本實(shí)用新型涉及小家電制造技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種玻璃清洗機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前市面上的擦玻璃機(jī)器人小巧靈活，代替人工清潔玻璃，安全省力，越來越得到廣泛的應(yīng)用。但這些擦玻璃機(jī)器人擦玻璃的方式均為清潔布干擦或半濕狀態(tài)擦拭，玻璃很難清潔干凈，而且需要頻繁更換清潔布否則會(huì)造成越擦越臟的現(xiàn)象，需要準(zhǔn)備多塊清潔布，還有就是邊角不易擦凈。由于其需要頻繁更換清潔布，所以不能應(yīng)用于高層幕墻玻璃的清潔。為了完成機(jī)器人吸附于玻璃同時(shí)又能按設(shè)計(jì)路徑行走，目前的產(chǎn)品的吸盤與玻璃接觸面為硬質(zhì)光滑塑料，行走履帶與玻璃接觸面為軟性橡膠。這種設(shè)計(jì)可以在干燥玻璃表面順利工作，而為了有效清潔玻璃，清潔布上噴較多液體或采用液體清洗玻璃，則濕滑玻璃表面會(huì)造成機(jī)器人行走履帶裝置的橡膠與玻璃打滑，而無法正常工作。另外，機(jī)器人工作時(shí)偶爾會(huì)遇到突然斷電的情況，盡管有備用電池，但目前產(chǎn)品只能維持十幾分鐘較短的時(shí)間，存在掉落的危險(xiǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，解決濕滑玻璃表面機(jī)器人行走裝置打滑與玻璃表面貼合不嚴(yán)的問題。

為達(dá)到上述發(fā)明目的，提供一種玻璃清洗機(jī)器人，包括一支架，支架上設(shè)有控制單元、吸附裝置和行走裝置，所述控制單元分別與吸附裝置和行走裝置數(shù)據(jù)連接；支架通過吸附裝置吸附于玻璃表面，所述吸附裝置包括抽氣泵與吸盤；支架通過行走裝置于玻璃表面移動(dòng)，所述行走裝置包括電機(jī)和履帶，還包括與控制單元數(shù)據(jù)連接的高度檢測(cè)桿，所述高度檢測(cè)桿套接在支架的定位套中，所述高度檢測(cè)桿上設(shè)有彈性復(fù)位部件，所述彈性復(fù)位部件的一端固定于支架，另一端固定于所述高度檢測(cè)桿上；所述高度檢測(cè)桿上設(shè)有檢測(cè)點(diǎn)傳感器，所述定位套中設(shè)檢測(cè)點(diǎn)。

優(yōu)選的，所述履帶的履帶節(jié)由外層、內(nèi)層組成，其中外層是織物材料，內(nèi)層是硬質(zhì)彈性材料。

優(yōu)選的，外層和內(nèi)層之間設(shè)有軟質(zhì)彈性材料的中間層，達(dá)到緩沖作用。

優(yōu)選的，所述的內(nèi)層采用硬質(zhì)塑料材質(zhì)，中間層采用軟性橡膠，外層采用棉織物、織物或者棉麻混合織物。

優(yōu)選的，高度檢測(cè)桿上的檢測(cè)點(diǎn)傳感器沿檢測(cè)桿軸線方向設(shè)置。

優(yōu)選的，所述的抽氣泵為氣液兩用抽氣泵。

優(yōu)選的，所述的抽氣泵與吸盤之間設(shè)有防止氣液逆流的單向閥，所述單向閥和吸盤之間設(shè)有放氣閥。

優(yōu)選的，所述的吸盤為多個(gè)。

所述履帶的履帶節(jié)由外層、內(nèi)層組成，其中與玻璃表面接觸的外層是織物材料，用以提供附著力，內(nèi)層是硬質(zhì)彈性材料，用以保證履帶節(jié)變形幅度；所述的各層之間緊密粘結(jié)傳遞驅(qū)動(dòng)力。其中所述的織物材料可采用棉織物、麻織物或棉麻織物等增加摩擦力；硬質(zhì)彈性材料可采用TPE、TPR等傳遞作用力。外層和內(nèi)層之間設(shè)有軟質(zhì)彈性材料的中間層，達(dá)到緩沖作用。軟質(zhì)彈性材料可采用硅膠、軟性橡膠等密封性和彈性較好的彈性材料。

