傳動軸通過齒輪容納部14的開口部14a，而馬達4以封閉開口部14a的方式支承以及固定于開口部14a的周緣部。也就是說，本實施方式中，齒輪容納部14的開口部14a的周緣部形成為馬達保持部。
[0045]如圖1所示，若減速器2結(jié)合于第一部件I，并且馬達4固定于齒輪容納部14，則馬達4的第一齒輪5與減速器2的第二齒輪7嚙合。而且，馬達4的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力由第一齒輪5以及第二齒輪7放大而向減速器2輸入，并且被輸入的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力在減速器2的內(nèi)部進一步被放大。由此，第二部件3繞預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸擺動。
[0046]根據(jù)本申請發(fā)明，在由齒輪容納部14和封閉了第一部件I的開口部13的減速器2形成的封閉空間容納有第二齒輪7。在第一部件I的與減速器2相反的一側(cè)的空間Ia內(nèi)，能夠從第一部件I的壁部Ib拆下齒輪容納部14。因此，能夠在減速器2結(jié)合于第一部件I的狀態(tài)下拆下減速器2的第二齒輪7。
[0047]另外，本實施方式中，僅通過由減速器2減速前的馬達4的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力而產(chǎn)生的反作用力施加于齒輪容納部14。因此，對于將齒輪容納部14緊固于第一部件I的壁部Ib的螺栓17，能夠使用比較小的固定螺栓。
[0048]根據(jù)以上說明的第一實施方式，在將第一部件I結(jié)合于減速器2后，將第二齒輪7安裝于減速器2的輸入部的傳動軸2b，并將齒輪容納部14固定于第一部件I的壁部lb。并且，在從第一部件I的壁部Ib拆下齒輪容納部14后，能夠在使第一部件I結(jié)合于減速器2的狀態(tài)下從減速器2的輸入部的傳動軸2b拆下第二齒輪7。也就是說，相對于減速器2的輸入部的傳動軸2b進行的第二齒輪7的拆裝能夠在減速器2結(jié)合于第一部件I的狀態(tài)下進行。因此，關(guān)于第二齒輪7的直徑，能夠不考慮與第一部件I結(jié)合的減速器2的結(jié)合部2a的直徑D、使減速器2的輸入部的傳動軸2b通過的開口部13的尺寸，而自由地設(shè)定第二齒輪7的直徑。
[0049]因此，在為了使用于驅(qū)動第二部件3的轉(zhuǎn)矩增加而設(shè)定更大的減速比的情況下，能夠如圖1所示地使用直徑比第一部件I的開口部13、減速器2的結(jié)合部2a大的第二齒輪7。
[0050]另外，當(dāng)如上述那樣得到較大的減速比時，不需要如圖5所示的以往技術(shù)的構(gòu)造那樣將結(jié)合板10配置于第一部件I與減速器2之間。換言之，能夠不將第一部件I與減速器2之間的動力傳遞路徑斷開，而使用直徑比減速器2的結(jié)合部2a大的第二齒輪7。并且，由于不需要結(jié)合板10以及將結(jié)合板10緊固于減速器2的螺栓11，所以也能夠防止部件成本、作業(yè)工時增加的問題。
[0051]另外，在為了維護而更換第二齒輪7的情況下，不需要從第一部件I拆下比較重的減速器2以及安裝于減速器2的第二部件3。通過拆下由比較輕的罩部件構(gòu)成的齒輪容納部14，便能夠進行第二齒輪7的更換。也就是說，不拆下構(gòu)成機器人的連桿的基體、臂、以及減速器等就能夠更換減速器的輸入部的齒輪，從而提高維護性。
[0052](第二實施方式)
[0053]接下來，對第二實施方式進行說明。此處，主要對與上述的第一實施方式不同的方面進行說明。
[0054]上述的第一實施方式(圖1)中，表示了在第一部件I內(nèi)配置馬達4和減速器2的齒輪
