五軸橋架式玻璃堆垛機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】一種五軸橋架式玻璃堆垛機(jī)器人，包括固定于地面的機(jī)架，用于抓取玻璃的真空抓取單元。所述玻璃堆垛機(jī)器人括可沿五個方向移動的五軸自動機(jī)構(gòu)，所述五軸自動機(jī)構(gòu)安裝于所述機(jī)架，并且所述真空抓取單元安裝于所述五軸自動機(jī)構(gòu)。根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的減少了能實(shí)現(xiàn)全自動堆垛，并且對車間場地空間要求低，降低了生產(chǎn)投入成本，提高了生產(chǎn)效率。
【專利說明】五軸橋架式玻璃堆垛機(jī)器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及本發(fā)明屬于一種多自由度堆垛機(jī)，尤其涉及一種玻璃生產(chǎn)線冷端在線自動堆垛設(shè)備。

【背景技術(shù)】
[0002]平板玻璃生產(chǎn)線在線堆垛的設(shè)備主要有:水平堆垛機(jī)、垂直堆垛機(jī)、機(jī)械手堆垛機(jī)。先進(jìn)的生產(chǎn)線一般高檔線居多，對質(zhì)量要求較高、等級劃分較細(xì)，大量設(shè)置支線，主要堆垛設(shè)備為垂直堆垛機(jī)、機(jī)械手堆垛機(jī)。
[0003]國內(nèi)的生產(chǎn)線除引進(jìn)項(xiàng)目外，中低端較多，一般取板、堆垛工作在主線上完成，主要使用水平堆垛機(jī)和機(jī)械手堆垛機(jī)。這三種常規(guī)堆垛設(shè)備嚴(yán)格來說總存在一些不盡人意的地方:水平堆垛機(jī)堆垛規(guī)格范圍大、操作方便、造價低等，在要求不高的情況特別是重載情況下，在國內(nèi)得到較大范圍的使用。
[0004]然而，此類堆垛機(jī)的堆垛過程為平抓平放，當(dāng)玻璃滿架后需將玻璃由水平翻轉(zhuǎn)為垂直狀態(tài)，容易造成玻璃擦傷，表面質(zhì)量不高，且堆垛周期較長，無法滿足高檔要求。垂直堆垛機(jī)軌跡固定，周期快、堆垛精度較高；但需配套復(fù)雜的支線、轉(zhuǎn)向、調(diào)邊等裝置進(jìn)行配合，單臺堆垛機(jī)只能堆一種規(guī)格或品種的玻璃，且維護(hù)困難。
[0005]機(jī)械手堆垛機(jī)的優(yōu)點(diǎn)是利用堆垛載體關(guān)節(jié)式工業(yè)機(jī)器人靈活自如的空間特性可實(shí)現(xiàn)飛行抓取，堆垛周期快、單臺設(shè)備能分二等堆垛等；但受制于工業(yè)機(jī)器人的負(fù)載能力，一般最大抓取重量< 350kg，主要適用于堆垛中小片，對中大片無能為力，且工業(yè)機(jī)器人需要進(jìn)口，價格昂貴。
[0006]故需要一種集合水平堆垛機(jī)、垂直堆垛機(jī)、機(jī)械手堆垛機(jī)的優(yōu)點(diǎn)于一體堆垛設(shè)備；這種設(shè)備能實(shí)現(xiàn)堆垛一系列規(guī)格、重量的玻璃；能實(shí)現(xiàn)像關(guān)節(jié)式工業(yè)機(jī)器人一樣實(shí)現(xiàn)飛行抓取，并將玻璃靈活自如的送入玻璃集裝架內(nèi)，無需翻轉(zhuǎn)；能實(shí)現(xiàn)分等堆垛，且堆垛精度高、周期快，價格低廉。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明旨在橫跨在生產(chǎn)線冷端堆垛區(qū)域的主線上，其擁有5個自由度，能實(shí)現(xiàn)飛行取板，將生產(chǎn)線上一系列規(guī)格、重量的玻璃立式送入玻璃集裝架內(nèi)，且精度高、周期快。
