本發(fā)明涉及自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人領(lǐng)域，具體來(lái)說(shuō)涉及一種商品載運(yùn)減震自動(dòng)抓取機(jī)器人。

背景技術(shù)：

網(wǎng)購(gòu)人數(shù)的激增，對(duì)快遞物流的要求越來(lái)越高，不斷增長(zhǎng)的包裹量給末端配送帶來(lái)了巨大的壓力，導(dǎo)致了快遞員在整個(gè)快遞產(chǎn)業(yè)鏈中的緊缺。任意快遞中轉(zhuǎn)站月收發(fā)快遞包裹上萬(wàn)件，配送點(diǎn)日收發(fā)快遞包裹上百件。配送環(huán)節(jié)的時(shí)間耽擱，或是人手不夠，導(dǎo)致快遞堆積，效率低下。而且，快遞包裹由于運(yùn)輸不當(dāng)經(jīng)常破損，退貨賠償?shù)那闆r經(jīng)常發(fā)生，尤其是貴重物品。同時(shí)，由于快遞公司對(duì)快遞員的需求增加，大大增加了運(yùn)營(yíng)成本?！氨┝爝f”已成為快遞業(yè)的經(jīng)典名詞，不僅從側(cè)面體現(xiàn)出快遞員配送分揀包裹時(shí)的力不從心，渴望效率的提升，同時(shí)也體現(xiàn)出消費(fèi)者對(duì)快遞某些環(huán)節(jié)的失望。因此，快遞機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生，特別是最近兩年，快遞機(jī)器人的研發(fā)進(jìn)入一個(gè)全新的階段。但是就目前的市場(chǎng)而言，還沒(méi)有一款快遞機(jī)器人真正用于實(shí)際的物流運(yùn)輸之中。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種商品載運(yùn)減震自動(dòng)抓取機(jī)器人，可在配送點(diǎn)以及庫(kù)房等場(chǎng)所取放包裹，減輕快遞員包裹配送工作的負(fù)擔(dān)，以及在配送點(diǎn)自提時(shí)，包裹短距離點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的輸送工作。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供以下的技術(shù)方案：

一種商品載運(yùn)減震自動(dòng)抓取機(jī)器人，包括運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和設(shè)置在運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的抓取機(jī)構(gòu)，其中運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括底盤以及對(duì)稱設(shè)置在底盤上的兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的x型減震系統(tǒng)模塊；抓取機(jī)構(gòu)包括機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)模塊以及設(shè)置在機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)模塊上用于抓取包裹的機(jī)械臂抓手模塊；

底盤的一側(cè)設(shè)置有兩個(gè)麥克納姆全向輪，另一側(cè)對(duì)稱設(shè)置兩個(gè)麥克納姆全向輪；

x型減震系統(tǒng)模塊包括兩個(gè)直流伺服電機(jī)、兩根主軸以及設(shè)置在底盤上的兩個(gè)交叉成x型的第一桿和第二桿，第一桿頂端通過(guò)彈簧阻尼避震器與第二桿的底端相連；第二桿(22)頂端通過(guò)彈簧阻尼避震器與第一桿的底端相連；

第一桿的底部設(shè)置有電機(jī)座，電機(jī)座內(nèi)設(shè)置有直流伺服電機(jī)，直流伺服電機(jī)的輸出軸經(jīng)聯(lián)軸器與底盤一側(cè)的一個(gè)麥克納姆全向輪相連；

第二桿的底部設(shè)置有電機(jī)座，電機(jī)座內(nèi)設(shè)置有一個(gè)直流伺服電機(jī)，直流伺服電機(jī)的輸出軸經(jīng)聯(lián)軸器與底盤另一側(cè)的一個(gè)麥克納姆全向輪相連。

本發(fā)明進(jìn)一步的改進(jìn)在于，所述底盤包括載物臺(tái)，載物臺(tái)上方設(shè)置有電子器件臺(tái)，且電子器件臺(tái)與載物臺(tái)之間設(shè)置有四個(gè)載物臺(tái)支撐件。

本發(fā)明進(jìn)一步的改進(jìn)在于，載物臺(tái)上設(shè)置有4個(gè)主軸固定座，第一桿和第二桿內(nèi)均設(shè)置有軸承，軸承內(nèi)設(shè)置有主軸，主軸的末端伸入到主軸固定座中，使x型減震系統(tǒng)模塊設(shè)置在載物臺(tái)上。

