專利名稱：推土機及其轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及推土機技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)。此外，本實用新型還涉及一種包括該轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的推土機。
背景技術(shù)：
隨著我國經(jīng)濟建設(shè)的快速發(fā)展，對于工程機械，尤其是推土機的需求也越來越大。全液壓推土機技術(shù)性強，集機電液一體化控制技術(shù)于一體，凝結(jié)了時代最先進的電子控制技術(shù)，具有結(jié)構(gòu)簡單，控制靈敏舒適，工作效率高，噪音低等等優(yōu)點。但操縱控制技術(shù)始終是一項具有挑戰(zhàn)性的課題，尤其是能夠充分發(fā)揮全液壓推土機優(yōu)良性能的精細化控制技術(shù)更是急需得到提升。其中轉(zhuǎn)向控制目前僅基于基本功能的實現(xiàn)，即一般轉(zhuǎn)向與原地轉(zhuǎn)向。本技術(shù)就是在粗放型控制基礎(chǔ)上研究更精細、更智能、更具人性的轉(zhuǎn)向操縱控制技術(shù)?！?br>
實用新型內(nèi)容本實用新型要解決的技術(shù)問題為提供一種轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，該轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計一方面能夠保證安全直行行駛，另一方面能夠使得推土機比較方便地實現(xiàn)移動轉(zhuǎn)向和原地轉(zhuǎn)向，使得操作變得簡化。此外，本實用新型另一個要解決的技術(shù)問題為提供一種包括該轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的推土機。為解決上述技術(shù)問題，本實用新型提供一種轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，用于推土機，包括操作手柄及與該操作手柄通訊連接以接受其操作指令的控制器，該控制器與所述推土機的第一轉(zhuǎn)向馬達和第二轉(zhuǎn)向馬達連接，以便向二者發(fā)送指令調(diào)節(jié)二者之間的速度差；所述操作手柄設(shè)于操作控制平面內(nèi)；所述操作控制平面以所述操作手柄為基準由近及遠依次劃分為如下三個區(qū)域動作死區(qū)，操作手柄在該動作死區(qū)內(nèi)動作時，操作手柄向控制器發(fā)送的操作指令被屏蔽，第一轉(zhuǎn)向馬達和第二轉(zhuǎn)向馬達保持原轉(zhuǎn)速；移動轉(zhuǎn)向區(qū)，操作手柄在該移動轉(zhuǎn)向區(qū)內(nèi)動作時，控制器根據(jù)操作手柄發(fā)出的指令，使得第一轉(zhuǎn)向馬達和第二轉(zhuǎn)向馬達的速度差在第一預(yù)定范圍值之內(nèi)，使得推土機進行移動轉(zhuǎn)向；并該第一預(yù)定范圍值大于零；原地轉(zhuǎn)向區(qū)，操作手柄在該原地轉(zhuǎn)向區(qū)內(nèi)動作時，控制器根據(jù)操作手柄發(fā)出的指令，使得第一轉(zhuǎn)向馬達和第二轉(zhuǎn)向馬達的速度差在第二預(yù)定范圍值之內(nèi)，使得推土機進行原地轉(zhuǎn)向；并該第二預(yù)定范圍值小于零。優(yōu)選地，所述移動轉(zhuǎn)向區(qū)進一步劃分為如下兩個區(qū)域大彎轉(zhuǎn)向區(qū)，操作手柄在該大彎轉(zhuǎn)向區(qū)內(nèi)動作時，控制器根據(jù)操作手柄發(fā)出的指令，使得第一轉(zhuǎn)向馬達和第二轉(zhuǎn)向馬達的速度差在第一子預(yù)定范圍值之內(nèi)，使得推土機進行大彎轉(zhuǎn)向；小彎轉(zhuǎn)向區(qū)，操作手柄在該小彎轉(zhuǎn)向區(qū)內(nèi)動作時，控制器根據(jù)操作手柄發(fā)出的指令，使得第一轉(zhuǎn)向馬達和第二轉(zhuǎn)向馬達的速度差在第二子預(yù)定范圍值之內(nèi)，使得推土機進行小彎轉(zhuǎn)向；并，所述第一子預(yù)定范圍值大于所述第二子預(yù)定范圍值，并二者均處于所述第一預(yù)定范圍值內(nèi)。