[0008]為了達(dá)成上述目的，本發(fā)明的一個方面為一種五軸橋架式玻璃堆垛機(jī)器人，包括固定于地面的機(jī)架，用于抓取玻璃的真空抓取單元，其特征在于，包括可沿五個方向移動的五軸自動機(jī)構(gòu)，所述五軸自動機(jī)構(gòu)安裝于所述機(jī)架，并且所述真空抓取單元安裝于所述五軸自動機(jī)構(gòu)。
[0009]一些實(shí)施例中，所述機(jī)架包括支腿和行走橫梁組成，兩根所述行走橫梁分別通過兩個支點(diǎn)安裝在支腿上，兩側(cè)通過橫梁、拉梁裝配在一起。
[0010]一些實(shí)施例中，所述五軸自動機(jī)構(gòu)包括第一行走軸，第二行走軸，垂直提升軸，第一旋轉(zhuǎn)軸，第二旋轉(zhuǎn)軸，所述第一行走軸，所述第二行走軸，所述垂直提升軸進(jìn)行直線運(yùn)動，所述第一旋轉(zhuǎn)軸和所述第二旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。
[0011 ] 一些實(shí)施例中，所述第二行走軸的方向?yàn)椴Ａ斑M(jìn)方向，第一行走軸的方向垂直于所述第二行走軸并與所述第二行走軸處于同一平面，所述垂直提升軸垂直于所述第一行走軸和所述第二行走軸組成的平面，所述第一旋轉(zhuǎn)軸和所述第二旋轉(zhuǎn)軸可以不同的方向旋轉(zhuǎn)。
[0012]一些實(shí)施例中，所述第一行走軸采用四組滾輪組加雙導(dǎo)軌導(dǎo)向，齒輪齒條傳動，伺服電機(jī)減速機(jī)驅(qū)動；所述導(dǎo)軌和齒條固定在所述行走橫梁上，所述滾輪組和所述伺服電機(jī)固定至所述行走支架上。
[0013]一些實(shí)施例中，所述第二行走軸采用四組滾輪組加雙導(dǎo)軌導(dǎo)向或直線導(dǎo)軌，齒輪齒條傳動，伺服電機(jī)減速機(jī)驅(qū)動；所述導(dǎo)軌和所述齒條固定在所述橫梁上，所述滾輪組和所述伺服電機(jī)固定在所述行走支架上。
[0014]一些實(shí)施例中，所述垂直提升軸采用直線導(dǎo)軌加滑塊導(dǎo)向或四組滾輪組加雙導(dǎo)軌導(dǎo)向，齒輪齒條傳動，伺服電機(jī)減速機(jī)驅(qū)動；所述滑塊和所述伺服電機(jī)減速機(jī)固定在行走支架上，所述導(dǎo)管和所述滑塊或者所述滾輪組固定至所述支架。
[0015]一些實(shí)施例中，所述第一旋轉(zhuǎn)軸為外齒式回轉(zhuǎn)支撐或內(nèi)齒式或擺線針輪減速機(jī)，其一面固定于所述提升支架的末端，所述第一旋轉(zhuǎn)軸的驅(qū)動元件為伺服電機(jī)減速機(jī)，其固定在所述支架上，通過齒輪嚙合直接傳動。
[0016]一些實(shí)施例中，所述第二旋轉(zhuǎn)軸垂直于所述第一旋轉(zhuǎn)軸的軸線，并且所述第二旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)支架水平安裝面安裝在所述回轉(zhuǎn)支撐的下安裝面上，所述旋轉(zhuǎn)支架一側(cè)的垂直安裝面通過銷軸，軸承與所述真空抓取單元連接，所述旋轉(zhuǎn)支架另一側(cè)的垂直安裝面固定在伺服電機(jī)的輸出法蘭軸上，可直接驅(qū)動，所述伺服電機(jī)固定在所述真空抓取單元的吊耳上。