本發(fā)明進(jìn)一步的改進(jìn)在于，第一桿的頂部設(shè)置有上懸掛座，第二桿的底端設(shè)置有下懸掛座，彈簧阻尼避震器的一端設(shè)置在上懸掛座上，另一端設(shè)置在下懸掛座上。

本發(fā)明進(jìn)一步的改進(jìn)在于，第二桿的頂部設(shè)置有上懸掛座，第一桿的底端設(shè)置有下懸掛座，彈簧阻尼避震器的一端設(shè)置在上懸掛座上，另一端設(shè)置在下懸掛座上。

本發(fā)明進(jìn)一步的改進(jìn)在于，機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)模塊包括設(shè)置在底盤上的絲杠步進(jìn)電機(jī)與步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)的輸出軸上設(shè)置有小齒輪，絲杠步進(jìn)電機(jī)上設(shè)置有與小齒輪相嚙合的大齒輪；

所述底盤上設(shè)置有支架，支架包括兩個(gè)相垂直的水平桿和豎直桿，豎直桿設(shè)置在底盤上，水平桿設(shè)置在豎直桿的頂端；水平桿與載物臺(tái)之間豎直設(shè)置有絲杠，兩根鋼棒對(duì)稱設(shè)置在絲杠的兩側(cè)；

大齒輪上開設(shè)有兩個(gè)槽口，且兩個(gè)槽口關(guān)于絲杠對(duì)稱設(shè)置，兩個(gè)鋼棒的下端分別設(shè)置在兩個(gè)槽口內(nèi)；步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)小齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，小齒輪帶動(dòng)大齒輪進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使鋼棒以絲杠為軸線旋轉(zhuǎn)。

本發(fā)明進(jìn)一步的改進(jìn)在于，絲杠為絲杠步進(jìn)電機(jī)的輸出軸；水平桿上設(shè)置有上軸承固定件，上軸承固定件內(nèi)設(shè)置有軸承，絲杠末端設(shè)置在軸承內(nèi)。

本發(fā)明進(jìn)一步的改進(jìn)在于，還包括主控板；

主控板外接3個(gè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，用于控制步進(jìn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)及其轉(zhuǎn)速；

主控板外接四個(gè)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，用于分別控制每個(gè)伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速及正反轉(zhuǎn)；

主控板外接信號(hào)采集板、紅外接收模塊、接觸開關(guān)以及巡線燈板；

信號(hào)采集板，用于信號(hào)的收集和處理；

紅外接收模塊，用于直觀的操控機(jī)器人；

接觸開關(guān)，用于檢測(cè)機(jī)器人抓手與貨物接觸與否；

巡線燈板，用于檢測(cè)地上的預(yù)定位置，獲取機(jī)器人行走路徑信息。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有的有益效果：本發(fā)明通過(guò)設(shè)置運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和抓取機(jī)構(gòu)，運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括底盤以及對(duì)稱設(shè)置在底盤上的兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的x型減震系統(tǒng)模塊；抓取機(jī)構(gòu)包括機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)模塊以及設(shè)置在機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)模塊上用于抓取包裹的機(jī)械臂抓手模塊；預(yù)設(shè)包裹相應(yīng)坐標(biāo)位置，機(jī)器人收到取包裹指令后將自動(dòng)運(yùn)行到包裹周圍，將其抓起并擺放到平臺(tái)上。之后按設(shè)定運(yùn)動(dòng)到指定位置，完成商品載運(yùn)過(guò)程。x型彈性阻尼懸掛系統(tǒng)，具有響應(yīng)快、穩(wěn)定性高的優(yōu)點(diǎn)，能夠輕松應(yīng)付路面高低的突變、斜坡等復(fù)雜路況。本發(fā)明機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，易于實(shí)現(xiàn)，可在配送點(diǎn)以及庫(kù)房等場(chǎng)所取放包裹，減輕快遞員包裹配送工作的負(fù)擔(dān)，以及在配送點(diǎn)自提時(shí)，包裹短距離點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的輸送工作。