優(yōu)選地，所述第一子預(yù)定范圍值的范圍為大于或等于O. 8，小于I。優(yōu)選地，所述第二子預(yù)定范圍值的范圍為大于0，小于O. 8。優(yōu)選地，所述第二預(yù)定范圍值的范圍為大于-1，小于O。優(yōu)選地，所述大彎轉(zhuǎn)向區(qū)在所述操作控制平面內(nèi)占全部行程量的比值為50%。優(yōu)選地，所述小彎轉(zhuǎn)向區(qū)相對于大彎轉(zhuǎn)向區(qū)，其行程量減少20%。優(yōu)選地，所述原地轉(zhuǎn)向區(qū)相對于小彎轉(zhuǎn)向區(qū)，其行程量減少20%。優(yōu)選地，所述操作手柄與所述控制器通過CAN局域網(wǎng)實現(xiàn)通訊連接。此外，為解決上述技術(shù)問題，本實用新型還提供一種推土機，包括第一轉(zhuǎn)向馬達和第二轉(zhuǎn)向馬達；該推土機還包括上述任一項所述的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，所述控制器與第一轉(zhuǎn)向馬達和第二轉(zhuǎn)向馬達連接，以便向二者發(fā)送指令調(diào)節(jié)二者之間的速度差。在現(xiàn)有技術(shù)的基礎(chǔ)上，本實用新型所提供的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其操作手柄的操作控制平面以所述操作手柄為基準由近及遠依次劃分為如下三個區(qū)域動作死區(qū)，操作手柄在該動作死區(qū)內(nèi)動作時，操作手柄向控制器發(fā)送的操作指令被屏蔽，第一轉(zhuǎn)向馬達和第二轉(zhuǎn)向馬達保持原轉(zhuǎn)速；由于該種結(jié)構(gòu)設(shè)計，推土機在直行過程中，操作者的手抖動所引起的操作手柄微小動作或誤操作，使得操作手柄進入該動作死區(qū)內(nèi)，由于此時操作指令被屏蔽，因而不會影響推土機的正常直行運動。移動轉(zhuǎn)向區(qū)，操作手柄在該移動轉(zhuǎn)向區(qū)內(nèi)動作時，控制器根據(jù)操作手柄發(fā)出的指令，使得第一轉(zhuǎn)向馬達和第二轉(zhuǎn)向馬達的速度差在第一預(yù)定范圍值之內(nèi)，使得推土機進行移動轉(zhuǎn)向；并該第一預(yù)定范圍值大于零；該種結(jié)構(gòu)設(shè)計，非常方便地實現(xiàn)了推土機的移動轉(zhuǎn)向。原地轉(zhuǎn)向區(qū)，操作手柄在該原地轉(zhuǎn)向區(qū)內(nèi)動作時，控制器根據(jù)操作手柄發(fā)出的指令，使得第一轉(zhuǎn)向馬達和第二轉(zhuǎn)向馬達的速度差在第二預(yù)定范圍值之內(nèi)，使得推土機進行原地轉(zhuǎn)向；并該第二預(yù)定范圍值小于零。該種結(jié)構(gòu)設(shè)計非常方便地實現(xiàn)了推土機的原地轉(zhuǎn)向。綜上所述，本實用新型所提供的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)一方面能夠保證安全直行行駛，另一方面能夠使得推土機比較方便地實現(xiàn)移動轉(zhuǎn)向和原地轉(zhuǎn)向，使得操作變得簡化。

圖I為本實用新型一種實施例中轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的原理圖；圖2為本發(fā)明一種實施例中轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的操作手柄的操作控制平面的劃分示意圖。其中，圖I中附圖標記與部件名稱之間的對應(yīng)關(guān)系為I速度傳感器；21第一轉(zhuǎn)向馬達；22第二轉(zhuǎn)向馬達；3馬達控制閥；[0033]4操作手柄；5控制器；6終端電阻；7壓力傳感器。