[0017]如一些實(shí)施例中，所述真空抓取單元與所述第二旋轉(zhuǎn)軸連接。
[0018]根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的減少了能實(shí)現(xiàn)全自動堆垛，并且對車間場地空間要求低，降低了生產(chǎn)投入成本,提高了生產(chǎn)效率。
[0019]以下結(jié)合附圖，通過示例說明本發(fā)明主旨的描述，以清楚本發(fā)明的其他方面和優(yōu)點(diǎn)。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0020]結(jié)合附圖，通過下文的詳細(xì)說明，可更清楚地理解本發(fā)明的上述及其他特征和優(yōu)點(diǎn)，其中:
[0021]圖1為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的玻璃堆垛機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖2為圖1中A處放大圖；
[0023]圖3為圖1中B處放大圖；
[0024]圖4為圖1中C處放大圖。

【具體實(shí)施方式】
[0025]參見本發(fā)明具體實(shí)施例的附圖，下文將更詳細(xì)地描述本發(fā)明。然而，本發(fā)明可以以許多不同形式實(shí)現(xiàn)，并且不應(yīng)解釋為受在此提出之實(shí)施例的限制。相反，提出這些實(shí)施例是為了達(dá)成充分及完整公開，并且使本【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員完全了解本發(fā)明的范圍。
[0026]根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的五軸橋架式玻璃堆垛機(jī)器人包括機(jī)架、X行走軸、Y行走軸(玻璃前進(jìn)方向?yàn)閅軸)、垂直提升軸、旋轉(zhuǎn)軸一、旋轉(zhuǎn)軸二、多功能真空抓取裝置。
[0027]機(jī)架主要由支腿和行走橫梁組成，橫跨在玻璃生產(chǎn)線上方。外觀為兩端懸臂橋架式結(jié)構(gòu)，兩根行走橫梁分別通過兩個支點(diǎn)安裝在支腿上，兩側(cè)通過橫梁、拉梁裝配在一起；總體采用型材組裝而成。行走橫梁在軌道外側(cè)為懸臂，節(jié)省空間；主機(jī)可在在機(jī)架行走橫梁上平穩(wěn)行走，并將玻璃搬運(yùn)到可旋轉(zhuǎn)平臺的集裝架上。
[0028]本發(fā)明擁有五個自由度:X行走軸、Y行走軸、垂直提升軸、旋轉(zhuǎn)軸一、旋轉(zhuǎn)軸二。X行走軸、Y行走軸、垂直提升軸為直線運(yùn)動，主要用于調(diào)整運(yùn)動位置，旋轉(zhuǎn)軸一、旋轉(zhuǎn)軸二為旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，主要用于調(diào)整運(yùn)動姿態(tài)。X行走軸采用四組滾輪組加雙導(dǎo)軌導(dǎo)向，齒輪齒條傳動，伺服電機(jī)減速機(jī)驅(qū)動；導(dǎo)軌、齒條固定在機(jī)架行走橫梁上，其他固定在行走支架上；可在行走橫梁上任意位置移動和精確定位。