進(jìn)一步的，x型減震系統(tǒng)模塊避震時(shí)左右輪可單動(dòng)，亦可聯(lián)動(dòng)。單動(dòng)時(shí)，當(dāng)任一輪遇到路面坎坷時(shí)，機(jī)器人會(huì)順應(yīng)路面情況進(jìn)行高度調(diào)整，并對(duì)聯(lián)動(dòng)輪與地面的壓力進(jìn)行調(diào)整，令整個(gè)底盤在不平的路面上能自然過(guò)渡。例如，當(dāng)左輪遇到凸起時(shí)，左輪上升，由于彈簧阻尼避震器連接第一桿和第二桿，于是右輪受向下的壓力，增大了右輪摩擦力；當(dāng)左輪遇到凹陷是，左輪下降，兩個(gè)彈簧阻尼避震器同時(shí)釋放壓力，增大系統(tǒng)響應(yīng)速度，迅速適應(yīng)路面變化。聯(lián)動(dòng)時(shí)，首先，左右彈簧阻尼避震器可同時(shí)作用，承擔(dān)載物臺(tái)的重量。其次，當(dāng)機(jī)器人經(jīng)過(guò)突變的斜坡時(shí)，一對(duì)左右輪相互作用?？拷马?shù)妮喪芰ι仙?，靠近坡底的輪受力下降，使得底板能很快適應(yīng)坡度變化，避免車身突然震動(dòng)。

進(jìn)一步的，本發(fā)明中采用絲杠結(jié)合斜齒輪傳動(dòng)，完成機(jī)械臂的升降及繞絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明一種商品載運(yùn)減震自動(dòng)抓取機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)的主視圖；

圖2是本發(fā)明一種商品載運(yùn)減震自動(dòng)抓取機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)的左視圖；

圖3是本發(fā)明一種商品載運(yùn)減震自動(dòng)抓取機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)的俯視圖；

圖4是本發(fā)明的軸測(cè)圖；

圖5是x型減震系統(tǒng)模塊的簡(jiǎn)圖；

圖6是機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)模塊機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖；

圖7是本發(fā)明一種商品載運(yùn)減震自動(dòng)抓取機(jī)器人的控制框圖。

圖8為機(jī)械臂抓手模塊剖視圖。

圖中，1為鋼棒，2為上轉(zhuǎn)件，3為698深溝球軸承，4為上軸承固定件，5為6000深溝球軸承，6為支架，7為轉(zhuǎn)軸，8為第一同步帶輪，9為第一同步帶，10為抓手板，11為直線導(dǎo)軌，12為抓手架，13為抓手，14為軸承架，15為主軸，16為6000軸承，17為載物臺(tái)支撐件，18為大齒輪，19為絲杠步進(jìn)電機(jī)，20為步進(jìn)電機(jī)，21為小齒輪，22為第二桿，23為第一桿，24為上懸掛座，25為彈簧阻尼避震器，26為下懸掛座，27為麥克納姆全向輪，28為聯(lián)軸器，29為電機(jī)座，30為直流伺服電機(jī)，31為豎向錐齒輪，32為橫向錐齒輪，33為第二同步帶輪，34為上機(jī)械臂板，35為下機(jī)械臂板，36為第二同步帶，37為步進(jìn)電機(jī)，38為主軸固定座，39為載物臺(tái)，40為電子器件臺(tái)，41為第三同步帶輪，42為第四同步帶輪，43為第五同步帶輪，44為絲杠，45為第六同步帶輪，46為第七同步帶輪，47為第八同步帶輪。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的描述。

參見(jiàn)圖1、圖2、圖3、圖4、圖5和圖6，本發(fā)明的一種商品載運(yùn)減震自動(dòng)抓取機(jī)器人，包括運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和設(shè)置在運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的抓取機(jī)構(gòu)，其中運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括底盤以及對(duì)稱設(shè)置在底盤上的兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的x型減震系統(tǒng)模塊；

參見(jiàn)圖1和圖3，底盤包括載物臺(tái)39、電子器件臺(tái)40以及載物臺(tái)支撐件17。電子器件臺(tái)40設(shè)置在載物臺(tái)39上方，且電子器件臺(tái)40與載物臺(tái)39之間設(shè)置有四個(gè)載物臺(tái)支撐件17，四個(gè)載物臺(tái)支撐件17將電子器件臺(tái)40與載物臺(tái)39連接；

載物臺(tái)39與電子器件臺(tái)40均采用3mm鋁板20，利用水切割工藝加工而成。載物臺(tái)39的兩側(cè)均設(shè)置有2對(duì)麥克納姆全向輪27，即底盤的一側(cè)設(shè)置有兩個(gè)麥克納姆全向輪27，另一側(cè)對(duì)稱設(shè)置兩個(gè)麥克納姆全向輪27。

