技術(shù)特征：
1.一種清灰裝置，其特征在于，所述清灰裝置設(shè)置于待清灰管道的內(nèi)部，且所述待清灰管道為橫向設(shè)置的，所述清灰裝置包括：環(huán)狀框架；四個(gè)輪體，各輪體可轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)置在所述環(huán)狀框架上，四個(gè)輪體的輪緣位于一圓上，該圓與環(huán)狀框架同心，半徑大于環(huán)狀框架的半徑；刷體，其為環(huán)狀，設(shè)置于所述環(huán)狀框架的周向邊緣，所述刷體沿所述環(huán)狀框架的徑向向外側(cè)延伸，且超出所述四個(gè)輪體的輪緣；振打桿，其設(shè)置在一轉(zhuǎn)動(dòng)軸的端部，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸偏離所述圓的圓心，所述振打桿的長(zhǎng)度與所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸到所述圓的圓心的距離之和大于所述圓的半徑；第一電機(jī)，其連接至其中一個(gè)輪體，向其中一個(gè)輪體施加旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力，以使環(huán)狀框架沿待清灰管道行進(jìn)；以及第二電機(jī)，其連接至所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸，向所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸施加旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力，以使所述振打桿由不接觸待清灰管道的狀態(tài)旋轉(zhuǎn)至敲擊待清灰管道的狀態(tài)。2.如權(quán)利要求1所述的清灰裝置，其特征在于，當(dāng)所述振打桿敲擊待清灰管道時(shí)，所述振打桿與豎直方向所成夾角為15度。3.如權(quán)利要求2所述的清灰裝置，其特征在于，所述四個(gè)輪體相對(duì)于所述環(huán)狀框架均勻分布，所述其中一個(gè)輪體位于所述環(huán)狀框架的最低點(diǎn)。4.如權(quán)利要求3所述的清灰裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸位于所述圓的圓心的下方。