本發(fā)明涉及一種集裝箱搬運(yùn)裝置的同步控制系統(tǒng)，特別涉及一種基于點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信的集裝箱搬運(yùn)裝置同步控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

集裝箱搬運(yùn)裝置是一種用于集裝箱在庫房?jī)?nèi)搬運(yùn)、移位、擺放調(diào)整及出入庫門作業(yè)的裝卸搬運(yùn)機(jī)械。

該裝置由四個(gè)集裝箱搬運(yùn)小車組成，每個(gè)小車由機(jī)架、車輪、液壓升降單元及集裝箱鎖孔機(jī)構(gòu)等組成。作業(yè)時(shí)將搬運(yùn)小車通過其上的鎖孔機(jī)構(gòu)與集裝箱的每個(gè)底角進(jìn)行剛性連接，然后由液壓升降單元將集裝箱升起后即可通過底部的排輪進(jìn)行移動(dòng)。如果在升降過程中小車的升降速度不同步，或者其中一臺(tái)小車因?yàn)楣收贤Ｖ梗瑢?huì)使集裝箱傾斜甚至導(dǎo)致事故的發(fā)生。為了能夠保證小車升降的同步，必須讓每一臺(tái)小車獲得其余小車的狀態(tài)信息，但由于集裝箱箱體材質(zhì)為金屬，導(dǎo)致處于對(duì)角線位置的兩臺(tái)小車無法建立通信連接。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種基于點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信的集裝箱搬運(yùn)裝置同步控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)能夠使每臺(tái)搬運(yùn)小車獲得其余小車的當(dāng)前狀態(tài)信息，并以此調(diào)節(jié)小車的升降速度，確保集裝箱整體同步升降。

為實(shí)現(xiàn)上述控制系統(tǒng)，采取以下技術(shù)方案：

由控制器、點(diǎn)對(duì)點(diǎn)無線通信裝置、液壓升降單元、升降高度檢測(cè)傳感器、鎖孔機(jī)構(gòu)、鎖孔機(jī)構(gòu)狀態(tài)檢測(cè)傳感器、鋰電池動(dòng)力源組成，構(gòu)成一臺(tái)集裝箱搬運(yùn)小車的控制系統(tǒng)，控制器安裝在小車的頂端，液壓升降單元安裝在小車的中部，通過can總線與控制器相連，升降高度檢測(cè)傳感器安裝在小車底部，與控制器模擬信號(hào)輸入端相連，鎖孔機(jī)構(gòu)安裝在小車側(cè)面下方位置，與控制器的開關(guān)量輸出端口相連，鋰電池動(dòng)力源安裝在控制器和點(diǎn)對(duì)點(diǎn)無線通信裝置下方。

點(diǎn)對(duì)點(diǎn)無線通信裝置安裝在控制器的旁邊，通過can總線與控制器相連，工作狀態(tài)下該裝置與相鄰的兩臺(tái)小車建立兩組獨(dú)立的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信連接。

鎖孔機(jī)構(gòu)狀態(tài)檢測(cè)傳感器安裝在鎖孔機(jī)構(gòu)上，與控制器模擬信號(hào)輸入端相連，當(dāng)鎖孔機(jī)構(gòu)傳感器檢測(cè)狀態(tài)為鎖緊時(shí)，允許小車升降；當(dāng)鎖孔機(jī)構(gòu)傳感器檢測(cè)狀態(tài)為解鎖時(shí)，禁止小車升降動(dòng)作。

四臺(tái)小車一組組成同步控制系統(tǒng)。

本發(fā)明基于點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信的集裝箱搬運(yùn)裝置同步控制系統(tǒng)，解決了集裝箱體金屬材質(zhì)屏蔽情況下處于對(duì)角線位置的搬運(yùn)小車之間的通信問題，實(shí)現(xiàn)了四臺(tái)搬運(yùn)小車起升操作的同步。

附圖說明

圖1是本發(fā)明組成部分的安裝位置左側(cè)三維示意圖。

圖2是本發(fā)明組成部分的安裝位置正視示意圖。

圖3是本發(fā)明組成部分的安裝位置右側(cè)三維示意圖。

圖4是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)原理圖。

圖5是本發(fā)明連接在集裝箱上時(shí)各個(gè)組成部分的示意圖。

圖6是四個(gè)集裝箱搬運(yùn)小車搬運(yùn)集裝箱位置示意圖。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明的同步控制系統(tǒng)由控制器、點(diǎn)對(duì)點(diǎn)無線通信裝置、液壓升降單元3、升降高度檢測(cè)傳感器4、鎖孔機(jī)構(gòu)5、鎖孔機(jī)構(gòu)狀態(tài)檢測(cè)傳感器6、鋰電池動(dòng)力源7組成。其中：控制器1安裝在小車的頂端，用于控制鎖孔機(jī)構(gòu)5，采集升降高度檢測(cè)傳感器4、鎖孔機(jī)構(gòu)狀態(tài)檢測(cè)傳感器6的信息，處理點(diǎn)對(duì)點(diǎn)無線通信裝置2接受的信息，并根據(jù)四臺(tái)小車的總體狀態(tài)，通過液壓升降單元3對(duì)當(dāng)前小車的升降進(jìn)行控制；同時(shí)將自身的起升高度等狀態(tài)信息及所接收到的相鄰小車的狀態(tài)信息通過點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信發(fā)送給相鄰的小車。