具體實施方式
本實用新型的核心為提供一種轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，該轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計一方面能夠保證安全直行行駛，另一方面能夠使得推土機比較方便地實現(xiàn)移動轉(zhuǎn)向和原地轉(zhuǎn)向，使得操作變得簡化。此外，本實用新型另一個核心為提供一種包括該轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的推土機。為了使本領(lǐng)域的技術(shù)人員更好地理解本實用新型的技術(shù)方案，
以下結(jié)合附圖和具體實施例對本實用新型作進一步的詳細說明。請參考圖I和圖2，圖I為本實用新型一種實施例中轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的原理圖；圖2為本發(fā)明一種實施例中轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的操作手柄的操作控制平面的劃分示意圖。如圖I所示，本實用新型所提供的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)包括操作手柄4、控制器5、第一轉(zhuǎn)向馬達21、第二轉(zhuǎn)向馬達22、速度傳感器I、壓力傳感器7和終端電阻6 ;在此基礎(chǔ)上，在本實用新型一種實施例中，控制器5與第一轉(zhuǎn)向馬達21和第二轉(zhuǎn)向馬達22連接，以便向二者發(fā)送指令調(diào)節(jié)二者之間的速度差；需要說明的是，速度差是指單位時間內(nèi)兩個運動的物體所經(jīng)過距離的差比上時間，亦即速度差=路程差/時間；操作手柄4設(shè)于操作控制平面內(nèi)；操作控制平面以操作手柄4為基準由近及遠依次劃分為如下三個區(qū)域動作死區(qū)，操作手柄4在該動作死區(qū)內(nèi)動作時，操作手柄4向控制器5發(fā)送的操作指令被屏蔽，第一轉(zhuǎn)向馬達21和第二轉(zhuǎn)向馬達22保持原轉(zhuǎn)速；由于該種結(jié)構(gòu)設(shè)計，推土機在直行過程中，操作者的手抖動所引起的操作手柄4微小動作或誤操作,使得操作手柄4進入該動作死區(qū)內(nèi)，由于此時操作指令被屏蔽，因而不會影響推土機的正常直行運動。移動轉(zhuǎn)向區(qū)，操作手柄4在該移動轉(zhuǎn)向區(qū)內(nèi)動作時，控制器5根據(jù)操作手柄4發(fā)出的指令，使得第一轉(zhuǎn)向馬達21和第二轉(zhuǎn)向馬達22的速度差在第一預(yù)定范圍值之內(nèi)，使得推土機進行移動轉(zhuǎn)向；并該第一預(yù)定范圍值大于零；該種結(jié)構(gòu)設(shè)計非常方便地實現(xiàn)了推土機的移動轉(zhuǎn)向。原地轉(zhuǎn)向區(qū)，操作手柄4在該原地轉(zhuǎn)向區(qū)內(nèi)動作時，控制器5根據(jù)操作手柄4發(fā)出的指令，使得第一轉(zhuǎn)向馬達21和第二轉(zhuǎn)向馬達22的速度差在第二預(yù)定范圍值之內(nèi)，使得推土機進行原地轉(zhuǎn)向；并該第二預(yù)定范圍值小于零。該種結(jié)構(gòu)設(shè)計非常方便地實現(xiàn)了推土機的原地轉(zhuǎn)向。綜上，本實用新型所提供的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)一方面能夠保證安全直行行駛，另一方面能夠使得推土機比較方便地實現(xiàn)移動轉(zhuǎn)向和原地轉(zhuǎn)向，使得操作變得簡化。