7、固定第一部件I而使第二部件3繞預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸擺動的情況的構(gòu)造。但是，本申請中，第一部件I和第二部件3具有經(jīng)由減速器2相對運動的關(guān)系，從而驅(qū)動源可以配置于第一部件I或者第二部件3中任一方。因此，第二實施方式中，表示在作為被驅(qū)動部的第二部件3內(nèi)配置有馬達4和減速器2的齒輪7的構(gòu)造。并且，在權(quán)利要求書中，相互替換“第一部件”以及“第二部件”的詞語。
[0055]圖2是表示第二實施方式的機器人的關(guān)節(jié)構(gòu)造的剖視圖。
[0056]如圖2所示，第二實施方式的機器人的關(guān)節(jié)構(gòu)造具備:第一部件I;安裝于第一部件I的減速器2;結(jié)合于減速器2的第二部件3;以及配置于第二部件3的與減速器2相反的一側(cè)的馬達4。在馬達4的傳動軸安裝有第一齒輪5。
[0057]通過螺栓6而在第二部件3的壁部3b結(jié)合有減速器2。在減速器2的輸出部安裝有第一部件3。另外，如圖2所示，在第二部件3的壁部3b形成有用于使減速器2的傳動軸2b通過的開口部13。開口部13形成為比減速器2的結(jié)合部2a的直徑D小。因此，如圖2所示，當(dāng)減速器2結(jié)合于第二部件3的壁部3b時，開口部13由減速器2封閉。并且，在將減速器2結(jié)合于第二部件3的壁部3b后，第二齒輪7從第二部件3的與減速器2相反的一側(cè)的空間3a安裝于減速器2的傳動軸2b。
[0058]另外，在第二部件3設(shè)有容納第一齒輪5以及第二齒輪7的齒輪容納部14。
[0059]本實施方式中，如圖2所示，齒輪容納部14形成為對第二齒輪7和與其嚙合的第一齒輪5進行覆蓋的罩部件。而且，作為齒輪容納部14的罩部件在第二部件3的與減速器2相反的一側(cè)的空間3a內(nèi)，通過螺栓17能夠拆裝地固定于第二部件3的壁部3b。
[0060]如圖2所示，在齒輪容納部14形成有馬達4的傳動軸能夠通過的開口部14a。而且，使配置于第二部件3的與減速器2相反的一側(cè)的空間3a的馬達4的傳動軸通過齒輪容納部14的開口部14a，而馬達4以封閉開口部14a的方式支承以及固定于開口部14a的周緣部。也就是說，與第一實施方式相同，第二實施方式中，齒輪容納部14的開口部14a的周緣部也形成為馬達保持部。
[0061]如圖2所示，在減速器2結(jié)合于第二部件3、并且馬達4固定于齒輪容納部14的結(jié)構(gòu)中，馬達4的第一齒輪5與減速器2的第二齒輪7嗤合。而且，馬達4的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力由第一齒輪5以及第二齒輪7放大而向減速器2輸入。被輸入的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力在減速器2的內(nèi)部進一步被放大，并向第一部件I傳遞。由于第一部件I和第二部件3具有經(jīng)由減速器2相對運動的關(guān)系，從而在第一部件I被固定的情況下，第二部件3繞預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸被驅(qū)動。
[0062]根據(jù)本申請發(fā)明，在由齒輪容納部14和封閉了第二部件3的開口部13的減速器2形成的封閉空間容納有第二齒輪7。在第二部件3的與減速器2相反的一側(cè)的空間3a內(nèi)，能夠從第二部件3的壁部3b拆下齒輪容納部14。因此，能夠在減速器2結(jié)合于第二部件3的狀態(tài)下拆下減速器2的第二齒輪7。
[0063]另外，本實施方式中，僅通過由減速器2減速前的馬達4的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力而產(chǎn)生的反作用力施加于齒輪容納部14。因此，對于將齒輪容納部14緊固于第二部件3的壁部3b的螺栓17，能夠使用比較小的固定螺栓。