如圖2、圖4和圖5所示，x型減震系統(tǒng)模塊包括兩個(gè)直流伺服電機(jī)30、兩根主軸15以及設(shè)置在載物臺(tái)39上的兩個(gè)交叉成x型的第一桿23和第二桿22，第一桿23頂端通過(guò)彈簧阻尼避震器25與第二桿22的底端相連，具體的，第一桿23的頂部設(shè)置有上懸掛座24，第二桿22的底端設(shè)置有下懸掛座26，彈簧阻尼避震器25的一端設(shè)置在上懸掛座24上，另一端設(shè)置在下懸掛座26上。

同樣的，第二桿22頂端通過(guò)彈簧阻尼避震器與第一桿23的底端相連，具體的，第二桿22的頂部設(shè)置有上懸掛座，第一桿23的底端設(shè)置有下懸掛座，彈簧阻尼避震器的一端設(shè)置在上懸掛座上，另一端設(shè)置在下懸掛座上。

第一桿23的底部設(shè)置有電機(jī)座29，電機(jī)座29內(nèi)設(shè)置有直流伺服電機(jī)30，直流伺服電機(jī)30的輸出軸經(jīng)聯(lián)軸器28與底盤一側(cè)的一個(gè)麥克納姆全向輪27相連。

同樣的，第二桿22的底部設(shè)置有電機(jī)座，電機(jī)座內(nèi)同樣設(shè)置有一個(gè)直流伺服電機(jī)，直流伺服電機(jī)的輸出軸經(jīng)聯(lián)軸器與底盤另一側(cè)的一個(gè)麥克納姆全向輪相連。

參見(jiàn)圖1、圖3和圖4，載物臺(tái)39上設(shè)置有4個(gè)主軸固定座38，第一桿23和第二桿22內(nèi)均設(shè)置有6000深溝球軸承16，6000深溝球軸承16內(nèi)設(shè)置有主軸15，主軸15的末端伸入到主軸固定座38中，使x型減震系統(tǒng)模塊設(shè)置在載物臺(tái)39上。

第一桿23以及第二桿22由3mm鋁板水切割而成，兩根主軸15為6061合金鋁棒。

x型減震系統(tǒng)模塊避震時(shí)左右輪可單動(dòng)，亦可聯(lián)動(dòng)。

單動(dòng)：當(dāng)任一輪遇到路面坎坷時(shí)，機(jī)器人會(huì)順應(yīng)路面情況進(jìn)行高度調(diào)整，并對(duì)聯(lián)動(dòng)輪與地面的壓力進(jìn)行調(diào)整，令整個(gè)底盤在不平的路面上能自然過(guò)渡。例如，當(dāng)左輪遇到凸起時(shí)，左輪上升，由于彈簧阻尼避震器25連接第一桿和第二桿，于是右輪受向下的壓力，增大了右輪摩擦力；當(dāng)左輪遇到凹陷是，左輪下降，兩個(gè)彈簧阻尼避震器25同時(shí)釋放壓力，增大系統(tǒng)響應(yīng)速度，迅速適應(yīng)路面變化。

聯(lián)動(dòng)：首先，左右彈簧阻尼避震器25可同時(shí)作用，承擔(dān)載物臺(tái)39的重量。其次，當(dāng)機(jī)器人經(jīng)過(guò)突變的斜坡時(shí)，一對(duì)左右輪相互作用?？拷马?shù)妮喪芰ι仙拷碌椎妮喪芰ο陆?，使得底板能很快適應(yīng)坡度變化，避免車身突然震動(dòng)。

抓取機(jī)構(gòu)包括機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)模塊以及設(shè)置在機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)模塊上用于抓取包裹的機(jī)械臂抓手模塊；

如圖1和圖5所示，機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)模塊包括上轉(zhuǎn)件2、698深溝球軸承3、上軸承固定件4、6000深溝球軸承5、支架6、大齒輪18、絲杠步進(jìn)電機(jī)19、步進(jìn)電機(jī)20、小齒輪21以及兩根鋼棒1。其中，所述絲杠步進(jìn)電機(jī)19與步進(jìn)電機(jī)20均設(shè)置在載物臺(tái)39底部，步進(jìn)電機(jī)20的輸出軸上設(shè)置有小齒輪21，絲杠步進(jìn)電機(jī)19上設(shè)置有與小齒輪21相嚙合的大齒輪18，大齒輪18為3d打印制造。