Y行走軸采用四組滾輪組加雙導(dǎo)軌導(dǎo)向(也可采用直線導(dǎo)軌)，齒輪齒條傳動，伺服電機(jī)減速機(jī)驅(qū)動；導(dǎo)軌、齒條固定在Y軸橫梁上，其他固定在行走支架上；可在行走橫梁上任意位置移動和精確定位。垂直提升軸采用直線導(dǎo)軌加滑塊導(dǎo)向(也可采用四組滾輪組加雙導(dǎo)軌導(dǎo)向)，齒輪齒條傳動，伺服電機(jī)減速機(jī)驅(qū)動；滑塊、伺服電機(jī)減速機(jī)固定在行走支架上，其他固定在提升支架上；可在垂直于車間地面的方向上下移動和精確定位。三、四軸為旋轉(zhuǎn)運(yùn)動:旋轉(zhuǎn)軸一旋轉(zhuǎn)關(guān)鍵元件為外齒式回轉(zhuǎn)支撐(也可為內(nèi)齒式或擺線針輪減速機(jī))，其一面固定于提升支架的末端；驅(qū)動元件為伺服電機(jī)減速機(jī)，固定在提升支架上，通過齒輪嚙合直接傳動；該關(guān)節(jié)可實(shí)現(xiàn)360°任意旋轉(zhuǎn)，但根據(jù)實(shí)際功能需求一般只需旋轉(zhuǎn)±90°。旋轉(zhuǎn)軸2與旋轉(zhuǎn)軸I的軸線是垂直的，旋轉(zhuǎn)支架水平安裝面安裝在回轉(zhuǎn)支撐的下安裝面上；旋轉(zhuǎn)支架一側(cè)的垂直安裝面通過銷軸、軸承與多功能真空抓取系統(tǒng)聯(lián)接，一側(cè)固定在伺服電機(jī)減速電機(jī)的輸出法蘭軸上，可直接驅(qū)動，伺服行星減速電機(jī)固定在多功能真空抓取系統(tǒng)的吊耳上；該軸可實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)±90°。
[0029]多功能真空抓取裝置與旋轉(zhuǎn)軸二聯(lián)接用于吸取玻璃。此部分采用真空泵產(chǎn)生真空(也可選擇真空發(fā)生器)。采用矩形鋼管加鋁型材作為骨架，吸盤裝在鋁型材上，鋁型材卡扣在矩形鋼管上，可根據(jù)需求移動；吸盤組分區(qū)控制?？蛇m應(yīng)重量100?1200kg、規(guī)格1200X900 ?5000X4880mm 玻璃的抓取。
[0030]飛行抓取、堆垛工作流程為:當(dāng)生產(chǎn)線上的玻璃運(yùn)行到堆垛機(jī)處時，堆垛機(jī)從生產(chǎn)線線控獲取玻璃的速度、坐標(biāo)等；堆垛機(jī)調(diào)整X行走軸位置與旋轉(zhuǎn)軸一的角度達(dá)到與玻璃中心為坐標(biāo)原點(diǎn)的Y軸重合，Y行走軸跟隨下方的玻璃一起隨動達(dá)到與玻璃的X軸重合；實(shí)現(xiàn)堆垛機(jī)的多功能真空抓取裝置中心與玻璃的中心重合。隨后垂直提升軸電機(jī)驅(qū)動多功能真空抓取裝置落在玻璃上通過真空吸取玻璃，垂直提升軸電機(jī)驅(qū)動提升玻璃，安全距離后X行走軸開始驅(qū)動行走，向堆垛集裝架方向運(yùn)動，Y軸驅(qū)動回復(fù)到零點(diǎn)；同時旋轉(zhuǎn)軸一旋轉(zhuǎn)到90° (如玻璃寬度小于長度則無需旋轉(zhuǎn))、旋轉(zhuǎn)軸二旋轉(zhuǎn)84°，通過姿態(tài)變化將玻璃的水平姿態(tài)變?yōu)槎讯鈺r的與水平面成84°的夾角且長邊在下的姿態(tài)，到達(dá)集裝架后放置玻璃，多功能真空抓取裝置破除真空，堆垛機(jī)返回，各軸復(fù)位，等待下個任務(wù)。
[0031]現(xiàn)考附圖詳細(xì)說明根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的五軸橋架式玻璃堆垛機(jī)器人。