[0064]在以上已說明的第二實施方式中，也能夠得到與第一實施方式相同的效果。第二實施方式中，在將第二部件3結(jié)合于減速器2后，將第二齒輪7安裝于減速器2的輸入部的傳動軸2b，并將齒輪容納部14固定于第二部件3的壁部3b。并且，在從第二部件3的壁部3b拆下齒輪容納部14后，能夠在使第二部件3結(jié)合于減速器2的狀態(tài)下從減速器2的輸入部的傳動軸2b拆下第二齒輪7。也就是說，能夠在減速器2結(jié)合于第二部件3的狀態(tài)下拆裝第二齒輪7。因此，能夠不考慮與第二部件3結(jié)合的減速器2的結(jié)合部2a的直徑D、使減速器2的輸入部的傳動軸2b通過的開口部13的尺寸，而自由地設(shè)定第二齒輪7的直徑。由此，能夠進行更大的減速比的設(shè)定。
[0065]并且，相比如圖5所示的以往技術(shù)的構(gòu)造那樣在第一部件I與減速器2的結(jié)合部需要結(jié)合板10的構(gòu)造，能夠不將第一部件I與減速器2之間的動力傳遞路徑斷開，而使用直徑比減速器2的結(jié)合部2a大的第二齒輪7。由于不需要結(jié)合板10，所以也能夠防止部件成本、作業(yè)工時增加的問題。另外，由于僅拆下由比較輕的罩部件構(gòu)成的齒輪容納部14就能夠更換第二齒輪7，所以提高維護性。
[0066](第三實施方式)
[0067]接下來，對第三實施方式進行說明。此處，主要對與上述的第一實施方式不同的方面進行說明。
[0068]第一實施方式中，齒輪容納部14如圖1所示地形成為對第一齒輪5和第二齒輪7進行覆蓋的罩部件，并在該罩部件保持有馬達4。但是，本發(fā)明中，若齒輪容納部14的至少覆蓋第二齒輪7的部位是相對于第一部件I能夠拆裝的構(gòu)造，則齒輪容納部14也可以是任意的結(jié)構(gòu)。作為這樣的結(jié)構(gòu)的一個例子，表示以下的第三實施方式。
[0069]圖3是表示第三實施方式的機器人的關(guān)節(jié)構(gòu)造的剖視圖。
[0070]如圖3所示，在第一部件I設(shè)有容納第一齒輪5以及第二齒輪7的齒輪容納部14。本實施方式中，齒輪容納部14由保持馬達4的馬達保持部15和覆蓋第二齒輪7的罩部16構(gòu)成。
[0071]馬達保持部15與第一部件I一體成形，并且形成為能夠容納馬達4的第一齒輪5。罩部16通過螺栓18緊固于分別形成馬達保持部15以及第一部件I的壁部。
[0072]并且，在馬達保持部15形成有馬達4的傳動軸能夠通過的開口部15a。而且，使配置于第一部件I的與減速器2相反的一側(cè)的空間Ia的馬達4的傳動軸通過馬達保持部15的開口部15a，而馬達4以封閉開口部15a的方式支承以及固定于開口部15a的周緣部。固定于開口部15a的周緣部的馬達4的第一齒輪5被形成馬達保持部15的壁部包圍。
[0073]如圖3所示，在減速器2結(jié)合于第一部件1、并且馬達4固定于馬達保持部15的結(jié)構(gòu)中，馬達4的第一齒輪5與減速器2的第二齒輪7嗤合。而且，馬達4的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力由第一齒輪5以及第二齒輪7放大而向減速器2輸入，被輸入的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力在減速器2的內(nèi)部進一步被放大。由此，第二部件3繞預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸擺動。
[0074]本實施方式中，由于將齒輪容納部14分開構(gòu)成為馬達保持部15和罩部16，所以罩部16不會受到從馬達4產(chǎn)生的驅(qū)動力的影響。由此，罩部16只要具有覆蓋第二齒輪7的功能即可，能夠是簡單的板狀的形式。另外，用于罩部16的固定的螺栓18也不需要能夠承受動力傳遞。