所述載物臺(tái)39上設(shè)置有支架6，支架6包括兩個(gè)相垂直的水平桿和豎直桿，豎直桿設(shè)置在載物臺(tái)39上，水平桿設(shè)置在豎直桿的頂端。水平桿與載物臺(tái)39之間豎直設(shè)置有絲杠44，兩根鋼棒1對(duì)稱設(shè)置在絲杠44的兩側(cè)。

具體的，大齒輪18上開設(shè)有兩個(gè)槽口，且兩個(gè)槽口關(guān)于絲杠44對(duì)稱設(shè)置，兩個(gè)鋼棒1的下端分別設(shè)置在兩個(gè)槽口內(nèi)；

步進(jìn)電機(jī)20帶動(dòng)小齒輪21轉(zhuǎn)動(dòng)，由于大齒輪18與小齒輪21相嚙合，從而小齒輪21帶動(dòng)大齒輪18進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使鋼棒1以絲杠44為軸線旋轉(zhuǎn)。即利用大齒輪18和鋼棒1的配合，完成機(jī)械臂抓手模塊的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

絲杠即絲杠步進(jìn)電機(jī)19的輸出軸；水平桿上設(shè)置有上軸承固定件4，上軸承固定件4內(nèi)設(shè)置有6000深溝球軸承5，絲杠末端設(shè)置在6000深溝球軸承5內(nèi)，在上軸承固定件4外裝有698深溝球軸承3，698深溝球軸承3套在上轉(zhuǎn)件2中。大齒輪18內(nèi)嵌入61805軸承，小齒輪21軸孔為d字型，小齒輪21與步進(jìn)電機(jī)20的輸出軸緊密配合。

參見(jiàn)圖1、圖2和圖8，機(jī)械臂抓手模塊主要由轉(zhuǎn)軸7、第一同步帶輪8、第一同步帶9、抓手板10、直線導(dǎo)軌11、抓手架12、抓手13、豎向錐齒輪31、橫向錐齒輪32、第二同步帶輪33、上機(jī)械臂板34、下機(jī)械臂板35、第二同步帶36、步進(jìn)電機(jī)37、第三同步帶輪41、第四同步帶輪42、第五同步帶輪43、第六同步帶輪45、第七同步帶輪46以及第八同步帶輪47構(gòu)成。其中，所述第一同步帶輪8與第八同步帶輪47設(shè)置在轉(zhuǎn)軸7的兩端，第一同步帶9設(shè)置在第一同步帶輪8與第六同步帶輪45上。

絲杠44上設(shè)置有pla(聚乳酸)軸套，軸套上設(shè)置有上機(jī)械臂板34與下機(jī)械臂板35，且上機(jī)械臂板34的長(zhǎng)度大于下機(jī)械臂板35的長(zhǎng)度，上機(jī)械臂板34與下機(jī)械臂板35之間設(shè)置有用于支撐的加強(qiáng)件；上機(jī)械臂板34端部設(shè)置有兩塊抓手板10，每塊抓手板10底部設(shè)置有一個(gè)水平方向的直線導(dǎo)軌11，每個(gè)直線導(dǎo)軌11上設(shè)置有滑塊，滑塊上設(shè)置有抓手架12，抓手架12豎直設(shè)置，兩個(gè)抓手架12之間設(shè)置有抓手13。當(dāng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，機(jī)械臂抓手模塊能上下運(yùn)動(dòng)。

兩根鋼棒1上設(shè)置有聚四氟乙烯軸套，機(jī)械臂抓手模塊與鋼棒1的連接的部分中嵌入聚四氟乙烯軸套，大齒輪18與小齒輪21相嚙合，從而使鋼棒1以絲杠為軸線旋轉(zhuǎn)，即利用大齒輪18和鋼棒1的配合，完成機(jī)械臂抓手模塊的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

參見(jiàn)圖2和圖8，上機(jī)械臂板34的末端下方設(shè)置有兩塊抓手板10，在抓手板10的下方設(shè)置有直線導(dǎo)軌11，抓手架12的上端設(shè)置在第一同步帶9上，抓手架12的中部設(shè)置在直線導(dǎo)軌11上的滑塊上，抓手13設(shè)置在兩塊抓手架12的之間。與抓手板10的豎直中線對(duì)稱有同樣一套抓手架與抓手。