[0032]如圖1、圖2所示，本發(fā)明由機(jī)架1、X行走軸2、Y行走軸3、垂直提升軸4、旋轉(zhuǎn)軸一 5、旋轉(zhuǎn)軸二 6、多功能真空抓取裝置7。
[0033]所述機(jī)架I主要由支腿和行走橫梁組成，橫跨在玻璃生產(chǎn)線上方，外觀為兩端懸臂橋架式結(jié)構(gòu)。行走橫梁102安裝在支腿101上，兩側(cè)橫梁、支腿通過拉梁103緊固在一起。此橋架式懸空結(jié)構(gòu)有利于行走橫梁102的整體剛性，有利于Y軸橫梁202在行走橫梁102的移動空間。
[0034]如圖3、圖4所示，X行走軸2、Y行走軸3、垂直提升軸4、旋轉(zhuǎn)軸一 5、旋轉(zhuǎn)軸二 6。X行走軸2、Y行走軸3、垂直提升軸4為直線運(yùn)動，主要用于調(diào)整運(yùn)動位置，旋轉(zhuǎn)軸一 5、旋轉(zhuǎn)軸二 6為旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，主要用于調(diào)整運(yùn)動姿態(tài)。X行走軸2采用四組滾輪組202加雙導(dǎo)軌導(dǎo)向201，齒輪204、齒條205傳動，齒輪204安裝于傳動軸207的一端，傳動軸207的一端與伺服電機(jī)減速機(jī)206聯(lián)接；導(dǎo)軌201、齒條204固定在行走橫梁101上，其他固定在Y軸橫梁302上；可在行走橫梁101上任意位置移動和精確定位。Y行走軸2采用四組滾輪組302加雙導(dǎo)軌導(dǎo)向301，齒輪304、齒條305傳動，齒輪304安裝于伺服電機(jī)減速機(jī)306輸出軸上；導(dǎo)軌301、齒條304固定在Y軸橫梁302上，其他固定在行走支架303上；可在Y軸橫梁302上任意位置移動和精確定位。垂直提升軸4采用直線導(dǎo)軌404加滑塊403導(dǎo)向(也可采用四組滾輪組加雙導(dǎo)軌導(dǎo)向)，齒輪齒條傳動，伺服電機(jī)減速機(jī)401驅(qū)動；滑塊403、伺服電機(jī)減速機(jī)401固定在行走支架303上，其他固定在提升支架402上；可在垂直于車間地面的方向上下移動和精確定位。旋轉(zhuǎn)軸一 5旋轉(zhuǎn)關(guān)鍵元件為外齒式回轉(zhuǎn)支撐502 (也可為內(nèi)齒或擺線針輪減速機(jī))，其一面固定于提升支架402的末端；驅(qū)動元件為伺服電機(jī)減速機(jī)501，固定在提升支架402上，通過齒輪503嚙合直接傳動；該關(guān)節(jié)可實(shí)現(xiàn)360°任意旋轉(zhuǎn)，但根據(jù)實(shí)際功能需求一般只需旋轉(zhuǎn)±90°。旋轉(zhuǎn)軸一 5與旋轉(zhuǎn)軸二 6的軸線是垂直的，旋轉(zhuǎn)支架602水平安裝面安裝在回轉(zhuǎn)支撐502的下安裝面上；旋轉(zhuǎn)支架602 —側(cè)的垂直安裝面通過銷軸604、軸承座603與多功能真空抓取裝置7聯(lián)接，一側(cè)固定在伺服電機(jī)減速電機(jī)601的輸出法蘭軸上，伺服電機(jī)減速電機(jī)601固定在多功能真空抓取裝置7的吊耳上；該軸可實(shí)現(xiàn)多功能抓取裝置圍繞旋轉(zhuǎn)軸二 6旋轉(zhuǎn)±90°。
