本發(fā)明涉及一種搬運水桶裝置，屬于運輸機械技術領域。

背景技術：

隨著經(jīng)濟的快速發(fā)展，科技水平的不斷提高，機械應用技術領域越來越廣，但是在許多工作崗位仍需要人工不斷彎腰進行物體的抓取與搬運，而在人工搬運物體的時候，依靠人工搬運效率低且還要重復性的進行一些彎腰等動作；目前機械應用領域雖然廣泛，但是在拿取、搬運物體方面有待發(fā)展，為在一些特定的場合滿足特定的需求，設計一種自動搬運飲水機水桶的裝置，利用一種移動裝置、升降平臺和機械手裝置來實現(xiàn)水桶的搬運，并用機械手精確地把水桶搬運到飲水機上面，減少用人工搬運水桶的時間，降低人的工作強度和疲勞程度，提高搬運水桶的效率，該裝置應用范圍廣，不僅局限于搬運水桶，可以通過改變機械手裝置從而搬運其他的物體，實現(xiàn)該裝置的多功能化。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種搬運水桶裝置，以解決人工搬運水桶時效率低、操作繁瑣、勞動強度大等問題，

本發(fā)明按以下技術方案實現(xiàn)：一種搬運水桶裝置，包括升降裝置1、移動裝置2、轉動裝置3、氣缸裝置4、機械手裝置5；移動裝置2安裝在升降裝置1上，轉動裝置3安裝在移動裝置2上，氣缸裝置4安裝在轉動裝置3上，機械手裝置5連接安裝在氣缸裝置4上；升降裝置1包括下底座滑軌6、支撐件7、電機固定板8、電機Ⅰ9、聯(lián)軸器Ⅰ10、絲桿螺母固定座11、軸12、升降桿13、絲桿Ⅰ14、軸承座固定板15、中間軸16、 軸承座17、絲桿螺母Ⅰ18、軸承19、上底座滑軌56；支撐件7安裝在下底座滑軌6端部，電機固定板8安裝在支撐件7上，電機Ⅰ9安裝在電機固定板8中部，軸承座固定板15安裝在下底座滑軌6中部，軸承座17安裝在軸承座固定板15上，下底座滑軌6內開設有下底座滑槽57，上底座滑軌56內開設有上底座滑槽58，軸12兩端通過軸承19安裝在下底座滑軌6的下底座滑槽57內，軸12還通過軸承19安裝在上底座滑軌56的上底座滑槽58內，絲桿螺母固定座11安裝在下底座滑槽57的軸12中部，絲桿Ⅰ14通過絲桿螺母Ⅰ18穿過絲桿螺母固定座11一端安裝在軸承座17上，另一端通過聯(lián)軸器Ⅰ10與電機Ⅰ9連接，升降桿13一端安裝在下底座滑槽57的軸12上，另一端安裝在上底座滑槽58的軸12上，兩個升降桿13中部通過中間軸16連接，移動裝置2包括支座20、電機固定座支架21、電機Ⅱ22、導軌23、滑軌24、皮帶輪25、皮帶輪軸26、電機固定座27、皮帶28、移動板29、皮帶固定座31；支座20安裝在上底座滑軌56端部，導軌23安裝在支座20上部，電機固定座支架21安裝在導軌23兩端，電機固定座27安裝在電機固定座支架21上，電機Ⅱ22安裝在導軌23一端的電機固定座27上，皮帶輪25安裝在電機Ⅱ22的輸出軸上，皮帶輪軸26安裝在導軌23另一端的電機固定座27上，皮帶輪25還安裝在皮帶輪軸26上，滑軌24固定在移動板29底部，皮帶固定座31安裝在移動板29底部，皮帶28穿過皮帶固定座31安裝在兩端的皮帶輪25上，移動板29通過滑軌24安裝在導軌23上，轉動裝置3包括電機Ⅲ30、旋轉固定板32、法蘭Ⅰ33；電機Ⅲ30安裝在移動板29底部中部，旋轉固定板32通過法蘭Ⅰ33安裝在電機Ⅲ30的輸出軸上位于移動板29上部，氣缸裝置4包括導桿Ⅰ34、氣壓缸35、螺栓36、活塞桿37、導向塊40；導向塊40安裝在旋轉固定板32上，導桿Ⅰ34安置在導向塊40內，氣壓缸35通過螺栓36安裝在旋轉固定板32上，活塞桿37一端安裝在氣壓缸35內，機械手裝置5包括法蘭Ⅱ38、機械手固定板39、法蘭Ⅲ41、法蘭固定板42、機械手支座固定板43、導桿Ⅱ44、機械手支座45、絲桿螺母Ⅱ46、機械手連桿Ⅰ47、連桿旋轉軸48、兩軸固定座49、機械手連桿Ⅱ50、電機Ⅳ51、鉸鏈52、電機Ⅴ53、絲桿Ⅱ54、聯(lián)軸器Ⅱ55；機械手固定板39通過法蘭Ⅱ38安裝在活塞桿37另一端部，機械手固定板39兩端與導桿Ⅰ34端部連接，電機Ⅴ53安裝在機械手固定板39中部，法蘭固定板42通過法蘭Ⅲ41安裝在電機Ⅴ53的輸出軸上，導桿Ⅱ44一端安裝在法蘭固定板42上，機械手支座固定板43安裝在導桿Ⅱ44上，機械手支座45安裝在機械手支座固定板43上，連桿旋轉軸48安裝在兩軸固定座49兩側，電機Ⅳ51安裝在兩軸固定座49中部，絲桿Ⅱ54一端通過聯(lián)軸器Ⅱ55與電機Ⅳ51的輸出軸連接，絲桿Ⅱ54另一端通過絲桿螺母Ⅱ46安裝在機械手支座固定板43中部，機械手連桿Ⅰ47一端安裝在連桿旋轉軸48上，機械手連桿Ⅰ47一端還與導桿Ⅱ44另一端連接，連桿旋轉軸48還安裝在機械手連桿Ⅰ47中部，機械手連桿Ⅱ50一端通過鉸鏈52安裝在機械手支座45上，機械手連桿Ⅱ50另一端與機械手連桿Ⅰ47中部的連桿旋轉軸48連接。