本實(shí)用新型的玻璃清洗機(jī)器人，采用軟性橡膠作為吸盤，采用復(fù)合材料制成的履帶行走裝置，與玻璃表面在濕滑狀態(tài)下產(chǎn)生足夠的吸附力和驅(qū)動(dòng)力，可以使機(jī)器人吸附于濕滑的玻璃表面按程序完成行走動(dòng)作。利用軟性橡膠與濕滑玻璃良好的氣密性，配合氣閥的設(shè)計(jì)，可以在原來較小容量電池的情況下，機(jī)器人突然斷電時(shí)，保證10小時(shí)以上的吸附狀態(tài)時(shí)間，具有充足的被發(fā)現(xiàn)異常的時(shí)間，防止掉落危險(xiǎn)的發(fā)生。另外，由于軟性橡膠與濕滑玻璃良好的氣密性，從而可以采用較小功率的抽氣泵，能夠有效地降低機(jī)器人工作時(shí)產(chǎn)生的噪音。

本實(shí)用新型的有益效果是能夠使得玻璃清洗機(jī)器人在濕滑玻璃上進(jìn)行正常作業(yè)，并且提升了工作效率，降低了安全風(fēng)險(xiǎn)。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖；

其中：

1-吸盤 2-抽氣泵 3-抽氣管

4-支架連接盤 5-單向閥 6-放氣閥

7-高度檢測(cè)桿 8-履帶 9-電機(jī)

10-驅(qū)動(dòng)輪 11-支撐輪 12-側(cè)面支架

13-履帶節(jié) 14-內(nèi)層 15-中間層

16-外層

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步說明。

根據(jù)圖1所示的一種玻璃清洗機(jī)器人，包括一支架，所述支架由支架連接盤和側(cè)面支架固接組成，支架上設(shè)有控制單元、吸附裝置和行走裝置，所述控制單元分別與吸附裝置和行走裝置數(shù)據(jù)連接；支架通過吸附裝置吸附于玻璃表面，所述吸附裝置包括氣液兩用抽氣泵2與軟性橡膠吸盤1；支架通過行走裝置于玻璃表面移動(dòng)，所述行走裝置包括減速電機(jī)9和履帶8，還包括與控制單元數(shù)據(jù)連接的高度檢測(cè)桿7，所述高度檢測(cè)桿7套接在支架的定位套中，所述高度檢測(cè)桿7上設(shè)有彈性復(fù)位部件，所述彈性復(fù)位部件的一端固定于支架連接盤4，另一端固定于所述高度檢測(cè)桿7上；所述高度檢測(cè)桿7上設(shè)有檢測(cè)點(diǎn)傳感器，所述定位套中設(shè)檢測(cè)點(diǎn)。高度檢測(cè)桿7上的檢測(cè)點(diǎn)傳感器沿檢測(cè)桿軸線方向設(shè)置。所述的抽氣泵2與吸盤1之間設(shè)有防止氣液逆流的單向閥5，所述單向閥5和吸盤之1間設(shè)有放氣閥6。

在優(yōu)選的方案中，所述的吸盤1可以為多個(gè)。

根據(jù)圖2所示，所述履帶8的履帶節(jié)13由棉織物、織物或者棉麻混合織物外層16、軟性橡膠中間層15、硬質(zhì)塑料內(nèi)層14組成；所述的各層之間緊密粘結(jié)傳遞驅(qū)動(dòng)力。

當(dāng)具體使用時(shí)，軟性橡膠吸盤1貼合于濕滑玻璃表面，橡膠吸盤1未緊密貼合于玻璃表面時(shí)，高度檢測(cè)桿7伸出到一定長(zhǎng)度，其上檢測(cè)點(diǎn)傳感器與檢測(cè)點(diǎn)接觸后發(fā)出信號(hào)。機(jī)器人主機(jī)控制單元接到傳感器信號(hào)后，驅(qū)動(dòng)氣液兩用抽氣泵2開始工作，當(dāng)軟性橡膠吸盤1與濕滑玻璃表面緊密貼合時(shí)，高度檢測(cè)桿7回縮到一定長(zhǎng)度，信號(hào)斷掉，機(jī)器人主機(jī)控制單元停止抽氣泵2工作，如此循環(huán)往復(fù)工作，使機(jī)器人始終貼合于玻璃表面。