進一步地，如圖2所示，移動轉(zhuǎn)向區(qū)進一步劃分為如下兩個區(qū)域大彎轉(zhuǎn)向區(qū)，操作手柄4在該大彎轉(zhuǎn)向區(qū)內(nèi)動作時，控制器5根據(jù)操作手柄4發(fā)出的指令，使得第一轉(zhuǎn)向馬達21和第二轉(zhuǎn)向馬達22的速度差在第一子預(yù)定范圍值之內(nèi)，使得推土機進行大彎轉(zhuǎn)向；小彎轉(zhuǎn)向區(qū)，操作手柄4在該小彎轉(zhuǎn)向區(qū)內(nèi)動作時，控制器5根據(jù)操作手柄4發(fā)出的指令，使得第一轉(zhuǎn)向馬達21和第二轉(zhuǎn)向馬達22的速度差在第二子預(yù)定范圍值之內(nèi)，使得推土機進行小彎轉(zhuǎn)向；并，第一子預(yù)定范圍值大于第二子預(yù)定范圍值，并二者均處于第一預(yù)定范圍值內(nèi)。在上述結(jié)構(gòu)中，如圖2所示，橫坐標為操作手柄4控制指令位置，I區(qū)為動作死區(qū)，II區(qū)11段為大彎轉(zhuǎn)向區(qū)，II區(qū)12段為小彎轉(zhuǎn)向區(qū)，III區(qū)為原地轉(zhuǎn)向區(qū)。縱坐標為第一轉(zhuǎn)向馬達21和第二轉(zhuǎn)向馬達22的速度差。手柄在I區(qū)，指令被屏蔽，馬達速度不受控制。在II區(qū)11段大彎轉(zhuǎn)向時，手柄位置動作范圍較大，馬達速率比變化較小，即沿著線11方向操縱，既運動平穩(wěn)，又滿足轉(zhuǎn)大彎的要求；手柄繼續(xù)動作進入II區(qū)12段，手柄位置動作范圍較小，速率比變化較大，即沿著線12方向操縱，推土機轉(zhuǎn)向靈敏度增加，滿足轉(zhuǎn)小彎的工況要求；在整個區(qū)II操縱時，第一轉(zhuǎn)向馬達21和第二轉(zhuǎn)向馬達22的速度差逐漸變大，從而改變轉(zhuǎn)彎半徑。但開始段速率比變化坡度平緩，充分考慮了大彎轉(zhuǎn)向的負荷平穩(wěn)性，而隨著轉(zhuǎn)彎半徑的減小，速率比變化坡度增大，增加小彎轉(zhuǎn)向的空載靈敏性。在區(qū)III，手柄位置動作范圍很小，左右馬達速度反向，速率比迅速升至最大，實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向?！ご送?，具體地，如圖2所示，第一子預(yù)定范圍值的范圍為大于或等于O. 8，小于I。第二子預(yù)定范圍值的范圍為大于0，小于O. 8。第二預(yù)定范圍值的范圍為大于-1，小于O。進一步地，在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，還可以作出進一步改進。比如，大彎轉(zhuǎn)向區(qū)在操作控制平面內(nèi)占全部行程量的比值為50%。在該種結(jié)構(gòu)設(shè)計中，推土機大彎轉(zhuǎn)向時，往往是在負荷工況下進行，操控需要平穩(wěn)，所以手柄行程II區(qū)11段占全量程50%，兩個馬達的速度差遞增較為緩慢，使推土機轉(zhuǎn)向作業(yè)控制更加平穩(wěn)。此外，小彎轉(zhuǎn)向區(qū)相對于大彎轉(zhuǎn)向區(qū)，其行程量減少20%。在該種結(jié)構(gòu)設(shè)計中，推土機小彎轉(zhuǎn)向時，往往較小負荷或空載的工況，操縱控制既考慮負荷的平穩(wěn)性又要考慮空載下的靈活性，所以操作手柄4行程II區(qū)12段較11段減小為30%，左右液壓馬達速度差遞增較為快速，使推土機轉(zhuǎn)向作業(yè)控制控制既平穩(wěn)又迅速。再者，推土機原地回轉(zhuǎn)時，一定是空載工況下進行，操縱控制以靈敏速度為主，所以手柄行程III區(qū)較12段減小為20%，兩個馬達回轉(zhuǎn)方向相反，速度差迅速減小，實現(xiàn)推土機快速高效完成轉(zhuǎn)向作業(yè)，并有效減小轉(zhuǎn)彎半徑。最后，在本實用新型中，操作手柄4的指令通過局域網(wǎng)傳至控制器5，控制器5根據(jù)控制程序設(shè)定及馬達當前工作壓力與速度狀況對馬達控制閥3進行控制，實現(xiàn)操作手柄4對兩個馬達的操縱控制。在基本控制基礎(chǔ)上，該發(fā)明型主要特征是根據(jù)推土機的轉(zhuǎn)向工況的區(qū)別，對轉(zhuǎn)彎半徑進行分級處理，實現(xiàn)推土機轉(zhuǎn)向的精細化控制，既能保證推土機轉(zhuǎn)向的平穩(wěn)性，又能提高推土機轉(zhuǎn)向的靈敏性，充分發(fā)揮全液壓推土機的轉(zhuǎn)向作業(yè)優(yōu)勢特點。