本發(fā)明涉及自動(dòng)化生產(chǎn)，尤其涉及一種凍干球自動(dòng)分裝系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

1、凍干球是指通過專業(yè)精密微量泵點(diǎn)到液態(tài)氮中，使其在極短極低的溫度下迅速冷凍成形的小固態(tài)圓球，凍干球主要應(yīng)用于醫(yī)療診斷、美容護(hù)膚等領(lǐng)域。在凍干球產(chǎn)品生產(chǎn)過程中，凍干球成型后需快速分裝到容器內(nèi)進(jìn)行密封保存，或?qū)龈汕蚍盅b到反應(yīng)盤片，便于進(jìn)行后續(xù)的生化反應(yīng)或檢測(cè)。

2、現(xiàn)有技術(shù)中，傳統(tǒng)的凍干球分裝過程中，反應(yīng)盤、凍干球等物料主要還是人工上下料，工作效率低，無法滿足更高效的生產(chǎn)需求，且容易導(dǎo)致凍干球被污染，影響后續(xù)凍干球的反應(yīng)測(cè)試。

3、因此，亟需一種凍干球自動(dòng)分裝系統(tǒng)及方法，以解決上述問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于以上問題，本發(fā)明的目的在于提供一種凍干球自動(dòng)分裝系統(tǒng)及方法，能夠?qū)崿F(xiàn)凍干球的自動(dòng)化分裝，分裝效率高，且能避免凍干球污染。

2、為達(dá)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

3、第一方面，提供一種凍干球自動(dòng)分裝系統(tǒng)，包括：

4、上下料機(jī)構(gòu)，包括移載裝置和間隔設(shè)置的上料線體和下料線體，所述上料線體和所述下料線體均用于輸送承載反應(yīng)盤的載具，所述移載裝置能夠?qū)⒖辗磻?yīng)盤放置于所述上料線體的載具上，且所述移載裝置能夠?qū)⑺鱿铝暇€體的載具上的滿載反應(yīng)盤取下；

5、至少一個(gè)植球機(jī)構(gòu)，沿所述載具的輸送方向依次設(shè)置，所述植球機(jī)構(gòu)包括凍干球分裝模塊、間隔設(shè)置的第一輸送線體和第二輸送線體，所述第一輸送線體和所述第二輸送線體均用于輸送承載反應(yīng)盤的載具；所述第一輸送線體位于所述上料線體的一側(cè)，所述第二輸送線體位于所述下料線體的一側(cè)，所述第一輸送線體和所述第二輸送線體均具有至少一個(gè)植球工位；

6、每個(gè)所述植球工位處均設(shè)置有至少一個(gè)所述凍干球分裝模塊，所述凍干球分裝模塊用于向?qū)?yīng)的所述第一輸送線體和/或所述第二輸送線體上的反應(yīng)盤植球。

7、作為本發(fā)明的凍干球自動(dòng)分裝系統(tǒng)的可選方案，所述上料線體的一側(cè)設(shè)置有上料工位，所述上料工位處疊放有用于盛放空反應(yīng)盤的第一托盤，所述移載裝置包括第一夾持組件，所述第一夾持組件用于從所述第一托盤夾取空反應(yīng)盤，并將所述空反應(yīng)盤放置于所述上料線體的載具上；

8、和/或，所述下料線體的一側(cè)設(shè)置有下料工位，所述下料工位處疊放有用于盛放滿載反應(yīng)盤的第二托盤，所述移載裝置包括第二夾持組件，所述第二夾持組件用于從所述下料線體的載具上夾取滿載反應(yīng)盤，并將所述滿載反應(yīng)盤放置于所述第二托盤內(nèi)。

9、作為本發(fā)明的凍干球自動(dòng)分裝系統(tǒng)的可選方案，所述上下料機(jī)構(gòu)還包括第一視覺檢測(cè)裝置，所述第一夾持組件根據(jù)所述第一視覺檢測(cè)裝置檢測(cè)的信息將所夾取的空反應(yīng)盤放置于所述上料線體的載具上；

10、和/或，所述下料線體的一側(cè)設(shè)置有非合格品緩存工位，所述上下料機(jī)構(gòu)還包括第二視覺檢測(cè)裝置，所述第二視覺檢測(cè)裝置用于檢測(cè)所述下料線體上的滿載反應(yīng)盤是否合格，所述第二夾持組件能夠?qū)z測(cè)合格的滿載反應(yīng)盤放置于所述第二托盤上，且所述第二夾持組件能夠?qū)z測(cè)不合格的滿載反應(yīng)盤放置于所述非合格品緩存工位。