參見(jiàn)圖4和圖5，步進(jìn)電機(jī)37設(shè)置在上機(jī)械臂板34上，步進(jìn)電機(jī)37的輸出軸上設(shè)置有第三同步帶輪41，第三同步帶輪41與第四同步帶輪42相連并帶動(dòng)第四同步帶輪42轉(zhuǎn)動(dòng)，第四同步帶輪42下方設(shè)置有豎向錐齒輪31，且第四同步帶輪42與豎向錐齒輪31相連，豎向錐齒輪31與橫向錐齒輪32嚙合，可更改旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)在空間上的方向，橫向錐齒輪32帶動(dòng)第二同步帶輪33轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)橫向錐齒輪32帶動(dòng)第五同步帶輪43轉(zhuǎn)動(dòng)。

參見(jiàn)圖3和圖8，用一根設(shè)置在抓手板10右側(cè)的軸連接三個(gè)同步帶輪(設(shè)置在第五同步帶輪43兩側(cè)的第六同步帶輪45和第七同步帶輪46，以及第五同步帶輪43)，第五同步帶輪43、第六同步帶輪45與第七同步帶輪46通過(guò)銷釘與軸固定連接。第五同步帶輪43的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，軸帶動(dòng)第六同步帶輪45與第七同步帶輪46同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)設(shè)置在第六同步帶輪45與第七同步帶輪46上的同步帶運(yùn)動(dòng)，達(dá)到兩對(duì)抓手架12同時(shí)運(yùn)動(dòng)的目的。

該商品載運(yùn)減震自動(dòng)抓取機(jī)器人運(yùn)行時(shí)收到“取包裹”的指令后，機(jī)器人自動(dòng)移動(dòng)到包裹旁，然后啟動(dòng)抓手13，抓取快遞，對(duì)于較小且不需要大距離搬運(yùn)的包裹，機(jī)器人可直接移動(dòng)到設(shè)定位置，將包裹放下，若包裹較大，或需要遠(yuǎn)距離運(yùn)輸時(shí)，機(jī)械臂抓取貨物后，將自動(dòng)旋轉(zhuǎn)180°降下抓手13，把包裹牢牢扣置在自身載物臺(tái)39上，直至抵達(dá)目的地，底盤采用麥克納姆全向輪27，同時(shí)通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)上的編碼器反饋的數(shù)據(jù)，經(jīng)過(guò)計(jì)算處理后，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自動(dòng)平面軌跡運(yùn)動(dòng)。其中，根據(jù)編碼器反饋的數(shù)據(jù)計(jì)算處理以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自動(dòng)平面軌跡運(yùn)動(dòng)的過(guò)程是本領(lǐng)域計(jì)算人員公知的技術(shù)。

如圖7所示，商品載運(yùn)減震自動(dòng)抓取機(jī)器人安裝stm32為主控板的芯片，主控板外接3個(gè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，用于控制步進(jìn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)及其轉(zhuǎn)速，主控板外接四個(gè)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，用于分別控制每個(gè)伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速及正反轉(zhuǎn)，從而令四個(gè)麥克納姆全向輪27聯(lián)動(dòng)，主控板外接信號(hào)采集板、紅外接收模塊、接觸開關(guān)以及巡線燈板；

信號(hào)采集板，負(fù)責(zé)一些傳感器信號(hào)的收集和處理；紅外接收模塊，是為了能夠方便快捷直觀的操控機(jī)器人，用紅外遙控的方式對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制；接觸開關(guān)，用于檢測(cè)機(jī)器人抓手與貨物接觸與否；巡線燈板，用于檢測(cè)地上的預(yù)定位置，獲取機(jī)器人行走路徑信息。

貨物擺放預(yù)定位置，可以在預(yù)定位置畫一條白線，作為起點(diǎn)，機(jī)器人內(nèi)預(yù)先儲(chǔ)存了各擺放點(diǎn)的坐標(biāo)。當(dāng)機(jī)器人收到遙控指令后，根據(jù)指令，機(jī)器人會(huì)自動(dòng)巡線抵達(dá)坐標(biāo)位置，利用機(jī)械臂取得貨物，然后返回指定地點(diǎn)，完成貨物取放工作。

以上的僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明創(chuàng)造構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。