本實(shí)用新型涉及電機(jī)沖片疊壓作業(yè)中的抓片技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種用于電機(jī)沖片疊壓作業(yè)的抓片裝置。

背景技術(shù)：

目前的電機(jī)沖片一般有整圓和扇形兩種結(jié)構(gòu)，整圓結(jié)構(gòu)的電機(jī)沖片適用于中小型電機(jī)，扇形結(jié)構(gòu)的電機(jī)沖片如圖1所示，其一般適用于大型電機(jī)。對(duì)于大型電機(jī)而言，其電機(jī)圓周分布的單層扇形沖片的數(shù)量與電機(jī)直徑有關(guān)系，直徑在2m左右的電機(jī)，其中的扇形沖片一般是九片為一個(gè)圓周，每張扇形沖片所占圓周角度為40°。與整圓結(jié)構(gòu)的電機(jī)沖片相比較，扇形結(jié)構(gòu)的電機(jī)沖片對(duì)于制造模具的要求更低，尤其是對(duì)于大型電機(jī)，采用扇形結(jié)構(gòu)的電機(jī)沖片能夠大幅度地降低制造模具的總體費(fèi)用。

在電機(jī)生產(chǎn)過程中，是由若干電機(jī)沖片經(jīng)過疊壓工藝過程加工成電機(jī)鐵芯，所述的電機(jī)沖片疊壓工藝流程一般分為沖壓、堆放、運(yùn)輸、疊片、油壓、螺桿緊固等工序。在進(jìn)行疊片作業(yè)時(shí)，操作人員需要將單張的電機(jī)沖片先移動(dòng)至疊片裝置上，即“抓片”，再由疊片裝置進(jìn)行疊片。這種傳統(tǒng)的抓片作業(yè)方式比較費(fèi)時(shí)、費(fèi)力，導(dǎo)致抓片作業(yè)效率較低，而且操作者的勞動(dòng)強(qiáng)度較大；另外，如果抓片時(shí)的力度不夠，或者受電機(jī)沖片上的灰塵、沖壓油等干擾，可能造成電機(jī)沖片的脫落，即抓片失敗，從而導(dǎo)致電機(jī)沖片的損傷。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是：針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，提供一種用于電機(jī)沖片疊壓作業(yè)的抓片裝置，保證抓片作業(yè)的可靠性、安全性。

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：一種用于電機(jī)沖片疊壓作業(yè)的抓片裝置，包括吸盤安裝板、氣動(dòng)快換接頭和真空吸盤，所述的真空吸盤固定安裝在吸盤安裝板底部，所述的氣動(dòng)快換接頭與吸盤安裝板連接固定，且與真空吸盤之間形成管路相通。

優(yōu)選地，還包括連接法蘭，所述連接法蘭與吸盤安裝板連接固定。

優(yōu)選地，還包括光電開關(guān)，所述光電開關(guān)固定連接在吸盤安裝板上。

優(yōu)選地，所述的真空吸盤、氣動(dòng)快換接頭分別設(shè)置若干個(gè)，且分別一一對(duì)應(yīng)。

優(yōu)選地，所述的真空吸盤在吸盤安裝板上均勻分布。

優(yōu)選地，所述的吸盤安裝板呈“凹”字形結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選地，所述的真空吸盤是風(fēng)琴型真空吸盤。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：在進(jìn)行抓片作業(yè)時(shí)，將氣動(dòng)快換接頭與氣管接通，通過氣管向氣動(dòng)快換接頭通入壓縮空氣，使真空吸盤內(nèi)出現(xiàn)負(fù)壓狀態(tài)甚至真空狀態(tài)，通過真空吸盤提供的氣動(dòng)吸力就可以使其抓緊電機(jī)沖片；當(dāng)停止向氣動(dòng)快換接頭通入壓縮空氣后，真空吸盤內(nèi)的負(fù)壓狀態(tài)或者真空狀態(tài)消失，被真空吸盤抓緊的電機(jī)沖片即可與真空吸盤順利分開，因此，利用本抓片裝置很方便電機(jī)沖片的移動(dòng)、轉(zhuǎn)運(yùn)操作，并且，電機(jī)沖片在移動(dòng)、轉(zhuǎn)運(yùn)過程中不容易脫落，從而可以保證抓片作業(yè)的可靠性、安全性，并有效地降低操作者的勞動(dòng)強(qiáng)度，進(jìn)而有利于提高電機(jī)沖片的疊壓作業(yè)效率。