此夕卜，控制器5通過壓力傳感器7和速度傳感器I動態(tài)采集馬達工況參數(shù)工作壓力與速度。操作手柄4的指令對馬達壓力與速度進行基本判斷，確定馬達負荷壓力與速度合適，實現(xiàn)轉(zhuǎn)向操縱的優(yōu)化控制。再者，操作手柄4與控制器5通過CAN局域網(wǎng)連接，滿足系統(tǒng)控制的靈敏性。此外，本實用新型還提供一種推土機，包括第一轉(zhuǎn)向馬達21和第二轉(zhuǎn)向馬達22 ；該推土機還包括上述任一項的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，控制器5與第一轉(zhuǎn)向馬達21和第二轉(zhuǎn)向馬達22連接，以便向二者發(fā)送指令調(diào)節(jié)二者之間的速度差。該推土機的其他部分，可以參照現(xiàn)有技術(shù)，本文不再展開。[0056]以上對本實用新型所提供的推土機及其轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)進行了詳細介紹。本文中應(yīng)用了具體個例對本實用新型的原理及實施方式進行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本實用新型的方法及其核心思想。應(yīng)當指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型原理的前提下，還可以對本實用新型進行若干改進和修飾，這些改進 和修飾也落入本實用新型權(quán)利要求的保護范圍內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，用于推土機，包括操作手柄(4)及與該操作手柄(4)通訊連接以接受其操作指令的控制器(5)，該控制器(4)與所述推土機的第一轉(zhuǎn)向馬達(21)和第二轉(zhuǎn)向馬達(22)連接，以便向二者發(fā)送指令調(diào)節(jié)二者之間的速度差；所述操作手柄(4)設(shè)于操作控制平面內(nèi)；其特征在于， 所述操作控制平面以所述操作手柄為基準由近及遠依次劃分為如下三個區(qū)域 動作死區(qū)，操作手柄(4)在該動作死區(qū)內(nèi)動作時，操作手柄(4)向控制器(5)發(fā)送的操作指令被屏蔽，第一轉(zhuǎn)向馬達(21)和第二轉(zhuǎn)向馬達(22)保持原轉(zhuǎn)速； 移動轉(zhuǎn)向區(qū)，操作手柄(4)在該移動轉(zhuǎn)向區(qū)內(nèi)動作時，控制器(5)根據(jù)操作手柄(4)發(fā)出的指令，使得第一轉(zhuǎn)向馬達(21)和第二轉(zhuǎn)向馬達(22)的速度差在第一預(yù)定范圍值之內(nèi)，使得推土機進行移動轉(zhuǎn)向；并該第一預(yù)定范圍值大于零； 原地轉(zhuǎn)向區(qū)，操作手柄(4)在該原地轉(zhuǎn)向區(qū)內(nèi)動作時，控制器(5)根據(jù)操作手柄(4)發(fā)出的指令，使得第一轉(zhuǎn)向馬達(21)和第二轉(zhuǎn)向馬達(22)的速度差在第二預(yù)定范圍值之內(nèi)，使得推土機進行原地轉(zhuǎn)向；并該第二預(yù)定范圍值小于零。
2.如權(quán)利要求I所述的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，所述移動轉(zhuǎn)向區(qū)進一步劃分為如下兩個區(qū)域 大彎轉(zhuǎn)向區(qū)，操作手柄(4)在該大彎轉(zhuǎn)向區(qū)內(nèi)動作時，控制器(5)根據(jù)操作手柄(4)發(fā)出的指令，使得第一轉(zhuǎn)向馬達(21)和第二轉(zhuǎn)向馬達(22)的速度差在第一子預(yù)定范圍值之內(nèi)，使得推土機進行大彎轉(zhuǎn)向； 小彎轉(zhuǎn)向區(qū)，操作手柄(4)在該小彎轉(zhuǎn)向區(qū)內(nèi)動作時，控制器(5)根據(jù)操作手柄(4)發(fā)出的指令，使得第一轉(zhuǎn)向馬達(21)和第二轉(zhuǎn)向馬達(22)的速度差在第二子預(yù)定范圍值之內(nèi)，使得推土機進行小彎轉(zhuǎn)向； 并，所述第一子預(yù)定范圍值大于所述第二子預(yù)定范圍值，并二者均處于所述第一預(yù)定范圍值內(nèi)。