[0035]所述多功能真空抓取裝置7:用于吸取玻璃。此部分可采用真空泵產(chǎn)生真空(也可選擇真空發(fā)生器)。采用鋼材加鋁型材作為骨架，吸盤為分區(qū)控制，可適應(yīng)重量100?1200kg、規(guī)格 1200X900 ?5000X4880mm 玻璃的抓取。
[0036]本發(fā)明具體操作如下:
[0037]飛行抓取流程:當(dāng)生產(chǎn)線上的玻璃運(yùn)行到堆垛機(jī)處時，堆垛機(jī)從生產(chǎn)線線控獲取玻璃的速度、坐標(biāo)等；堆垛機(jī)調(diào)整X行走軸2位置與旋轉(zhuǎn)軸一 5的角度達(dá)到與玻璃中心為坐標(biāo)原點(diǎn)的Y軸重合，Y行走軸3跟隨下方的玻璃一起隨動達(dá)到與玻璃的X軸重合；實(shí)現(xiàn)堆垛機(jī)的多功能真空抓取裝置7中心與玻璃的中心重合。隨后垂直提升軸4電機(jī)驅(qū)動多功能真空抓取裝置7落在玻璃上通過真空吸取玻璃，垂直提升軸4電機(jī)驅(qū)動提升玻璃，安全距離后X行走軸開始驅(qū)動行走，向堆垛集裝架方向運(yùn)動，Y軸驅(qū)動回復(fù)到零點(diǎn)；同時旋轉(zhuǎn)軸一5旋轉(zhuǎn)到90° (如玻璃寬度小于長度則無需旋轉(zhuǎn))、旋轉(zhuǎn)軸二 6旋轉(zhuǎn)84°，通過姿態(tài)變化將玻璃的水平姿態(tài)變?yōu)槎讯鈺r的與水平面成84°的夾角且長邊在下的姿態(tài)，到達(dá)集裝架后放置玻璃，多功能真空抓取裝置7破除真空，堆垛機(jī)返回，各軸復(fù)位，等待下個任務(wù)。
[0038]另外本發(fā)明各軸可根據(jù)使用需求定，如實(shí)現(xiàn)水平堆垛:只需X軸加垂直提升軸4加旋轉(zhuǎn)軸一 5，即可實(shí)現(xiàn)；實(shí)現(xiàn)立式堆垛:只需X軸加垂直提升軸4加旋轉(zhuǎn)軸一 5加旋轉(zhuǎn)軸二6，即可實(shí)現(xiàn)。
[0039]本發(fā)明可實(shí)現(xiàn)全自動堆垛。
[0040]以上詳細(xì)描述了本發(fā)明的較佳具體實(shí)施例。應(yīng)當(dāng)理解，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員無需創(chuàng)造性勞動就可以根據(jù)本發(fā)明的構(gòu)思做出諸多修改和變化。凡本【技術(shù)領(lǐng)域】中技術(shù)人員依本發(fā)明的構(gòu)思在現(xiàn)有技術(shù)的基礎(chǔ)上通過邏輯分析、推理或者有限的實(shí)驗(yàn)可以得到的技術(shù)方案，皆應(yīng)在由權(quán)利要求書所確定的保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種五軸橋架式玻璃堆垛機(jī)器人，包括固定于地面的機(jī)架，用于抓取玻璃的真空抓取單元，其特征在于，包括可沿五個方向移動的五軸自動機(jī)構(gòu)，所述五軸自動機(jī)構(gòu)安裝于所述機(jī)架，并且所述真空抓取單元安裝于所述五軸自動機(jī)構(gòu)。
2.如權(quán)利要求1所述的五軸橋架式玻璃堆垛機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)架包括支腿和行走橫梁組成，兩根所述行走橫梁分別通過兩個支點(diǎn)安裝在支腿上，兩側(cè)通過橫梁、拉梁裝配在一起。