附圖說明

圖1為扇形結(jié)構(gòu)的電機(jī)沖片示意圖。

圖2為電機(jī)沖片疊片系統(tǒng)的整體構(gòu)造圖。

圖3為本實(shí)用新型一種用于電機(jī)沖片疊壓作業(yè)的抓片裝置的立體構(gòu)造圖。

圖4為圖3所示的抓片裝置的主視圖。

圖5為圖3所示的抓片裝置的俯視圖。

圖6為圖3所示的抓片裝置的側(cè)視圖。

圖7為圖2中的供片裝置的構(gòu)造圖。

圖8為圖7中的原料盤放置架的立體構(gòu)造圖。

圖9為圖7中的原料盤放置架的主視圖。

圖10為圖7中的原料盤放置架的俯視圖。

圖11為圖7中的原料盤的立體構(gòu)造圖(含電機(jī)沖片)。

圖12為圖7中的原料盤的立體構(gòu)造圖(不含電機(jī)沖片)。

圖13為圖12所示的原料盤的主視圖。

圖14為圖12所示的原料盤的俯視圖。

圖15為圖12所示的原料盤的仰視圖。

圖16為圖12中的偏心定位桿的立體構(gòu)造圖。

圖17為圖16所示的偏心定位桿的主視圖。

圖18為圖16所示的偏心定位桿的仰視圖。

圖19為圖15中的擋板的主視圖。

圖20為圖19所示的擋板的A-A向視圖。

圖21為圖2中的電機(jī)沖片修整裝置的主視圖。

圖22為圖2中的電機(jī)沖片修整裝置的俯視圖。

圖23為圖2中的電機(jī)沖片修整裝置的側(cè)視圖。

圖24為圖2中的疊片臺(tái)的立體構(gòu)造圖。

圖25為圖2中的疊片臺(tái)的主視圖。

圖26為圖2中的疊片臺(tái)的俯視圖。

圖中標(biāo)記：1-電機(jī)沖片，2-剛架，3-機(jī)器臂，4-抓片裝置，5-供片裝置，6-電機(jī)沖片修整裝置，7-地軌滑動(dòng)裝置，8-疊片臺(tái)，51-原料盤放置架，52-位置傳感器，53-原料盤，54-噴氣管，55-噴氣管支架，56-噴氣管夾具，57-片數(shù)檢測(cè)裝置，101-定位孔，102-卡槽，401-連接法蘭，402-吸盤安裝板，403-光電開關(guān)，404-氣動(dòng)快換接頭，405-真空吸盤，5101-第一伺服電機(jī)，5102-第一絲桿機(jī)構(gòu)，5103-從動(dòng)齒輪，5104-旋轉(zhuǎn)盤，5105-原料盤定位棒，5106-架箱體，5107-地腳，5108-升料手導(dǎo)向架，5109-升料手，5110-主動(dòng)齒輪，5111-第二伺服電機(jī)，5301-吸附吊裝板，5302-支撐柱，5303-底盤，5304-電機(jī)沖片定位棒，5305-吊耳，5306-固定座，5307-墊高板，5308-擋板，5309-連接桿，601-第三伺服電機(jī)，602-第一安裝座，603-第一氣缸，604-第二絲桿機(jī)構(gòu)，605-升降氣缸，606-第一支架，607-整形推塊，608-第四伺服電機(jī)，609-第二安裝座，610-第二支架，611-套筒，612-第三絲桿機(jī)構(gòu)，801-地軌載物臺(tái)，802-底座，803-氣缸座，804-沖片定位滑塊，805-第二氣缸，806-頂板，807-電氣接線箱，808-定位芯軸，809-限位塊，810-滑動(dòng)地軌，811-固定支柱，812-墊塊。

具體實(shí)施方式

為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。

如圖2所示的電機(jī)沖片疊片系統(tǒng)，主要包括剛架2、機(jī)器臂3、抓片裝置4以及供片裝置5和疊片臺(tái)8，所述剛架2主要由四根立柱和一個(gè)頂板構(gòu)成，其主要用于安裝機(jī)器臂3，并保護(hù)疊片臺(tái)8安全，所述機(jī)器臂3安裝在剛架2上，其由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，并可以在一定距離和角度范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)；根據(jù)實(shí)際需要，所述的機(jī)器臂3可以安裝3-4個(gè)，以使其工作范圍可以正好覆蓋360°圓周，以保證疊片工作效率和疊片質(zhì)量。所述抓片裝置4安裝在機(jī)器臂3工作端，所述疊片臺(tái)8安裝在機(jī)器臂3工作端的下方，所述供片裝置5放置在機(jī)器臂3工作范圍內(nèi)的指定位置。在進(jìn)行疊片作業(yè)時(shí)，先將待疊片作業(yè)的、如圖1所示的電機(jī)沖片1預(yù)置在供片裝置5上，通常，預(yù)置在供片裝置5上的電機(jī)沖片1的總量至少應(yīng)滿足一臺(tái)電機(jī)鐵芯的沖片需求，以提高工作效率。所述機(jī)器臂3通過抓片裝置4抓取預(yù)置在供片裝置5上的電機(jī)沖片1后，并將其轉(zhuǎn)運(yùn)至疊片臺(tái)8上。在疊片臺(tái)8上，當(dāng)電機(jī)沖片1的疊壓數(shù)量增加時(shí)，再考慮到電機(jī)沖片1本身的加工誤差以及機(jī)器臂3自身的運(yùn)動(dòng)誤差，可能導(dǎo)致疊壓的電機(jī)沖片1的疊齊度超出合理范圍，為了提高電機(jī)沖片1在疊片臺(tái)8上的疊片質(zhì)量，可以增加設(shè)置電機(jī)沖片修整裝置6，所述的電機(jī)沖片修整裝置6安裝在疊片臺(tái)8外側(cè)，通過電機(jī)沖片修整裝置6可以對(duì)位于疊片臺(tái)8上的電機(jī)沖片1進(jìn)行疊齊整形，從而提高了電機(jī)沖片1的疊片質(zhì)量。

所述的供片裝置5可以采用如圖11、圖12、圖13、圖14、圖15所示的原料盤53，所述原料盤53主要是由吸附吊裝板5301、支撐柱5302、底盤5303共同形成籠狀結(jié)構(gòu)，其中，所述的支撐柱5302設(shè)置若干根，且同一根支撐柱5302的相對(duì)兩端分別與吸附吊裝板5301、底盤5303固定連接，在底盤5303上還固定連接電機(jī)沖片定位棒5304；另外，在吸附吊裝板5301頂端還固定連接吊耳5305，以方便原料盤53的整體吊運(yùn)、搬移。在進(jìn)行疊片作業(yè)時(shí)，將如圖1所示的電機(jī)沖片1預(yù)置在供片裝置5上，且供片裝置5上的電機(jī)沖片定位棒5304貫穿電機(jī)沖片1上的定位孔101。通常，所述電機(jī)沖片1上的定位孔101設(shè)置至少2個(gè)，位于供片裝置5上的電機(jī)沖片定位棒5304與定位孔101相對(duì)應(yīng)，以對(duì)電機(jī)沖片1進(jìn)行有效定位。

由于電機(jī)沖片1的規(guī)格不同，其上的定位孔101的間距也有差異，為了使原料盤53能夠適應(yīng)更多規(guī)格的電機(jī)沖片1的預(yù)置存放，可以設(shè)置如圖16、圖17所示的偏心定位桿，所述的偏心定位桿包括圓盤形的固定座5306，在固定座5306的上、下相對(duì)兩側(cè)分別固定連接電機(jī)沖片定位棒5304和連接桿5309，所述電機(jī)沖片定位棒5304的中心軸線與連接桿5309的中心軸線之間相互平行但不重合，由此形成了偏心結(jié)構(gòu)的偏心定位桿。優(yōu)選地，所述固定座5306與電機(jī)沖片定位棒5304、連接桿5309之間是一體化成型結(jié)構(gòu)，所述固定座5306的中心軸線與連接桿5309的中心軸線相互重合，且與電機(jī)沖片定位棒5304的中心軸線相互平行，以使偏心定位桿的加工更加容易，并且機(jī)械強(qiáng)度可靠。如圖12、圖14所示，所述偏心定位桿中的連接桿5309與底盤5303相互連接，且偏心定位桿可以相對(duì)于底盤5303轉(zhuǎn)動(dòng)。因此，當(dāng)偏心定位桿相對(duì)于底盤5303轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，相鄰的兩根電機(jī)沖片定位棒5304之間的間距也將隨之改變，以便原料盤53可以適應(yīng)不同規(guī)格的電機(jī)沖片1的預(yù)置存放，從而相應(yīng)地降低了原料盤53的應(yīng)用成本。