所述移動裝置2通過支座20安裝在升降裝置1的下底座滑軌6上，轉動裝置3通過旋轉固定板32、電機Ⅲ30與移動裝置2連接，氣缸裝置4安置在轉動裝置3的旋轉固定板32上，機械手裝置5通過機械手固定板39與氣缸裝置4的活塞桿37連接。

一種搬運水桶裝置的工作原理為：當需要搬運水桶時，首先，電機Ⅱ22開始工作，帶動皮帶輪25和皮帶28轉動，皮帶28是通過皮帶固定座31安裝固定在移動板29的底部，使得轉動裝置3、氣缸裝置4和機械手裝置5沿著皮帶28轉動方向移動，當機械手裝置5移動靠近水桶的時候，電機Ⅲ30工作，帶動轉動裝置3、氣缸裝置4和機械手裝置5轉動，當機械手裝置5轉動到水桶的位置時，電機Ⅳ51工作，帶動聯(lián)軸器Ⅱ55和絲桿Ⅱ54轉動，絲桿Ⅱ54在絲桿螺母Ⅱ46內轉動，在導桿Ⅱ44的導向作用下，使得從機械手支座固定板43沿著絲桿Ⅱ54軸向方向移動，機械手連桿Ⅱ50開始繞著鉸鏈52轉動，帶動機械手連桿Ⅰ47繞著兩軸固定座49上的連桿旋轉軸48轉動，實現(xiàn)機械手的張開與閉合；然后，氣缸裝置4工作，活塞桿37推動整個機械手裝置5移向水桶，抓取水桶；當機械手裝置5抓到水桶以后，電機Ⅰ9工作，使得聯(lián)軸器Ⅰ10和絲桿Ⅰ14轉動，迫使絲桿螺母Ⅰ18、絲桿螺母固定座11沿著絲桿Ⅰ14軸向方向移動，使得軸12在軸承19的作用下沿著底座滑軌6的滑槽運動，推動升降桿13升降，實現(xiàn)整個機構的升降，使得機械手裝置5和水桶升降，當整個機構升降到一定位置時，電機Ⅴ53工作，使得機械手裝置5和水桶旋轉180度；最后，電機Ⅱ22、電機Ⅲ30和氣缸裝置4再次工作，使得機械手裝置5和水桶轉到飲水機的后方，并把水桶放在指定位置；同時，當水桶里面的水被用完以后，該裝置也可以將水桶從飲水機上搬運下來，最終實現(xiàn)整個搬運水桶的過程，減少人工成本，降低人的疲勞程度，減少人工重復性的彎腰等動作，提高搬運水桶的效率。