3.如權(quán)利要求1所述的五軸橋架式玻璃堆垛機(jī)器人，其特征在于，所述五軸自動機(jī)構(gòu)包括第一行走軸，第二行走軸，垂直提升軸，第一旋轉(zhuǎn)軸，第二旋轉(zhuǎn)軸，所述第一行走軸，所述第二行走軸，所述垂直提升軸進(jìn)行直線運(yùn)動，所述第一旋轉(zhuǎn)軸和所述第二旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。
4.如權(quán)利要求3所述的五軸橋架式玻璃堆垛機(jī)器人，其特征在于，所述第二行走軸的方向?yàn)椴Ａ斑M(jìn)方向，第一行走軸的方向垂直于所述第二行走軸并與所述第二行走軸處于同一平面，所述垂直提升軸垂直于所述第一行走軸和所述第二行走軸組成的平面，所述第一旋轉(zhuǎn)軸和所述第二旋轉(zhuǎn)軸可以不同的方向旋轉(zhuǎn)。
5.如權(quán)利要求4所述的五軸橋架式玻璃堆垛機(jī)器人，其特征在于，所述第一行走軸采用四組滾輪組加雙導(dǎo)軌導(dǎo)向，齒輪齒條傳動，伺服電機(jī)減速機(jī)驅(qū)動；所述導(dǎo)軌和齒條固定在所述行走橫梁上，所述滾輪組和所述伺服電機(jī)固定至所述行走支架上。
6.如權(quán)利要求4所述的五軸橋架式玻璃堆垛機(jī)器人，其特征在于，所述第二行走軸采用四組滾輪組加雙導(dǎo)軌導(dǎo)向或直線導(dǎo)軌，齒輪齒條傳動，伺服電機(jī)減速機(jī)驅(qū)動；所述導(dǎo)軌和所述齒條固定在所述橫梁上，所述滾輪組和所述伺服電機(jī)固定在所述行走支架上。
7.如權(quán)利要求4所述的五軸橋架式玻璃堆垛機(jī)器人，其特征在于，所述垂直提升軸采用直線導(dǎo)軌加滑塊導(dǎo)向或四組滾輪組加雙導(dǎo)軌導(dǎo)向，齒輪齒條傳動，伺服電機(jī)減速機(jī)驅(qū)動；所述滑塊和所述伺服電機(jī)減速機(jī)固定在行走支架上，所述導(dǎo)管和所述滑塊或者所述滾輪組固定至所述支架。
8.如權(quán)利要求4所述的五軸橋架式玻璃堆垛機(jī)器人，其特征在于，所述第一旋轉(zhuǎn)軸為外齒式回轉(zhuǎn)支撐或內(nèi)齒式或擺線針輪減速機(jī)，其一面固定于所述提升支架的末端，所述第一旋轉(zhuǎn)軸的驅(qū)動元件為伺服電機(jī)減速機(jī)，其固定在所述支架上，通過齒輪嚙合直接傳動。
9.如權(quán)利要求4所述的五軸橋架式玻璃堆垛機(jī)器人，其特征在于，所述第二旋轉(zhuǎn)軸垂直于所述第一旋轉(zhuǎn)軸的軸線，并且所述第二旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)支架水平安裝面安裝在所述回轉(zhuǎn)支撐的下安裝面上，所述旋轉(zhuǎn)支架一側(cè)的垂直安裝面通過銷軸，軸承與所述真空抓取單元連接，所述旋轉(zhuǎn)支架另一側(cè)的垂直安裝面固定在伺服電機(jī)的輸出法蘭軸上，可直接驅(qū)動，所述伺服電機(jī)固定在所述真空抓取單元的吊耳上。
10.如權(quán)利要求9所述的五軸橋架式玻璃堆垛機(jī)器人，其特征在于，所述真空抓取單元與所述第二旋轉(zhuǎn)軸連接。
【文檔編號】B65G61/00GK104071580SQ201410312491
【公開日】2014年10月1日 申請日期:2014年7月2日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月2日
【發(fā)明者】劉曉亮, 章寅, 劉銳, 韓德剛, 張紅明, 劉路明, 陳昕 申請人:中國建材國際工程集團(tuán)有限公司