3.如權(quán)利要求2所述的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第一子預(yù)定范圍值的范圍為大于或等于O. 8，小于I。
4.如權(quán)利要求3所述的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第二子預(yù)定范圍值的范圍為大于O，小于O. 8。
5.如權(quán)利要求2所述的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第二預(yù)定范圍值的范圍為大于-1，小于O。
6.如權(quán)利要求2至5任一項所述的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，所述大彎轉(zhuǎn)向區(qū)在所述操作控制平面內(nèi)占全部行程量的比值為50%。
7.如權(quán)利要求6所述的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，所述小彎轉(zhuǎn)向區(qū)相對于大彎轉(zhuǎn)向區(qū)，其行程量減少20%。
8.如權(quán)利要求7所述的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，所述原地轉(zhuǎn)向區(qū)相對于小彎轉(zhuǎn)向區(qū)，其行程量減少20%。
9.如權(quán)利要求I至5任一項所述的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，所述操作手柄(4)與所述控制器(5 )通過CAN局域網(wǎng)實現(xiàn)通訊連接。
10.一種推土機，包括第一轉(zhuǎn)向馬達(21)和第二轉(zhuǎn)向馬達(22);其特征在于，該推土機還包括如權(quán)利要求I至9任一項所述的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，所述控制器(5)與第一轉(zhuǎn)向馬達(21)和第二 轉(zhuǎn)向馬達(22)連接，以便向二者發(fā)送指令調(diào)節(jié)二者之間的速度差。
專利摘要本實用新型公開了一種轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其操作手柄的操作控制平面以所述操作手柄為基準由近及遠依次劃分為如下三個區(qū)域動作死區(qū)，在該區(qū)域內(nèi)第一轉(zhuǎn)向馬達(21)和第二轉(zhuǎn)向馬達(22)保持原轉(zhuǎn)速；移動轉(zhuǎn)向區(qū)，在該區(qū)域內(nèi)，推土機進行移動轉(zhuǎn)向；原地轉(zhuǎn)向區(qū)，在該區(qū)域內(nèi)，推土機進行原地轉(zhuǎn)向。該轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計一方面能夠保證安全直行行駛，另一方面能夠使得推土機比較方便地實現(xiàn)移動轉(zhuǎn)向和原地轉(zhuǎn)向，使得操作變得簡化。此外，本實用新型還公開了一種包括該轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的推土機。
文檔編號E02F3/84GK202595784SQ201220240960
公開日2012年12月12日 申請日期2012年5月25日 優(yōu)先權(quán)日2012年5月25日
發(fā)明者趙金光, 郭瑞, 楊淑燕, 侯衍華, 張紅 申請人:山推工程機械股份有限公司