本發(fā)明具有以下有益效果：

1、可解決現(xiàn)目前人工搬運水桶效率低問題，能實現(xiàn)機械手在實際運用中的多功能化；

2、在實現(xiàn)搬運水桶的同時，能準確的將水桶搬運到相應的區(qū)域，節(jié)約人工勞動成本；

3、結構設計簡單，易加工；

4、可降低人的體力勞動，節(jié)約勞動成本，提高搬運工作效率；

5、使用多種場合搬運，應用范圍廣，易于推廣應用。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結構示意圖；

圖2為本發(fā)明的升降裝置結構示意圖；

圖3為本發(fā)明的升降裝置局部放大結構示意圖；

圖4為本發(fā)明的升降裝置上升結構示意圖；

圖5為本發(fā)明的升降裝置安裝結構示意圖；

圖6為本發(fā)明的移動裝置結構示意圖；

圖7為本發(fā)明的移動裝置安裝結構示意圖；

圖8為本發(fā)明的轉動裝置結構示意圖；

圖9為本發(fā)明的轉動裝置安裝結構示意圖；

圖10為本發(fā)明的氣缸裝置結構示意圖；

圖11為本發(fā)明的機械手裝置結構示意圖；

圖12為本發(fā)明的機械手裝置安裝結構示意圖；

圖13為本發(fā)明的機械手裝置電機安裝結構示意圖；

圖14為本發(fā)明的機械手裝置局部放大結構示意圖；

圖15為本發(fā)明的兩軸固定座結構示意圖；

圖16為本發(fā)明的兩軸固定座安裝結構示意圖；

圖17為本發(fā)明的兩軸固定座局部結構示意圖；

圖18為本發(fā)明的升降前結構示意圖；

圖19為本發(fā)明的升降后結構示意圖。

圖中各標號為：1：升降裝置、2：移動裝置、3：轉動裝置、4：氣缸裝置、5：機械手裝置、6：下底座滑軌、7：支撐件、8：電機固定板、9：電機Ⅰ、10：聯(lián)軸器Ⅰ、11：絲桿螺母固定座、12：軸、13：升降桿、14：絲桿Ⅰ、15：軸承座固定板、16：中間軸、 7：軸承座、18：絲桿螺母Ⅰ、19：軸承、20：支座、21：電機固定座支架、22：電機Ⅱ、23：導軌、24：滑軌、25：皮帶輪、26：皮帶輪凸軸、27：電機固定座、28：皮帶、29：移動板、30：電機Ⅲ、31：皮帶固定座、32：旋轉固定板、33：法蘭Ⅰ、34：導桿Ⅰ、35：氣壓缸、36：螺栓、37：活塞桿、38：法蘭Ⅱ、39：機械手固定板、40：導向塊、41：法蘭Ⅲ、42：法蘭固定板、43：機械手支座固定板、44：導桿Ⅱ、45：機械手支座、46：絲桿螺母Ⅱ、47：機械手連桿Ⅰ、48：連桿旋轉軸、49：兩軸固定座、50：機械手連桿Ⅱ、51：電機Ⅳ、52：鉸鏈、53：電機Ⅴ、54：絲桿Ⅱ、55：聯(lián)軸器Ⅱ、56：上底座滑軌、57：下底座滑槽、58：上底座滑槽。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例，對本發(fā)明作進一步說明，但本發(fā)明的內容并不限于所述范圍。