在向原料盤53上放置電機(jī)沖片1或者抓取電機(jī)沖片1的過程中，必須限制偏心定位桿相對(duì)于底盤5303發(fā)生自由轉(zhuǎn)動(dòng)，以提高作業(yè)效率，同時(shí)，又要方便相鄰的兩根電機(jī)沖片定位棒5304之間的間距的調(diào)整，為此，可以在連接桿5309上開設(shè)螺紋連接孔，優(yōu)選地，所述連接桿5309上開設(shè)兩個(gè)螺紋連接孔，如圖18所示，以便利用連接螺栓或者螺釘使得底盤5303與連接桿5309之間形成螺紋活動(dòng)連接結(jié)構(gòu)。進(jìn)一步地，為了保證偏心定位桿與底盤5303之間的連接可靠性，可以在底盤5303底部開設(shè)沉頭槽，所述沉頭槽中安裝如圖19、圖20所示的擋板5308，在擋板5308上開設(shè)與連接桿5309上的螺紋連接孔一一對(duì)應(yīng)的安裝孔。所述的擋板5308安裝在底盤5303底部的沉頭槽中，且擋板5308、底盤5303、連接桿5309之間通過連接螺栓或者螺釘連接成一體。松開連接螺栓或者螺釘，使偏心定位桿相對(duì)于底盤5303轉(zhuǎn)動(dòng)到合適位置，再利用連接螺栓或者螺釘使偏心定位桿與底盤5303連接固定，即可容易地實(shí)現(xiàn)相鄰的兩根電機(jī)沖片定位棒5304之間的間距調(diào)整，并有效地防止偏心定位桿相對(duì)于底盤5303自由轉(zhuǎn)動(dòng)。

如圖12、圖14所示，在底盤5303上固定連接墊高板5307，所述墊高板5307的高度最好是與固定座5306等高，通過設(shè)置墊高板5307與固定座5306相互配合，并共同支撐電機(jī)沖片1，可以防止放置在原料盤53上的電機(jī)沖片1發(fā)生疊壓變形，從而有利于保證疊片質(zhì)量。

所述原料盤53上疊放若干電機(jī)沖片1，并通過電機(jī)沖片定位棒5304對(duì)疊放好的電機(jī)沖片1進(jìn)行定位?？紤]到機(jī)器臂3的運(yùn)動(dòng)行程比較固定，其是在設(shè)定的空間位置抓取位于原料盤53上的電機(jī)沖片1，而單片的電機(jī)沖片1的扇形面積較小，為了提升機(jī)器臂3的抓片效率，需要在原料盤53上預(yù)置多堆疊片，結(jié)合單臺(tái)電機(jī)鐵芯所需的電機(jī)沖片數(shù)量和現(xiàn)場(chǎng)空間尺寸，將原料盤53設(shè)計(jì)成具有3個(gè)且均布的電機(jī)沖片疊放空間的籠狀結(jié)構(gòu)，即原料盤53可以同時(shí)容納3堆電機(jī)沖片，且這3堆電機(jī)沖片圍成一個(gè)整圓，如圖11所示。因此，為了保證機(jī)器臂3能夠順利抓取到位于原料盤53上的電機(jī)沖片1，不僅要求原料盤53可以精確旋轉(zhuǎn)，以便在上一堆電機(jī)沖片1被抓取完后，可以使下一堆電機(jī)沖片1精確旋轉(zhuǎn)到上一堆電機(jī)沖片1的位置，而且要求在同一堆電機(jī)沖片1中，當(dāng)上一張電機(jī)沖片1被抓走后，與其相鄰的下一張電機(jī)沖片1應(yīng)能自動(dòng)到達(dá)上一張電機(jī)沖片1的位置，以便于機(jī)器臂3的下次抓取。

為了更好地滿足機(jī)器臂3的連續(xù)工作需要，提高疊片工作效率，可以在上述原料盤53的基礎(chǔ)上增加設(shè)置原料盤放置架51，由原料盤放置架51與原料盤53共同組成供片裝置5，如圖7所示。具體而言：

所述原料盤放置架51的構(gòu)造如圖7、圖8、圖9、圖10所示，在架箱體5106底部固定連接地腳5107，以方便原料盤放置架51的定位安裝；在原料盤放置架51上設(shè)置第一伺服電機(jī)5101和第一絲桿機(jī)構(gòu)5102，所述第一絲桿機(jī)構(gòu)5102與升料手5109連接，所述升料手5109是呈手掌形結(jié)構(gòu)的平板，通過第一伺服電機(jī)5101驅(qū)動(dòng)第一絲桿機(jī)構(gòu)5102動(dòng)作，由第一絲桿機(jī)構(gòu)5102驅(qū)動(dòng)升料手5109相對(duì)于原料盤放置架51作升降直線運(yùn)動(dòng)。在原料盤放置架51上設(shè)置有第二伺服電機(jī)5111，所述第二伺服電機(jī)5111動(dòng)作輸出軸上固定連接主動(dòng)齒輪5110，所述原料盤放置架51上還設(shè)置旋轉(zhuǎn)盤5104，所述旋轉(zhuǎn)盤5104與從動(dòng)齒輪5103固定連接，所述的主動(dòng)齒輪5110與從動(dòng)齒輪5103之間形成嚙合傳動(dòng)，在旋轉(zhuǎn)盤5104上還開設(shè)與升料手5109相匹配的3組手掌形定位凹槽，如圖8、圖10所示，這3組手掌形定位凹槽是與處于原料盤53上的電機(jī)沖片的堆數(shù)一一對(duì)應(yīng)。因此，通過控制旋轉(zhuǎn)盤5104的轉(zhuǎn)動(dòng)，就可以使處于原料盤53上的每一堆電機(jī)沖片整體的底部均能夠有機(jī)會(huì)分別與升料手5109相接觸。優(yōu)選地，在旋轉(zhuǎn)盤5104上可以固定連接原料盤定位棒5105，與此對(duì)應(yīng)，在原料盤53的底盤5303上設(shè)置相應(yīng)的定位通孔，以使原料盤定位棒5105可以與原料盤53之間形成卡接結(jié)構(gòu)，保證了原料盤53與旋轉(zhuǎn)盤5104的同步動(dòng)作，從而可以確保供片裝置5的供片準(zhǔn)確度。其中，所述原料盤定位棒5105頂端最好是形成錐形結(jié)構(gòu)，以便在將原料盤53吊裝到原料盤放置架51上時(shí)，可以通過原料盤定位棒5105對(duì)原料盤53起到一定的導(dǎo)向、定位作用。

在進(jìn)行供片作業(yè)時(shí)，將原料盤53吊裝到原料盤放置架51上，并通過錐形原料盤定位棒5105進(jìn)行定位，同時(shí)，使處于原料盤53上的其中一堆電機(jī)沖片的底部與升料手5109相接觸。優(yōu)選地，還可以采用固定塊將原料盤53緊固連接在原料盤放置架51上，并使原料盤53上的其中一堆電機(jī)沖片正好位于機(jī)器臂3的抓片位置。在機(jī)器臂3完成一次抓片后，第一伺服電機(jī)5101驅(qū)動(dòng)第一絲桿機(jī)構(gòu)5102動(dòng)作，并使得升料手5109相對(duì)于原料盤放置架51上升一定高度，由升料手5109驅(qū)動(dòng)與其相接觸的那一堆電機(jī)沖片整體相對(duì)于原料盤53也同樣上升一定高度，從而使該堆電機(jī)沖片最上面的那張電機(jī)沖片1可以直線上升到指定位置，以供機(jī)器臂3的下一次抓片。因此，在同一堆電機(jī)沖片1中，如果上一張電機(jī)沖片1被抓走后，與其相鄰的下一張電機(jī)沖片1將能自動(dòng)到達(dá)上一張電機(jī)沖片1的位置，從而可以保證機(jī)器臂3對(duì)電機(jī)沖片1的有效抓取。為了提高升料手5109的運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性、可靠性，可以在原料盤放置架51上固定連接升料手導(dǎo)向架5108，如圖8所示，所述的升料手導(dǎo)向架5108主要包括兩根相互平行設(shè)置的直立圓柱，這兩根直立圓柱貫穿升料手5109并分別與升料手5109形成間隙配合，從而使升料手5109與升料手導(dǎo)向架5108之間形成活動(dòng)連接，且升料手5109可以相對(duì)于升料手導(dǎo)向架5108上下直線運(yùn)動(dòng)。