[0075]并且，根據(jù)本申請發(fā)明，在由齒輪容納部14和封閉了第一部件I的開口部13的減速器2形成的空間內(nèi)容納有第二齒輪7。在第一部件I的與減速器2相反的一側(cè)的空間Ia內(nèi)，能夠拆下齒輪容納部14中的罩部16。因此，能夠在減速器2結(jié)合于第一部件I的狀態(tài)下拆下減速器2的第二齒輪7。
[0076]在以上已說明的第三實施方式中，也能夠得到與第一實施方式相同的效果。第三實施方式中，在將第一部件I結(jié)合于減速器2后，將第二齒輪7安裝于減速器2的輸入部的傳動軸2b，并將齒輪容納部14固定于第一部件I的壁部lb。并且，在從第一部件I的壁部Ib拆下齒輪容納部14后，能夠在使第一部件I結(jié)合于減速器2的狀態(tài)下從減速器2的輸入部的傳動軸2b拆下第二齒輪7。也就是說，能夠在減速器2結(jié)合于第一部件I的狀態(tài)下拆裝第二齒輪7。因此，能夠不考慮與第一部件I結(jié)合的減速器2的結(jié)合部2a的直徑D、使減速器2的輸入部的傳動軸2b通過的開口部13的尺寸，而自由地設(shè)定第二齒輪7的直徑。由此，能夠進行更大的減速比的設(shè)定。
[0077]并且，相比如圖5所示的以往技術(shù)的構(gòu)造那樣在第一部件I與減速器2的結(jié)合部需要結(jié)合板10的構(gòu)造，能夠不將第一部件I與減速器2之間的動力傳遞路徑斷開，而使用直徑比減速器2的結(jié)合部2a大的第二齒輪7。由于不需要結(jié)合板10，所以也能夠防止部件成本、作業(yè)工時增加的問題。另外，由于能夠僅拆下比較輕的罩部16就能夠更換第二齒輪7，所以提高維護性。
[0078]另外，第一實施方式以及第二實施方式中，在相對于第一部件I能夠拆裝的齒輪容納部14保持有馬達4，但在第三實施方式中，如圖3所示地馬達保持部15與第一部件I一體成形。因此，安裝于第一部件I的馬達4的位置精度僅由第一部件I的加工精度決定。由此，相比如第一實施方式或者第二實施方式那樣在安裝于第一部件I或者第二部件3的齒輪容納部14保持馬達4的構(gòu)造，更容易確保第一齒輪5與第二齒輪7的軸間距離的精度。其結(jié)果，能夠抑制驅(qū)動齒輪部的齒隙，從而能夠提高機器人的動作精度。
[0079]也就是說，在供馬達4、減速器2安裝的構(gòu)造部分由多個部件構(gòu)成的情況下，有第一齒輪5與第二齒輪7的軸間距離的精度受到各部件的尺寸精度、部件彼此的組裝精度的影響的問題。在第三實施方式中不會產(chǎn)生這樣的問題。
[0080]此外，上述的第三實施方式的構(gòu)造也能夠應(yīng)用于第二實施方式的構(gòu)造(圖2)。
[0081]在以上已說明的各實施方式中，圖示的第一部件I或者第二部件3的方式成為將馬達4配置于第一部件I或者第二部件3的內(nèi)側(cè)那樣的方式。但是，本發(fā)明并不限定于這樣的方式。也就是說，第一部件I或者第二部件3的方式也可以是將馬達4配置于第一部件I或者第二部件3的外側(cè)那樣的方式。
[0082]發(fā)明的效果如下。
[0083]根據(jù)本發(fā)明的一個方式，在第一部件的壁部的一個面結(jié)合有減速器。在馬達的傳動軸安裝有第一齒輪，并且該馬達配置于第一部件的壁部的與一個面相反的一側(cè)。另外，在第一部件設(shè)有對馬達的第一齒輪和與其嚙合的減速器的第二齒輪進行容納的齒輪容納部。而且，該齒輪容納部的至少覆蓋第二齒輪的部位相對于第一部件能夠拆裝。因此，通過從第一部件拆下齒輪容納部的覆蓋第二齒輪的部位，便能夠在減速器結(jié)合于第一部件的狀態(tài)下拆下減速器的第二齒輪。
[0084]并且，由于從第一部件拆下齒輪容納部的覆蓋第二齒輪的部位，從而能夠在減速器結(jié)合于第一部件的狀態(tài)下進行第二齒輪的安裝。因此，能夠不考慮與第一部件結(jié)合的減速器的結(jié)合部的直徑，而自由地設(shè)定安裝于減速器的第二齒輪的直徑。因此，能夠使用直徑比減速器的結(jié)合部大的第二齒輪，而能夠設(shè)定更大的減速比。