實施例1：如圖1-19所示，一種搬運水桶裝置，包括升降裝置1、移動裝置2、轉動裝置3、氣缸裝置4、機械手裝置5；移動裝置2安裝在升降裝置1上，轉動裝置3安裝在移動裝置2上，氣缸裝置4安裝在轉動裝置3上，機械手裝置5連接安裝在氣缸裝置4上；升降裝置1包括下底座滑軌6、支撐件7、電機固定板8、電機Ⅰ9、聯(lián)軸器Ⅰ10、絲桿螺母固定座11、軸12、升降桿13、絲桿Ⅰ14、軸承座固定板15、中間軸16、 軸承座17、絲桿螺母Ⅰ18、軸承19、上底座滑軌56；支撐件7安裝在下底座滑軌6端部，電機固定板8安裝在支撐件7上，電機Ⅰ9安裝在電機固定板8中部，軸承座固定板15安裝在下底座滑軌6中部，軸承座17安裝在軸承座固定板15上，下底座滑軌6內開設有下底座滑槽57，上底座滑軌56內開設有上底座滑槽58，軸12兩端通過軸承19安裝在下底座滑軌6的下底座滑槽57內，軸12還通過軸承19安裝在上底座滑軌56的上底座滑槽58內，絲桿螺母固定座11安裝在下底座滑槽57的軸12中部，絲桿Ⅰ14通過絲桿螺母Ⅰ18穿過絲桿螺母固定座11一端安裝在軸承座17上，另一端通過聯(lián)軸器Ⅰ10與電機Ⅰ9連接，升降桿13一端安裝在下底座滑槽57的軸12上，另一端安裝在上底座滑槽58的軸12上，兩個升降桿13中部通過中間軸16連接，移動裝置2包括支座20、電機固定座支架21、電機Ⅱ22、導軌23、滑軌24、皮帶輪25、皮帶輪軸26、電機固定座27、皮帶28、移動板29、皮帶固定座31；支座20安裝在上底座滑軌56端部，導軌23安裝在支座20上部，電機固定座支架21安裝在導軌23兩端，電機固定座27安裝在電機固定座支架21上，電機Ⅱ22安裝在導軌23一端的電機固定座27上，皮帶輪25安裝在電機Ⅱ22的輸出軸上，皮帶輪軸26安裝在導軌23另一端的在電機固定座27上，皮帶輪25還安裝在皮帶輪軸26上，滑軌24固定在移動板29底部，皮帶固定座31安裝在移動板29底部，皮帶28穿過皮帶固定座31安裝在兩端的皮帶輪25上，移動板29通過滑軌24安裝在導軌23上，轉動裝置3包括電機Ⅲ30、旋轉固定板32、法蘭Ⅰ33；電機Ⅲ30安裝在移動板29底部中部，旋轉固定板32通過法蘭Ⅰ33安裝在電機Ⅲ30的輸出軸上位于移動板29上部，氣缸裝置4包括導桿Ⅰ34、氣壓缸35、螺栓36、活塞桿37、導向塊40；導向塊40安裝在旋轉固定板32上，導桿Ⅰ34安置在導向塊40內，氣壓缸35通過螺栓36安裝在旋轉固定板32上，活塞桿37一端安裝在氣壓缸35內，機械手裝置5包括法蘭Ⅱ38、機械手固定板39、法蘭Ⅲ41、法蘭固定板42、機械手支座固定板43、導桿Ⅱ44、機械手支座45、絲桿螺母Ⅱ46、機械手連桿Ⅰ47、連桿旋轉軸48、兩軸固定座49、機械手連桿Ⅱ50、電機Ⅳ51、鉸鏈52、電機Ⅴ53、絲桿Ⅱ54、聯(lián)軸器Ⅱ55；機械手固定板39通過法蘭Ⅱ38安裝在活塞桿37另一端部，機械手固定板39兩端與導桿Ⅰ34端部連接，電機Ⅴ53安裝在機械手固定板39中部，法蘭固定板42通過法蘭Ⅲ41安裝在電機Ⅴ53的輸出軸上，導桿Ⅱ44一端安裝在法蘭固定板42上，機械手支座固定板43安裝在導桿Ⅱ44上，機械手支座45安裝在機械手支座固定板43上，連桿旋轉軸48安裝在兩軸固定座49兩側，電機Ⅳ51安裝在兩軸固定座49中部，絲桿Ⅱ54一端通過聯(lián)軸器Ⅱ55與電機Ⅳ51的輸出軸連接，絲桿Ⅱ54另一端通過絲桿螺母Ⅱ46安裝在機械手支座固定板43中部，機械手連桿Ⅰ47一端安裝在連桿旋轉軸48上，機械手連桿Ⅰ47一端還與導桿Ⅱ44另一端連接，連桿旋轉軸48還安裝在機械手連桿Ⅰ47中部，機械手連桿Ⅱ50一端通過鉸鏈52安裝在機械手支座45上，機械手連桿Ⅱ50另一端與機械手連桿Ⅰ47中部的連桿旋轉軸48連接。

移動裝置2通過支座20安裝在升降裝置1的下底座滑軌6上，轉動裝置3通過旋轉固定板32、電機Ⅲ30與移動裝置2連接，氣缸裝置4安置在轉動裝置3的旋轉固定板32上，機械手裝置5通過機械手固定板39與氣缸裝置4的活塞桿37連接。

以上結合附圖對本發(fā)明的具體實施方式作了詳細說明，但是本發(fā)明并不限于上述實施方式，在本領域普通技術人員所具備的知識范圍內，還可以在不脫離本發(fā)明宗旨的前提下作出各種變化。