當(dāng)機(jī)器臂3能夠順利抓取到的那一堆電機(jī)沖片1被抓取完畢后，可以通過第二伺服電機(jī)5111驅(qū)動(dòng)主動(dòng)齒輪5110旋轉(zhuǎn)，由主動(dòng)齒輪5110驅(qū)動(dòng)從動(dòng)齒輪5103同步動(dòng)作，從而帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)盤5104和原料盤53同步轉(zhuǎn)動(dòng)，使得位于原料盤53上的下一堆電機(jī)沖片被精確地旋轉(zhuǎn)到上一堆電機(jī)沖片的位置，并且，該下一堆電機(jī)沖片整體的底部能夠與升料手5109相接觸，因此，有效地保證了機(jī)器臂3的連續(xù)正常工作。

在電機(jī)沖片1的沖壓加工過程中，其沖壓部位容易產(chǎn)生毛刺，并且，在電機(jī)沖片1表面上還可能殘留有沖壓油、灰塵等雜物，這些毛刺、沖壓油等因素容易造成電機(jī)沖片1之間發(fā)生相互粘連現(xiàn)象，從而導(dǎo)致機(jī)器臂3在抓取電機(jī)沖片1時(shí)，可能在同一次抓取動(dòng)作中一次性抓走兩張或兩張以上的電機(jī)沖片1。為了避免發(fā)生這種現(xiàn)象，如圖7、圖9所示，可以在架箱體5106上固定連接噴氣管支架55，在噴氣管支架55上固定連接噴氣管54。優(yōu)選地，還可以在噴氣管支架55上連接噴氣管夾具56，所述噴氣管54由噴氣管夾具56夾持固定。在機(jī)器臂3的每次抓片過程中，當(dāng)被機(jī)器臂3抓取但有相互粘連的電機(jī)沖片在脫離電機(jī)沖片定位棒5304時(shí)，向噴氣管54中通入壓縮空氣，利用壓縮空氣可以使其中的粘連多余的電機(jī)沖片吹掉，該被吹掉的電機(jī)沖片沿著電機(jī)沖片定位棒5304落回其在原料盤53上的原位置，以等待機(jī)器臂3的下一次抓取，從而可以極大程度地避免機(jī)器臂3抓取多余的電機(jī)沖片，保證了機(jī)器臂3的抓片有效性；同時(shí)，壓縮空氣也可以使殘留在電機(jī)沖片1表面上的沖壓油、灰塵等雜物得以清除，從而有利于提高電機(jī)沖片疊片系統(tǒng)的疊片質(zhì)量。通過設(shè)置噴氣管夾具56，還可以方便調(diào)節(jié)噴氣管54的噴氣高度和噴氣方向，確保相互粘連的電機(jī)沖片1完全分開和分開后的單片電機(jī)沖片1自身的表面清潔度。

上述的供片裝置5通過第一伺服電機(jī)5101控制第一絲桿機(jī)構(gòu)5102動(dòng)作、通過第二伺服電機(jī)5111控制主動(dòng)齒輪5110與從動(dòng)齒輪5103之間的嚙合傳動(dòng)，可以很好地保證供片裝置5的供片效率和供片準(zhǔn)確度，從而有利于提高疊片系統(tǒng)的疊片效率和疊片質(zhì)量。需要說明的是，在進(jìn)行疊片作業(yè)時(shí)，尤其是由人工進(jìn)行手動(dòng)供片作業(yè)時(shí)，上述的供片裝置5也可以只包括原料盤53；另外，所述的原料盤放置架51中，可以只設(shè)置第一伺服電機(jī)5101、第一絲桿機(jī)構(gòu)5102和升料手5109，以使原料盤53只能相對(duì)于原料盤放置架51作上下直線運(yùn)動(dòng)；當(dāng)然，也可以只設(shè)置第二伺服電機(jī)5111、主動(dòng)齒輪5110、從動(dòng)齒輪5103和旋轉(zhuǎn)盤5104，以使原料盤53只能相對(duì)于原料盤放置架51作周向轉(zhuǎn)動(dòng)。具體設(shè)置可以根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)需要進(jìn)行合理調(diào)整。

所述抓片裝置4的整體構(gòu)造如圖3、圖4、圖5、圖6所示，主要包括吸盤安裝板402、氣動(dòng)快換接頭404和真空吸盤405，所述的真空吸盤405固定安裝在吸盤安裝板402底部，所述的氣動(dòng)快換接頭404與吸盤安裝板402連接固定，且與真空吸盤405之間形成管路相通。為了方便抓片裝置4與機(jī)器臂3之間的連接安裝，可以在吸盤安裝板402上固定連接如圖3、圖4所示的連接法蘭401。

在利用機(jī)器臂3對(duì)預(yù)置在供片裝置5上的電機(jī)沖片1進(jìn)行抓片作業(yè)時(shí)，先在機(jī)器臂3工作端安裝好抓片裝置4，然后將氣動(dòng)快換接頭404與氣管接通，通過氣管向氣動(dòng)快換接頭404通入壓縮空氣，使真空吸盤405內(nèi)出現(xiàn)負(fù)壓狀態(tài)甚至真空狀態(tài)，因此，通過真空吸盤405提供的氣動(dòng)吸力就可以使其抓緊電機(jī)沖片1，直到機(jī)器臂3將該被吸取的電機(jī)沖片1轉(zhuǎn)運(yùn)到疊片臺(tái)8上方的指定落片位置；停止向氣動(dòng)快換接頭404通入壓縮空氣，真空吸盤405內(nèi)的負(fù)壓狀態(tài)或者真空狀態(tài)消失，此時(shí)，被真空吸盤405抓緊的電機(jī)沖片1即可與真空吸盤405順利分開，而脫離真空吸盤405后的電機(jī)沖片1在自身重力作用下直接落到疊片臺(tái)8上，至此，抓片裝置4即完成一次抓片操作。