由于軟性橡膠吸盤1與濕滑玻璃良好的氣密性，加之單向閥5的作用，抽氣泵2不需要連續(xù)工作，當(dāng)主機(jī)突然斷電的情況下，可以使主機(jī)貼合于玻璃表面很長(zhǎng)時(shí)間，足以使其異常情況被發(fā)現(xiàn)，從而避免跌落的危險(xiǎn)。當(dāng)機(jī)器人工作結(jié)束后，按動(dòng)氣路上的放氣閥6，使軟性橡膠吸盤1內(nèi)進(jìn)入空氣，方便取下機(jī)器人。

側(cè)面支架12與固定吸附裝置的支架連接盤4相連，軟性橡膠吸盤1與支架連接盤4固定連接，當(dāng)軟性橡膠吸盤1與玻璃表面緊密貼合時(shí)，履帶8通過側(cè)面支架12傳遞過來的壓力，緊密貼合于玻璃表面。

履帶8由若干履帶節(jié)13組成，每個(gè)履帶節(jié)13由外層16、中間層15、內(nèi)層14組成。與玻璃表面接觸的外層16是棉麻織物，中間起緩沖作用的中間層15是軟性橡膠，內(nèi)層14是硬質(zhì)塑料，三部分緊密粘結(jié)可以傳遞驅(qū)動(dòng)力。履帶節(jié)13的硬質(zhì)塑料部分相互連接使履帶節(jié)13呈環(huán)狀排列形成履帶8，減速電機(jī)9通過驅(qū)動(dòng)輪10驅(qū)動(dòng)履帶8旋轉(zhuǎn)，由于履帶節(jié)外層16的棉麻織物與濕滑玻璃具有良好的附著力，可以保證機(jī)器人可靠地附著于玻璃表面，并且按照主機(jī)控制單元指令進(jìn)行行走動(dòng)作。

該玻璃清洗機(jī)器人的吸附和行走控制具體步驟如下：

S1、控制單元控制抽氣泵2啟動(dòng)，對(duì)吸盤1進(jìn)行抽真空作業(yè)；

S2、控制單元通過高度檢測(cè)桿7的信號(hào)判斷吸盤1與玻璃表面的貼合程度；當(dāng)吸盤1完全吸附于濕滑玻璃表面時(shí)，控制單元控制抽氣泵2停止工作；

S3、啟動(dòng)電機(jī)9，驅(qū)動(dòng)履帶8進(jìn)行行走動(dòng)作；

S4、高度檢測(cè)桿7檢測(cè)并發(fā)送玻璃清洗機(jī)器人支架與玻璃的距離檢測(cè)信息到控制單元；

S5、控制單元比較距離檢測(cè)信息和距離閾值，當(dāng)距離檢測(cè)信息小于等于距離閾值，繼續(xù)行走；否則，控制單元控制電機(jī)9停止運(yùn)作并返回S1。

當(dāng)玻璃清洗機(jī)器人具有多吸盤構(gòu)造時(shí)，吸附和行走控制具體步驟中的S2具體可以采用優(yōu)選的作業(yè)方式：控制單元對(duì)各高度檢測(cè)桿7的距離檢測(cè)信息的數(shù)值大小進(jìn)行排序，并按照排序分配抽氣泵2抽氣功率至各高度檢測(cè)桿7對(duì)應(yīng)的吸盤1；當(dāng)所有吸盤1完全吸附于濕滑玻璃表面時(shí)，控制單元控制抽氣泵2停止工作。

以上已對(duì)本實(shí)用新型創(chuàng)造的較佳實(shí)施例進(jìn)行了具體說明，但本實(shí)用新型創(chuàng)造并不限于所述的實(shí)施例，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不違背本實(shí)用新型創(chuàng)造精神的前提下還可以作出種種的等同的變型或替換，這些等同變型或替換均包含在本申請(qǐng)權(quán)利要求所限定的范圍內(nèi)。