點(diǎn)對(duì)點(diǎn)無線通信裝置2安裝在小車的頂端，控制器1的旁邊，通過can總線與控制器1相連，用于建立與兩臺(tái)相鄰小車間的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信連接。

液壓升降單元3安裝在小車的中部，通過can總線與控制器1相連，用于執(zhí)行控制器1發(fā)出的升降指令。

升降高度檢測(cè)傳感器4安裝在小車底部，其信號(hào)線與控制器1模擬信號(hào)輸入端相連，用于檢測(cè)小車的升降高度。

鎖孔機(jī)構(gòu)5安裝在小車側(cè)面下方位置，與控制器1的開關(guān)量輸出端口相連，由控制器1控制其鎖緊、解鎖動(dòng)作，用于將小車與集裝箱8進(jìn)行剛性連接。

鎖孔機(jī)構(gòu)狀態(tài)檢測(cè)傳感器6安裝在鎖孔機(jī)構(gòu)5上，其信號(hào)線與控制器1模擬信號(hào)輸入端相連，用于檢測(cè)鎖孔機(jī)構(gòu)的鎖緊、解鎖狀態(tài)。

鋰電池動(dòng)力源7安裝在小車上部，控制器1和點(diǎn)對(duì)點(diǎn)無線通信裝置2下方，為整車提供電源。

參照?qǐng)D1～圖3，本發(fā)明的同步控制系統(tǒng)由控制器1、點(diǎn)對(duì)點(diǎn)無線通信裝置2、液壓升降單元3、升降高度檢測(cè)傳感器4、鎖孔機(jī)構(gòu)5、鎖孔機(jī)構(gòu)狀態(tài)檢測(cè)傳感器6、鋰電池動(dòng)力源7組成一臺(tái)小車的控制系統(tǒng)，四臺(tái)小車組成一組，且相鄰小車之間通過點(diǎn)對(duì)點(diǎn)無線通信裝置2建立點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信連接。

參照?qǐng)D4所示，控制器1通過升降高度檢測(cè)傳感器4、鎖孔機(jī)構(gòu)狀態(tài)檢測(cè)傳感器6檢測(cè)所處小車自身的升降高度及鎖孔狀態(tài)等信息。同時(shí)，控制器1通過點(diǎn)對(duì)點(diǎn)無線通信裝置2將自身的狀態(tài)信息以及獲取的相鄰兩臺(tái)小車的狀態(tài)信息分別發(fā)送給相鄰的兩臺(tái)小車，這樣每臺(tái)小車能夠直接獲取相鄰小車的信息，還能夠根據(jù)相鄰小車轉(zhuǎn)發(fā)的信息獲取與其成對(duì)角線關(guān)系的小車的信息，這樣每一臺(tái)小車的控制器1都能獲取全部小車的狀態(tài)信息。

參照?qǐng)D5、圖6所示，當(dāng)所有小車都與集裝箱8對(duì)接好后，任意一臺(tái)小車接收到起升指令后將該指令連同當(dāng)前車輛的狀態(tài)信息轉(zhuǎn)發(fā)給相鄰的小車，收到指令的小車立刻通過鎖孔機(jī)構(gòu)將小車與集裝箱8連接，等到所有小車都與集裝箱8連接好后，控制器1向各自的液壓升降單元3發(fā)出控制指令，控制小車起升。

控制器1根據(jù)全部小車的高度控制自身所處小車的起升速度，比如判斷自身所處小車的高度是最高的，則可減緩起升速度甚至完全停止，等其他小車的高度與自己基本一致時(shí)再繼續(xù)起升，直到所有小車都達(dá)到指定的起升高度為止。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信的集裝箱搬運(yùn)裝置同步控制系統(tǒng)，由控制器、點(diǎn)對(duì)點(diǎn)無線通信裝置、液壓升降單元、升降高度檢測(cè)傳感器、鎖孔機(jī)構(gòu)、鎖孔機(jī)構(gòu)狀態(tài)檢測(cè)傳感器、鋰電池動(dòng)力源構(gòu)成一臺(tái)集裝箱搬運(yùn)小車的控制系統(tǒng)，四臺(tái)小車一組組成同步控制系統(tǒng)，相鄰小車之間建立點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信連接。該系統(tǒng)解決了集裝箱體金屬材質(zhì)屏蔽情況下處于對(duì)角線位置的搬運(yùn)小車之間的通信問題，實(shí)現(xiàn)了四臺(tái)搬運(yùn)小車起升操作的同步。

技術(shù)研發(fā)人員：李璐;王勇;王丹;宋昆
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中央軍委后勤保障部建筑工程研究所
技術(shù)研發(fā)日：2017.04.19
技術(shù)公布日：2017.07.14