為了使抓片裝置4在抓取電機(jī)沖片1時(shí)具有充足的吸取力度來牢固地抓緊電機(jī)沖片1，可以在同一吸盤安裝板402上分別設(shè)置若干個(gè)真空吸盤405和若干個(gè)氣動(dòng)快換接頭404，所述的真空吸盤405與氣動(dòng)快換接頭404之間一一對(duì)應(yīng)。優(yōu)選地，所述真空吸盤405在吸盤安裝板402上均勻分布，以避免電機(jī)沖片1在轉(zhuǎn)運(yùn)過程中因受力不均而發(fā)生局部変形。特別地，所述的真空吸盤405可以采用風(fēng)琴型真空吸盤，以確保真空吸盤405能夠牢固地抓緊電機(jī)沖片1。所述的吸盤安裝板402采用“凹”字形結(jié)構(gòu)，如圖3、圖5所示，以實(shí)現(xiàn)吸盤安裝板402的減重，有利于機(jī)器臂3的節(jié)能降耗。

如圖24、圖25、圖26所示，所述的疊片臺(tái)8主要包括底座802、頂板806以及若干第二氣缸805和若干固定支柱811，所述的底座802、頂板806均為圓盤形結(jié)構(gòu)，每一根固定支柱811的相對(duì)兩端分別與底座802、頂板806連接固定，所述的若干個(gè)第二氣缸805固定安裝在底座802上且呈環(huán)形分布，優(yōu)選地，所述的若干第二氣缸805在底座802上呈環(huán)形均勻分布。每一個(gè)第二氣缸805的動(dòng)作輸出端分別與沖片定位滑塊804連接，由第二氣缸805驅(qū)動(dòng)與其連接的沖片定位滑塊804相對(duì)于底座802作徑向運(yùn)動(dòng)?？紤]到如圖1所示的電機(jī)沖片1上設(shè)置有卡槽102，可以在沖片定位滑塊804的最外端設(shè)置與卡槽102相配合的凸筋，以便電機(jī)沖片1可以通過卡槽102與位于沖片定位滑塊804最外端的凸筋相互卡接配合，并順著凸筋直線下滑，從而可以使落到疊片臺(tái)8上的電機(jī)沖片1得以實(shí)現(xiàn)有效地定位，因此，有效地減小了疊片臺(tái)8上的電機(jī)沖片1之間的疊片偏差，從而控制了疊片臺(tái)8上的電機(jī)沖片1的疊片不齊度，有利于提高疊片臺(tái)8的整體疊片質(zhì)量。

為了避免若干個(gè)第二氣缸805在動(dòng)作時(shí)因振動(dòng)而導(dǎo)致相互干擾，保證第二氣缸805的動(dòng)作精準(zhǔn)度，可以將若干個(gè)第二氣缸805均固定連接在氣缸座803上，所述氣缸座803與底座802之間連接固定。在氣缸座803上還可以固定安裝一個(gè)電氣接線箱807，如圖25、圖26所示，以防止若干個(gè)第二氣缸805的伸縮動(dòng)作受到電氣接線的干涉。

在疊片臺(tái)8工作過程中，首先，由第二氣缸805驅(qū)動(dòng)與其連接的沖片定位滑塊804相對(duì)于底座802徑向且向外運(yùn)動(dòng)，并使沖片定位滑塊804移動(dòng)至設(shè)定位置，所述的若干沖片定位滑塊804均處于同一圓周上；然后，在底座802上放置扇形沖片下壓圈。

當(dāng)待疊壓的電機(jī)沖片1被帶至疊片臺(tái)8上方、且電機(jī)沖片1上的卡槽102對(duì)準(zhǔn)沖片定位滑塊804最外端的凸筋時(shí)，釋放電機(jī)沖片1，所述電機(jī)沖片1將通過卡槽102與位于沖片定位滑塊804最外端的凸筋相互卡接配合，然后順著沖片定位滑塊804上的凸筋滑落下去。如此反復(fù)操作，直至處于疊片臺(tái)8上的電機(jī)沖片1的總量達(dá)到設(shè)定的疊壓數(shù)量。為了防止處于疊片臺(tái)8上的電機(jī)沖片1發(fā)生嚴(yán)重變形而影響疊片質(zhì)量，可以在每一沖片定位滑塊804底部設(shè)置墊塊812，如圖24、圖26所示，所述墊塊812最好是與扇形沖片下壓圈等高。通過墊塊812與扇形沖片下壓圈相互配合，并共同支撐電機(jī)沖片1，可以有效地防止電機(jī)沖片1在疊片作業(yè)過程中發(fā)生嚴(yán)重變形而影響疊片整體質(zhì)量。

當(dāng)疊片臺(tái)8上的電機(jī)沖片1的總量達(dá)到設(shè)定疊壓數(shù)量后，再操作第二氣缸805以驅(qū)動(dòng)與其連接的沖片定位滑塊804相對(duì)于底座802徑向且向內(nèi)運(yùn)動(dòng)，從而使得若干沖片定位滑塊804均向著疊片臺(tái)8中心退縮，直至若干沖片定位滑塊804均與電機(jī)沖片1完全分開。

最后，對(duì)疊片臺(tái)8上的電機(jī)沖片1進(jìn)行油壓作業(yè)，并用螺桿鎖緊，在將疊片臺(tái)8移出油壓機(jī)后，就可以將疊壓完成的鐵芯整體吊出。

為了方便疊片臺(tái)8的移動(dòng)操作，并降低作業(yè)人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，可以在上述疊片臺(tái)8的基礎(chǔ)上增加設(shè)置地軌載物臺(tái)801和地軌滑動(dòng)裝置7，所述地軌滑動(dòng)裝置7包括滑動(dòng)地軌810、拖鏈及拉槽、防偏移支架、防塵蓋板等，其中，所述的滑動(dòng)地軌810與地軌載物臺(tái)801相配合，且地軌載物臺(tái)801可以相對(duì)于滑動(dòng)地軌810滑動(dòng)。通過滑動(dòng)地軌810連接地軌載物臺(tái)801和油壓機(jī)，使疊片臺(tái)8可以相對(duì)于油壓機(jī)沿著滑動(dòng)地軌810來回滑動(dòng)，從而方便將疊片臺(tái)8移進(jìn)或者移出油壓機(jī)，極大地降低了作業(yè)人員的勞動(dòng)強(qiáng)度。在滑動(dòng)地軌810兩端的地面均設(shè)有卡盤，以方便對(duì)地軌載物臺(tái)801(連同疊片臺(tái)8)進(jìn)行滑動(dòng)行程定位和止擋。

所述的地軌載物臺(tái)801上固定連接定位芯軸808，在氣缸座803上開設(shè)與定位芯軸808相配合的定位孔，所述氣缸座803通過定位芯軸808定位安裝在地軌載物臺(tái)801上，如圖25所示，其中的定位芯軸808還有利于保證疊片臺(tái)8的中心與地軌載物臺(tái)801的中心重合。進(jìn)一步地，在地軌載物臺(tái)801上設(shè)置限位塊809，所述限位塊809優(yōu)選倒置T形塊，通過設(shè)置限位塊809，可以有效地防止氣缸座803相對(duì)于地軌載物臺(tái)801發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，保證疊片臺(tái)8的疊片效率和疊片質(zhì)量。