11、作為本發(fā)明的凍干球自動(dòng)分裝系統(tǒng)的可選方案，所述上料線體與所述下料線體之間設(shè)置有第一移載線體，所述第一移載線體用于將所述下料線體上的空載具輸送至所述上料線體；

12、和/或，最遠(yuǎn)離所述上下料機(jī)構(gòu)的植球機(jī)構(gòu)的第一輸送線體與第二輸送線體之間設(shè)置有第二移載線體，所述第二移載線體用于將所述第一輸送線體上的載具輸送至所述第二輸送線體；

13、和/或，所述上下料機(jī)構(gòu)與其相鄰的植球機(jī)構(gòu)之間設(shè)置有第三移載線體，所述第三移載線體用于將所述上料線體上的載具輸送至所述第一輸送線體，以及將所述第二輸送線體上的載具輸送至所述下料線體。

14、作為本發(fā)明的凍干球自動(dòng)分裝系統(tǒng)的可選方案，至少一個(gè)所述植球機(jī)構(gòu)上設(shè)置有試劑上料工位，所述試劑上料工位處設(shè)置有試劑上料設(shè)備，所述試劑上料設(shè)備用于將凍干球反應(yīng)測(cè)試的試劑包上料至反應(yīng)盤。

15、作為本發(fā)明的凍干球自動(dòng)分裝系統(tǒng)的可選方案，所述凍干球分裝模塊包括凍干球分料設(shè)備，所述凍干球分料設(shè)備包括：

16、儲(chǔ)料倉，用于盛放凍干球；

17、底座，設(shè)置于所述儲(chǔ)料倉的下方，所述底座上設(shè)置有與所述儲(chǔ)料倉連通的分料通道，所述分料通道內(nèi)具有阻擋單個(gè)凍干球的阻擋空間，且所述分料通道在所述阻擋空間處選擇性地導(dǎo)通或封閉；

18、第一檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)所述阻擋空間內(nèi)有無凍干球，所述阻擋空間內(nèi)有凍干球時(shí)，所述分料通道導(dǎo)通。

19、作為本發(fā)明的凍干球自動(dòng)分裝系統(tǒng)的可選方案，所述凍干球分料設(shè)備還包括活動(dòng)設(shè)置于所述底座的第一阻擋件，所述第一阻擋件具有第一位置和第二位置，所述第一位置時(shí)，所述第一阻擋件伸入所述分料通道并在所述分料通道內(nèi)圍設(shè)出所述阻擋空間，所述第二位置時(shí)，所述第一阻擋件移出所述分料通道；

20、所述分料通道包括依次連通的第一通道、第二通道和第三通道，所述第一通道與所述儲(chǔ)料倉連通，所述第二通道相對(duì)水平面傾斜設(shè)置，并具有朝向所述第一通道的坡度；所述第一位置時(shí)，所述第一阻擋件伸入所述第三通道，并在所述第三通道和所述第二通道的連接處圍設(shè)形成所述阻擋空間。

21、作為本發(fā)明的凍干球自動(dòng)分裝系統(tǒng)的可選方案，所述第一阻擋件伸入所述分料通道的一端設(shè)置有限位槽，所述第一位置時(shí)，所述阻擋空間內(nèi)的凍干球能夠受限于所述限位槽內(nèi)；

22、和/或，所述凍干球分料設(shè)備還包括設(shè)置于所述底座的第一吹氣裝置，所述第一吹氣裝置的出氣端用于向所述第二通道吹氣，以使凍干球向所述阻擋空間內(nèi)移動(dòng)。

23、作為本發(fā)明的凍干球自動(dòng)分裝系統(tǒng)的可選方案，所述凍干球分料設(shè)備還包括設(shè)置于所述儲(chǔ)料倉的第二吹氣裝置，所述第二吹氣裝置的出氣端連通所述儲(chǔ)料倉，用于向所述儲(chǔ)料倉內(nèi)吹氣，以使所述儲(chǔ)料倉內(nèi)的凍干球活動(dòng)。

24、作為本發(fā)明的凍干球自動(dòng)分裝系統(tǒng)的可選方案，所述凍干球分裝模塊包括設(shè)置于所述凍干球分料設(shè)備下方的凍干球分裝設(shè)備，所述凍干球分裝設(shè)備包括：

25、設(shè)備主體，其上設(shè)置有緩存通道、合格通道和非合格通道，所述緩存通道的一端與所述分料通道連通，所述緩存通道的另一端能夠選擇性地與所述合格通道或所述非合格通道連通；