[0085]另外，當(dāng)使用直徑比減速器的結(jié)合部大的第二齒輪時，不需要如圖5所示的以往技術(shù)的構(gòu)造那樣將結(jié)合板配置于第一部件與減速器之間，從而不將第一部件與減速器之間的動力傳遞路徑斷開就可以。并且，由于不需要結(jié)合板以及將結(jié)合板緊固于第一部件以及減速器的螺栓，從而也能夠防止部件成本、作業(yè)工時增加的問題。
[0086]另外，在為了維護而更換第二齒輪的情況下，不需要從第一部件拆下比較重的減速器以及安裝于減速器的第二部件。由于能夠僅拆下齒輪容納部的至少覆蓋第二齒輪的部位就能夠進行第二齒輪的更換，從而提高維護性。
[0087]根據(jù)本發(fā)明的其它的方式，齒輪容納部由覆蓋第一齒輪以及第二齒輪的罩部件形成。因此，能夠容易地實現(xiàn)相對于第一部件能夠拆裝齒輪容納部的結(jié)構(gòu)。另外，在為了維護而更換第二齒輪的情況下，由于拆下比較輕的罩部件，所以能夠容易地更換第二齒輪。
[0088]另外，根據(jù)本發(fā)明的其它的方式，齒輪容納部由馬達保持部和覆蓋第二齒輪的罩部構(gòu)成。而且，罩部能夠拆裝地固定于第一部件，但馬達保持部與第一部件一體成形。因此，安裝于第一部件的馬達的位置精度僅由第一部件的精度決定。由此，相比在安裝于第一部件的部件保持馬達的構(gòu)造，更容易確保馬達的第一齒輪與減速器的第二齒輪的軸間距離的精度。其結(jié)果，能夠抑制驅(qū)動齒輪部的齒隙，從而能夠提高機器人的動作精度。
[0089]以上示出了典型的實施方式，但本發(fā)明不限定于上述的實施方式，在不脫離本發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)能夠?qū)⑸鲜龅膶嵤┓绞阶兏鼮楦鞣N方式、構(gòu)造、材料等。
【主權(quán)項】
1.一種機器人的關(guān)節(jié)構(gòu)造，其特征在于，具備: 第一部件； 減速器，其是結(jié)合于上述第一部件的壁部的一個面的減速器，該減速器的輸入部的傳動軸貫通上述壁部； 馬達，其配置于上述壁部的與上述一個面相反的一側(cè)； 第一齒輪，其安裝于上述馬達的傳動軸； 第二齒輪，其安裝于上述輸入部的傳動軸且與上述第一齒輪嚙合；以及 第二部件，其安裝于上述減速器的輸出部， 上述第二齒輪具有比上述減速器的與上述第一部件結(jié)合的結(jié)合部的直徑大的直徑，在上述第一部件設(shè)有對相互嚙合的上述第一齒輪以及上述第二齒輪進行容納的齒輪容納部， 上述齒輪容納部的至少覆蓋上述第二齒輪的部位相對于上述第一部件能夠拆裝。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人的關(guān)節(jié)構(gòu)造，其特征在于， 上述齒輪容納部由對上述相互嚙合的上述第一齒輪以及上述第二齒輪進行覆蓋的罩部件形成， 上述罩部件能夠拆裝地固定于上述第一部件，并且上述馬達保持于上述罩部件。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人的關(guān)節(jié)構(gòu)造，其特征在于， 上述齒輪容納部包括: 馬達保持部，其與上述第一部件一體成形，對上述第一齒輪進行容納，并且對上述馬達進行保持；以及 罩部，其能夠拆裝地固定于上述第一部件，對上述第二齒輪進行覆蓋。
【文檔編號】B25J13/00GK106051052SQ201610143813
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年3月14日 公開號201610143813.5, CN 106051052 A, CN 106051052A, CN 201610143813, CN-A-106051052, CN106051052 A, CN106051052A, CN201610143813, CN201610143813.5
【發(fā)明人】瀧川隆士, 木下聰
【申請人】發(fā)那科株式會社