所述的疊片臺(tái)8是通過若干第二氣缸805驅(qū)動(dòng)若干沖片定位滑塊804相對(duì)于底座802作徑向運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)扇形結(jié)構(gòu)的電機(jī)沖片1的內(nèi)徑進(jìn)行準(zhǔn)確定位，從而提高了電機(jī)沖片1的疊齊度。通常，處于同一圓周方向上的同一張扇形結(jié)構(gòu)的電機(jī)沖片1需要配置兩個(gè)沖片定位滑塊804進(jìn)行內(nèi)徑定位，以最大限度地保證疊片不齊度滿足設(shè)定要求。對(duì)于不同內(nèi)徑的扇形結(jié)構(gòu)的電機(jī)沖片1，可以通過調(diào)節(jié)第二氣缸805的動(dòng)作行程來實(shí)現(xiàn)。

在疊片完成后，再通過操作第二氣缸805以使若干沖片定位滑塊804均與電機(jī)沖片1完全分開，由于該若干沖片定位滑塊804的取出是依靠第二氣缸805的拉力來實(shí)現(xiàn)的，從而避免了人工放置定位槽棒工裝進(jìn)行疊片定位時(shí)所存在的定位槽棒工裝因電機(jī)沖片1的疊片不齊造成夾持而難以取出的問題，既降低了人工成本和勞動(dòng)強(qiáng)度，也提高了疊片作業(yè)效率和疊片質(zhì)量。需要說明的是，所述的疊片臺(tái)8可以單獨(dú)使用，也可以與機(jī)器臂3配合使用，并且，本疊片臺(tái)8也可用于圓環(huán)形整片的電機(jī)沖片的疊片作業(yè)，只是對(duì)于如圖1所示的扇形結(jié)構(gòu)的電機(jī)沖片1而言，其疊片效果更為突出。

對(duì)于完整的電機(jī)鐵芯而言，通常是采用如圖1所示的扇形結(jié)構(gòu)的電機(jī)沖片1進(jìn)行疊壓作業(yè)。對(duì)于直徑在2m左右的電機(jī)鐵芯，一般是九片如圖1所示的扇形結(jié)構(gòu)的電機(jī)沖片1圍成為一個(gè)圓周，每張扇形結(jié)構(gòu)的電機(jī)沖片1所占的圓周角度為40°。但是，無論是采用人工方式進(jìn)行手動(dòng)疊片作業(yè)，還是采用機(jī)器臂3輔助人工進(jìn)行疊片作業(yè)，隨著落入到疊片臺(tái)8圓周方向上的電機(jī)沖片1的數(shù)量不斷增加，電機(jī)沖片之間的疊片不齊度一般都會(huì)超過設(shè)定要求，因此，需要為疊片臺(tái)8配設(shè)相應(yīng)的電機(jī)沖片修整裝置，以便可以適時(shí)在疊片臺(tái)8的圓周方向上對(duì)疊壓在一起的電機(jī)沖片進(jìn)行修整，以最終保證電機(jī)沖片疊片系統(tǒng)的疊片不齊度符合設(shè)定要求。

如圖21、圖22、圖23所示的電機(jī)沖片修整裝置6主要包括第一整形機(jī)構(gòu)，所述的第一整形機(jī)構(gòu)主要包括升降氣缸605和第一氣缸603，所述升降氣缸605動(dòng)作輸出端與第一安裝座602連接且驅(qū)動(dòng)第一安裝座602相對(duì)于疊片臺(tái)8作升降運(yùn)動(dòng)，所述第一氣缸603安裝在第一安裝座602上，其動(dòng)作輸出端與整形推塊607連接，所述整形推塊607的最外端為推擠工作部；所述第一氣缸603驅(qū)動(dòng)整形推塊607相對(duì)于疊片臺(tái)8作徑向運(yùn)動(dòng)。優(yōu)選地，所述的第一整形機(jī)構(gòu)還包括第三伺服電機(jī)601和第二絲桿機(jī)構(gòu)604，所述第三伺服電機(jī)601連接在第一安裝座602上，所述第二絲桿機(jī)構(gòu)604與第一支架606連接，所述第三伺服電機(jī)601驅(qū)動(dòng)第二絲桿機(jī)構(gòu)604并使第一安裝座602相對(duì)于疊片臺(tái)8作升降直線運(yùn)動(dòng)。

當(dāng)需要對(duì)落入到疊片臺(tái)8圓周方向上的電機(jī)沖片1進(jìn)行修整時(shí)，可以先啟動(dòng)升降氣缸605，以驅(qū)動(dòng)第一安裝座602相對(duì)于疊片臺(tái)8下降并定位在待修整的電機(jī)沖片1外側(cè)，然后啟動(dòng)第一氣缸603，以驅(qū)動(dòng)整形推塊607相對(duì)于疊片臺(tái)8的中心作徑向運(yùn)動(dòng)，利用整形推塊607上的推擠工作部推壓待修整的電機(jī)沖片1，即可使該待修整的電機(jī)沖片1達(dá)到設(shè)定的疊片圓度要求，從而保證電機(jī)沖片之間的疊片不齊度不會(huì)超過設(shè)定要求。由于電機(jī)沖片1本身的結(jié)構(gòu)為如圖1所示的扇形結(jié)構(gòu)，為此，所述第一安裝座602上的第一氣缸603可以設(shè)置若干個(gè)，且呈環(huán)形分布；優(yōu)選地，這若干個(gè)第一氣缸603環(huán)第一安裝座602均勻分布，以使整形推塊607上的推擠工作部在推壓待修整的電機(jī)沖片1的同時(shí)，還可以使電機(jī)沖片1外圓周方向上的受力更加均勻，從而對(duì)電機(jī)沖片1起到一定的保護(hù)作用。

由于升降氣缸605的動(dòng)作行程通常較大，且動(dòng)作速度較快，因此，第一安裝座602相對(duì)于疊片臺(tái)8的升降位置精度不易控制和調(diào)整。通過設(shè)置第三伺服電機(jī)601、第二絲桿機(jī)構(gòu)604，可以很好地對(duì)第一安裝座602相對(duì)于疊片臺(tái)8的升降位置精度進(jìn)行精調(diào)，因此，其與升降氣缸605相互配合，先由升降氣缸605對(duì)第一安裝座602相對(duì)于疊片臺(tái)8的升降位置進(jìn)行粗調(diào)，再由第三伺服電機(jī)601驅(qū)動(dòng)第二絲桿機(jī)構(gòu)604對(duì)第一安裝座602相對(duì)于疊片臺(tái)8的升降位置進(jìn)行精調(diào)，這樣就可以很好地對(duì)第一安裝座602相對(duì)于疊片臺(tái)8的升降位置精度進(jìn)行控制和調(diào)整，從而有利于提高電機(jī)沖片修整裝置6的修整工作效率和電機(jī)沖片之間疊齊度的修整質(zhì)量。