26、第二檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)所述緩存通道內(nèi)的凍干球數(shù)量，所述緩存通道內(nèi)的凍干球數(shù)量為1時(shí)，所述緩存通道與所述合格通道連通；

27、推料裝置，設(shè)置于所述設(shè)備主體，所述緩存通道內(nèi)的凍干球數(shù)量大于1時(shí)，所述緩存通道與所述非合格通道連通，所述推料裝置將所述緩存通道內(nèi)的至少部分凍干球送入所述非合格通道。

28、作為本發(fā)明的凍干球自動(dòng)分裝系統(tǒng)的可選方案，所述凍干球分裝設(shè)備還包括活動(dòng)設(shè)置于所述設(shè)備主體的第二阻擋件和第三阻擋件，所述第二阻擋件能伸入所述合格通道，以隔開所述合格通道與緩存通道；所述第三阻擋件能伸入所述非合格通道，以隔開所述非合格通道和所述緩存通道；

29、和/或，所述推料裝置包括第三吹氣裝置，所述第三吹氣裝置能夠?qū)⑺鼍彺嫱ǖ纼?nèi)的凍干球吹入所述非合格通道。

30、作為本發(fā)明的凍干球自動(dòng)分裝系統(tǒng)的可選方案，所述緩存通道內(nèi)具有自下而上依次設(shè)置的若干個(gè)凍干球緩存位，每個(gè)所述凍干球緩存位僅能容納單個(gè)凍干球；

31、所述第二檢測(cè)裝置包括第一檢測(cè)件和第二檢測(cè)件，所述第一檢測(cè)件和所述第二檢測(cè)件分別用于檢測(cè)所述緩存通道內(nèi)最下方的相鄰兩個(gè)所述凍干球緩存位有無凍干球。

32、作為本發(fā)明的凍干球自動(dòng)分裝系統(tǒng)的可選方案，所述凍干球分裝模塊還包括凍干球上料設(shè)備，所述凍干球上料設(shè)備包括固定架和上料倉，所述上料倉的出料端能夠與所述凍干球分料設(shè)備的儲(chǔ)料倉連通，所述上料倉可擺動(dòng)地設(shè)置于所述固定架，所述上料倉相對(duì)所述固定架擺動(dòng)傾斜預(yù)設(shè)角度時(shí)，所述上料倉內(nèi)的凍干球能夠落入所述儲(chǔ)料倉。

33、作為本發(fā)明的凍干球自動(dòng)分裝系統(tǒng)的可選方案，所述凍干球上料設(shè)備還包括升降驅(qū)動(dòng)件，所述上料倉包括相對(duì)設(shè)置的第一端和第二端，所述第一端與所述固定架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述升降驅(qū)動(dòng)件用于驅(qū)動(dòng)所述上料倉相對(duì)所述固定架上下擺動(dòng)，以使所述第二端相對(duì)所述第一端升降。

34、作為本發(fā)明的凍干球自動(dòng)分裝系統(tǒng)的可選方案，所述升降驅(qū)動(dòng)件的輸出端設(shè)置有可轉(zhuǎn)動(dòng)的滾動(dòng)體，所述滾動(dòng)體能夠與所述上料倉的外周面滾動(dòng)配合；或者，所述升降驅(qū)動(dòng)件的輸出端與所述上料倉滑動(dòng)連接。

35、作為本發(fā)明的凍干球自動(dòng)分裝系統(tǒng)的可選方案，所述凍干球上料設(shè)備還包括：

36、截料倉，設(shè)置于所述上料倉的出料端，所述截料倉具有截料腔；

37、第四阻擋件，活動(dòng)設(shè)置于所述截料倉，所述第四阻擋件具有第三位置和第四位置；

38、所述第三位置時(shí)，所述第四阻擋件伸入所述截料腔并在所述截料腔內(nèi)分隔出相互獨(dú)立的第一腔室和第二腔室，所述第一腔室用于與所述上料倉連通，所述第二腔室用于與所述儲(chǔ)料倉連通；

39、所述第四位置時(shí)，所述第四阻擋件移出所述截料腔，以使所述截料腔的第一腔室能與所述儲(chǔ)料倉連通。

40、作為本發(fā)明的凍干球自動(dòng)分裝系統(tǒng)的可選方案，所述第一輸送線體和所述第二輸送線體均包括：

41、基體；

42、傳送裝置，包括可傳動(dòng)地設(shè)置于所述基體的傳送帶，承載反應(yīng)盤的載具放置于所述傳送帶上；

43、防護(hù)裝置，設(shè)置于所述基體，并在所述基體上限定出封閉的輸送空間，所述傳送裝置位于所述輸送空間內(nèi)。

44、作為本發(fā)明的凍干球自動(dòng)分裝系統(tǒng)的可選方案，所述上下料機(jī)構(gòu)上設(shè)置有第一防護(hù)罩，所述第一防護(hù)罩罩設(shè)于所述上料線體和所述下料線體外；

45、和/或，所述植球機(jī)構(gòu)上設(shè)置有第二防護(hù)罩，所述第二防護(hù)罩罩設(shè)于所述第一輸送線體和所述第二輸送線體外。

46、第二方面，提供一種凍干球自動(dòng)分裝系統(tǒng)，包括：

47、上下料機(jī)構(gòu)，包括移載裝置和間隔設(shè)置的上料線體和下料線體，所述上料線體和所述下料線體均用于輸送承載反應(yīng)盤的載具，所述移載裝置能夠?qū)⒖辗磻?yīng)盤放置于所述上料線體的載具上，且所述移載裝置能夠?qū)⑺鱿铝暇€體的載具上的滿載反應(yīng)盤取下；

48、間隔設(shè)置的第一輸送線體和第二輸送線體，所述第一輸送線體和所述第二輸送線體均用于輸送承載反應(yīng)盤的載具；所述第一輸送線體位于所述上料線體的一側(cè)，所述第二輸送線體位于所述下料線體的一側(cè)，所述第一輸送線體和所述第二輸送線體均具有至少一個(gè)植球工位；和

49、至少一個(gè)植球機(jī)構(gòu)，沿所述載具的輸送方向依次設(shè)置，所述植球機(jī)構(gòu)包括凍干球分裝模塊，每個(gè)所述植球工位處均設(shè)置有至少一個(gè)所述凍干球分裝模塊，所述凍干球分裝模塊用于向?qū)?yīng)的所述第一輸送線體和/或所述第二輸送線體上的反應(yīng)盤植球。

50、第三方面，提供一種凍干球自動(dòng)分裝方法，應(yīng)用于如上所述的凍干球自動(dòng)分裝系統(tǒng)，所述凍干球自動(dòng)分裝方法包括以下步驟：

51、所述移載裝置向所述上料線體的載具上放置空反應(yīng)盤；

52、所述上料線體將承載反應(yīng)盤的載具輸送至所述第一輸送線體，承載反應(yīng)盤的載具能夠通過所述第一輸送線體、所述第二輸送線體輸送至所述下料線體；

53、在承載反應(yīng)盤的載具輸送至所述下料線體的過程中，所述凍干球分裝模塊向?qū)?yīng)的所述第一輸送線體或所述第二輸送線體上的反應(yīng)盤植球；

54、所述移載裝置將所述下料線體上的滿載反應(yīng)盤取下轉(zhuǎn)移至指定位置。

55、本發(fā)明的有益效果為：

56、本發(fā)明提供的凍干球自動(dòng)分裝系統(tǒng)及方法，上下料機(jī)構(gòu)用于完成反應(yīng)盤的上料和下料，植球機(jī)構(gòu)用于向反應(yīng)盤植球，兩者配合實(shí)現(xiàn)凍干球在反應(yīng)盤的自動(dòng)分裝，提高凍干球的分裝效率。具體地，若干個(gè)植球機(jī)構(gòu)的第一輸送線體與上料線體在同一傳輸線上，若干個(gè)植球機(jī)構(gòu)的第二輸送線體與下料線體在同一傳輸線上，且上料線體與下料線體連接，最遠(yuǎn)離上下料機(jī)構(gòu)的第一輸送線體與第二輸送線體連接，整體形成循環(huán)輸送線。上下料機(jī)構(gòu)通過移載裝置向上料線體的載具上放置空反應(yīng)盤，隨后上料線體將承載反應(yīng)盤的載具輸送至第一輸送線體，承載反應(yīng)盤的載具通過第一輸送線體和第二輸送線體流轉(zhuǎn)至下料線體，在此期間，第一輸送線體和第二輸送線體的植球工位處的凍干球分裝模塊向?qū)?yīng)的反應(yīng)盤植球。當(dāng)載具承載反應(yīng)盤流轉(zhuǎn)至下料線體時(shí)，反應(yīng)盤植球完成，再通過移載裝置將下料線體的載具上的滿載反應(yīng)盤取下轉(zhuǎn)移至指定位置(例如托盤內(nèi)或下一處理工序)，即完成凍干球的自動(dòng)分裝，全程無需人工手動(dòng)操作，凍干球分裝效率高。并且凍干球分裝全程無人工接觸反應(yīng)盤或凍干球，能避免凍干球污染。