由于疊片臺(tái)8上的電機(jī)沖片1是環(huán)疊片臺(tái)8圓周方向分布，為了能夠很好地對(duì)疊片臺(tái)8圓周方向上的電機(jī)沖片1進(jìn)行適時(shí)修整，可以在上述的電機(jī)沖片修整裝置6的基礎(chǔ)上增加設(shè)置第二整形機(jī)構(gòu)，優(yōu)選地，所述的第二整形機(jī)構(gòu)設(shè)置兩個(gè)，且這兩個(gè)第二整形機(jī)構(gòu)與第一整形機(jī)構(gòu)環(huán)疊片臺(tái)8設(shè)置，如圖22所示。所述的第二整形機(jī)構(gòu)主要包括第二安裝座609，在第二安裝座609上固定安裝第一氣缸603，所述第一氣缸603動(dòng)作輸出端與整形推塊607連接，所述第一氣缸603驅(qū)動(dòng)整形推塊607相對(duì)于疊片臺(tái)8作徑向運(yùn)動(dòng)。優(yōu)選地，所述第二整形機(jī)構(gòu)還包括第四伺服電機(jī)608和第三絲桿機(jī)構(gòu)612，所述第四伺服電機(jī)608與第二安裝座609連接，所述第三絲桿機(jī)構(gòu)612與第二支架610連接，所述的第四伺服電機(jī)608驅(qū)動(dòng)第三絲桿機(jī)構(gòu)612并使第二安裝座609相對(duì)于疊片臺(tái)8作升降直線運(yùn)動(dòng)。在第二支架610下部固定連接套筒611，如圖21、圖23所示，通過設(shè)置套筒611可以為第三絲桿機(jī)構(gòu)612提供充足的升降活動(dòng)空間，并對(duì)第三絲桿機(jī)構(gòu)612上的升降活動(dòng)部件起到一定的保護(hù)作用。

需要說明的是，此處的第二整形機(jī)構(gòu)與上述的第一整形機(jī)構(gòu)所起的作用相同，其中的第一氣缸603、第四伺服電機(jī)608、第三絲桿機(jī)構(gòu)612也分別與上述的升降氣缸605、第三伺服電機(jī)601、第二絲桿機(jī)構(gòu)604所起的作用相同，因此，此處不再贅述。同樣地，由于電機(jī)沖片1本身的結(jié)構(gòu)為如圖1所示的扇形結(jié)構(gòu)，為此，所述第二安裝座609上的第一氣缸603可以設(shè)置若干個(gè)，且呈環(huán)形分布；優(yōu)選地，所述若干個(gè)第一氣缸603環(huán)第二安裝座609均勻分布。

為了保證機(jī)器臂3具有足夠的活動(dòng)空間，通常，所述的第一整形機(jī)構(gòu)是安裝在剛架2上，兩個(gè)第二整形機(jī)構(gòu)均安裝在地基座上且環(huán)疊片臺(tái)8分布。通常，在每疊放一定層數(shù)的電機(jī)沖片1時(shí)，即可利用第一整形機(jī)構(gòu)、第二整形機(jī)構(gòu)在環(huán)疊片臺(tái)8圓周方向上對(duì)各自對(duì)應(yīng)的疊壓電機(jī)沖片進(jìn)行適時(shí)修整，從而可以很好地保證疊片后的整體圓度，有利于提高電機(jī)沖片疊片系統(tǒng)的作業(yè)效率和疊片質(zhì)量。

所述的電機(jī)沖片修整裝置6不限于與機(jī)器臂3配合使用，其也可以獨(dú)立應(yīng)用于人工手動(dòng)疊片作業(yè)流程中，通過在疊片臺(tái)8圓周方向上對(duì)疊壓的電機(jī)沖片1進(jìn)行適時(shí)修整，可以保證疊片不齊度符合設(shè)定要求。其中，所述整形推塊607上的推擠工作部最好是設(shè)計(jì)為圓弧形結(jié)構(gòu)，以與扇形結(jié)構(gòu)的電機(jī)沖片1外圓周相配合，從而可以對(duì)電機(jī)沖片1起到一定的保護(hù)作用；進(jìn)一步地，所述的整形推塊607可以采用聚酯塊加工而成，以盡量避免整形推塊607在修整過程中對(duì)電機(jī)沖片1外邊緣造成損傷。

對(duì)于包含有供片裝置5、抓片裝置4和電機(jī)沖片修整裝置6的電機(jī)沖片疊片系統(tǒng)而言，其工作過程是：

第1步，在疊片臺(tái)8上放置好電機(jī)沖片下壓圈，再將疊片臺(tái)8沿著滑動(dòng)地軌810滑動(dòng)到剛架2中的指定位置。

第2步，由機(jī)器臂3通過抓片裝置4抓取預(yù)置在供片裝置5上的單張電機(jī)沖片1，并在將其轉(zhuǎn)運(yùn)至疊片臺(tái)8上方的指定位置后，再進(jìn)行落片，使被抓取的電機(jī)沖片1落入到疊片臺(tái)8上。

在機(jī)器臂3抓片作業(yè)時(shí)，通過第一伺服電機(jī)5101驅(qū)動(dòng)第一絲桿機(jī)構(gòu)5102動(dòng)作，使同一堆電機(jī)沖片1中，當(dāng)上一張電機(jī)沖片1被抓走后，與其相鄰的下一張電機(jī)沖片1自動(dòng)到達(dá)上一張電機(jī)沖片1的位置，以保證機(jī)器臂3對(duì)電機(jī)沖片1的有效抓取。通過第二伺服電機(jī)5111驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)盤5104和原料盤53同步轉(zhuǎn)動(dòng)，使位于原料盤53上的下一堆電機(jī)沖片1被精確地旋轉(zhuǎn)到上一堆電機(jī)沖片1的位置，以有效地保證機(jī)器臂3的連續(xù)正常工作。如果機(jī)器臂3在同一次抓取動(dòng)作中一次性抓走兩張或兩張以上的電機(jī)沖片1，可以通過噴氣管54噴出壓縮空氣來使得相互粘連的電機(jī)沖片1分開，并清除掉殘留在電機(jī)沖片1表面上的沖壓油、灰塵等雜物。

第3步，在疊片臺(tái)8上，每疊放完成一定層數(shù)后，使機(jī)器臂3暫停工作，通過電機(jī)沖片修整裝置6對(duì)疊放在疊片臺(tái)8上的電機(jī)沖片的圓度進(jìn)行修整。

通過升降氣缸605對(duì)整形推塊607與疊片臺(tái)8之間的上下相對(duì)位置進(jìn)行粗調(diào)，通過第三伺服電機(jī)601驅(qū)動(dòng)第二絲桿機(jī)構(gòu)604、第四伺服電機(jī)608驅(qū)動(dòng)第三絲桿機(jī)構(gòu)612，可以對(duì)整形推塊607與疊片臺(tái)8之間的上下相對(duì)位置進(jìn)行精調(diào)，再通過第一氣缸603控制整形推塊607相對(duì)于疊片臺(tái)8作徑向運(yùn)動(dòng)，可以很好地完成對(duì)疊放在疊片臺(tái)8上的電機(jī)沖片的圓度進(jìn)行適時(shí)修整，確保疊片效率和疊片質(zhì)量。

第4步，循環(huán)以上第2步、第3步工作流程，直到疊片臺(tái)8上的電機(jī)沖片1的疊片總數(shù)量達(dá)到設(shè)定標(biāo)準(zhǔn)。

第5步，將疊片完成后的疊片臺(tái)8沿著滑動(dòng)地軌810拉出剛架2，并在疊片頂層上放置好電機(jī)沖片上壓圈。

第6步，將疊片臺(tái)8送至油壓機(jī)進(jìn)行油壓作業(yè)。在油壓完成后，擰緊鎖緊螺桿，即形成一臺(tái)電機(jī)鐵芯。

第7步，將疊片臺(tái)8移出油壓機(jī)，直接吊出鎖緊后的電機(jī)鐵芯即可。

第8步，按照第1步-第7步工作流程循環(huán)作業(yè)，進(jìn)行下一臺(tái)電機(jī)鐵芯的疊片作業(yè)。

由此可見，利用上述的電機(jī)沖片疊片系統(tǒng)，可以完成抓片、疊片、修整等功能，并能實(shí)現(xiàn)疊片的連續(xù)操作，極大地減少了電機(jī)沖片疊片作業(yè)中的手工作業(yè)量，降低了作業(yè)人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，并節(jié)省了人力成本，同時(shí)，也極大地提高了疊片作業(yè)效率和疊片質(zhì)量。

為了進(jìn)一步地提高電機(jī)沖片疊片系統(tǒng)的疊片作業(yè)效率和疊片質(zhì)量，并進(jìn)一步降低作業(yè)人員勞動(dòng)強(qiáng)度和節(jié)省人力成本，可以采用PLC來集中控制機(jī)器臂3、供片裝置5、抓片裝置4和電機(jī)沖片修整裝置6的動(dòng)作，相應(yīng)地，可以在抓片裝置4中的吸盤安裝板402上固定連接光電開關(guān)403，如圖3、圖5所示，且所述光電開關(guān)403與PLC電連接；同時(shí)，可以在供片裝置5中的原料盤放置架51上固定設(shè)置位置傳感器52和片數(shù)檢測(cè)裝置57，如圖7所示，所述的片數(shù)檢測(cè)裝置57包括上、下相對(duì)而立的厚度檢測(cè)傳感器，所述位置傳感器52、厚度檢測(cè)傳感器分別與PLC電連接；另外，所述的PLC還與機(jī)器臂3、第一伺服電機(jī)5101、第二伺服電機(jī)5111、第三伺服電機(jī)601、第一氣缸603、升降氣缸605、第四伺服電機(jī)608、第二氣缸805分別電連接，從而構(gòu)建成一種自動(dòng)化電機(jī)沖片疊片系統(tǒng)。

其中，所述的光電開關(guān)403由PLC控制，主要用于機(jī)器臂3在抓取電機(jī)沖片前能夠檢測(cè)其抓取位置上是否有電機(jī)沖片存在，以避免機(jī)器臂3抓空，同時(shí)，使機(jī)器臂3能夠?qū)⑺ト〉降碾姍C(jī)沖片轉(zhuǎn)運(yùn)到指定的落片位置后再進(jìn)行自動(dòng)釋放。當(dāng)機(jī)器臂3抓取的電機(jī)沖片被機(jī)器臂3帶到片數(shù)檢測(cè)裝置57時(shí)，由片數(shù)檢測(cè)裝置57掃描機(jī)器臂3所抓取的電機(jī)沖片的片數(shù)，并將信號(hào)反饋給PLC。若機(jī)器臂3抓取電機(jī)沖片超過一片，機(jī)器臂3將自動(dòng)將本次所抓取的電機(jī)沖片帶到該片數(shù)檢測(cè)裝置57右邊的空臺(tái)上，最后統(tǒng)一由人工進(jìn)行分片處理；若機(jī)器臂3抓取的電機(jī)沖片剛好是一片，則機(jī)器臂3將該抓取到的電機(jī)沖片帶到疊片臺(tái)8上方的指定落片位置進(jìn)行自動(dòng)釋放，因此，設(shè)置片數(shù)檢測(cè)裝置57可以有效地檢測(cè)機(jī)器臂3所抓取的電機(jī)沖片的片數(shù)，并將粘連的多張電機(jī)沖片分隔到專門區(qū)域，以防止未被分離的多張電機(jī)沖片流入到后續(xù)的自動(dòng)疊片作業(yè)中。通過PLC控制機(jī)器臂3的運(yùn)行軌跡，可以使機(jī)器臂3在每次落放所抓取的電機(jī)沖片時(shí)，保證落放的電機(jī)沖片均能得以精確定位。

上述采用PLC集中控制的自動(dòng)化電機(jī)沖片疊片系統(tǒng)，其中的供片裝置5與抓片裝置4相互配合，可以為機(jī)器臂3提供準(zhǔn)確供片位置，實(shí)現(xiàn)了供片的自動(dòng)化，極大提升了機(jī)器臂3的抓片有效性和抓片作業(yè)效率；其中的疊片臺(tái)8可以保證疊片不齊度在合理范圍內(nèi)，并減少疊片時(shí)間，以提高疊片效率和疊片質(zhì)量；其中的電機(jī)沖片修整裝置6與疊片臺(tái)8相互配合，主要是在疊片臺(tái)8圓周方向上對(duì)疊片臺(tái)8上的疊放電機(jī)沖片進(jìn)行適時(shí)修整，最終保證自動(dòng)化電機(jī)沖片疊片系統(tǒng)的疊片不齊度符合設(shè)定要求。操作者只需要準(zhǔn)備好原料盤53上預(yù)置的電機(jī)沖片總量，并通過PLC設(shè)置好疊片作業(yè)所需電機(jī)沖片的疊片總數(shù)量、疊片節(jié)拍(也即疊片速度或機(jī)器臂3的移動(dòng)速度)，然后下達(dá)疊片命令，該自動(dòng)化電機(jī)沖片疊片系統(tǒng)即可完成自動(dòng)抓片、自動(dòng)疊片、自動(dòng)修整等功能，并且，機(jī)器臂3可以根據(jù)PLC指令在每隔一層落片時(shí)，所有的機(jī)器臂3的落片位置統(tǒng)一沿順時(shí)針或逆時(shí)針方向錯(cuò)位半張沖片角度，以滿足不同電機(jī)鐵芯的疊片要求。操作者可以在油壓機(jī)旁等待疊放好的疊片臺(tái)8(包括疊放好的電機(jī)沖片)傳動(dòng)過來，通過油壓機(jī)進(jìn)行油壓、并擰緊鎖緊螺桿即可。因此，與人工疊片作業(yè)相比，可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)作業(yè)，并減少操作者人數(shù)和勞動(dòng)強(qiáng)度，降低了人力成本，而且，極大地提高了疊片作業(yè)效率和疊片質(zhì)量。

以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，應(yīng)當(dāng)指出的是，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。