高架行走車系統(tǒng)以及高架行走車系統(tǒng)的控制方法
【專利摘要】本發(fā)明提供高架行走車系統(tǒng)以及高架行走車系統(tǒng)的控制方法。使得當(dāng)物品在區(qū)間臺車(8)的軌道(10)的一對導(dǎo)軌之間升降時不與導(dǎo)軌接觸。分別具有起重機(jī)(22、27)的高架行走車(4)和區(qū)間臺車(8)在裝載區(qū)(16、17)的正上部行走。區(qū)間臺車(8)的軌道(10)包括高架行走車(4)的軌道(6)的正下方的一對導(dǎo)軌，物品借助高架行走車(4)的起重機(jī)(22)在一對導(dǎo)軌之間沿上下方向通過。檢測朝與區(qū)間臺車(8)的軌道(10)的長度方向在水平面內(nèi)成直角的方向橫擺的物品的傳感器(40)至少設(shè)置在區(qū)間臺車(8)的軌道(10)的下部、且從不橫擺時的物品的升降路徑離開的位置，當(dāng)傳感器(40)檢測到正在橫擺的物品時，使高架行走車(4)以及區(qū)間臺車(8)的起重機(jī)(22、27)的升降停止。
【專利說明】高架行走車系統(tǒng)以及高架行走車系統(tǒng)的控制方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及高架行走車系統(tǒng)，尤其是涉及將高架行走車的軌道和區(qū)間臺車(localtrolley)的軌道在裝載區(qū)(load port)的上部上下重疊地配置的系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]發(fā)明人提出有將高架行走車的軌道、區(qū)間臺車的軌道以及緩沖區(qū)上下重疊地配置在裝載區(qū)的正上部的技術(shù)(專利文獻(xiàn)I JP2012-111635A)。進(jìn)而，區(qū)間臺車的軌道包括一對導(dǎo)軌，物品借助高架行走車的起重機(jī)(hoist)在導(dǎo)軌之間升降。這樣，能夠?qū)难b載區(qū)搬出或搬入裝載區(qū)的物品貯存于緩沖區(qū)，并且高架行走車和區(qū)間臺車均能夠訪問(access)裝載區(qū)。然而，在該系統(tǒng)中，存在如下的可能性:當(dāng)在導(dǎo)軌之間升降時，物品與導(dǎo)軌接觸。
[0003]專利文獻(xiàn)I JP2012-111635A


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的課題在于:使得物品當(dāng)在區(qū)間臺車的軌道的一對導(dǎo)軌之間升降時不與導(dǎo)軌接觸。
[0005]本發(fā)明的高架行走車系統(tǒng)包括:
[0006]高架行走車，該高架行走車具有使物品升降的起重機(jī)；
[0007]上述高架行走車的軌道；
[0008]裝載區(qū)，該裝載區(qū)設(shè)置在處理裝置的前面；
[0009]包括一對導(dǎo)軌的區(qū)間臺車的軌道，該區(qū)間臺車的軌道在上述裝載區(qū)的正上部且高架行走車的軌道的正下方以與高架行走車的軌道平行的方式配置；
[0010]區(qū)間臺車，該區(qū)間臺車具備使物品升降的起重機(jī)，且沿著上述區(qū)間臺車的軌道行走；以及
[0011]傳感器，該傳感器檢測朝與區(qū)間臺車的軌道的長邊方向在水平面內(nèi)成直角的方向橫擺的物品，
[0012]物品借助高架行走車的起重機(jī)在上述區(qū)間臺車的軌道的上述一對導(dǎo)軌之間沿上下方向自由通過，
[0013]高架行走車以及區(qū)間臺車均利用起重機(jī)相對于裝載區(qū)自由地搬入或搬出物品，
[0014]上述傳感器至少設(shè)置在上述區(qū)間臺車的軌道的下部、且從不橫擺時的物品的升降路徑離開的位置，
[0015]上述高架行走車以及上述區(qū)間臺車分別當(dāng)上述傳感器檢測到正在橫擺的物品時，使起重機(jī)的升降停止。
[0016]在本發(fā)明的高架行走車系統(tǒng)的控制方法中，
[0017]高架行走車系統(tǒng)包括:
[0018]高架行走車，該高架行走車具有使物品升降的起重機(jī)；
[0019]上述高架行走車的軌道；
[0020]裝載區(qū)，該裝載區(qū)設(shè)置在處理裝置的前面；
[0021]包括一對導(dǎo)軌的區(qū)間臺車的軌道，該區(qū)間臺車的軌道在上述裝載區(qū)的正上部且高架行走車的軌道的正下方以與高架行走車的軌道平行的方式配置；以及
[0022]區(qū)間臺車，該區(qū)間臺車具備使物品升降的起重機(jī)，且沿著上述區(qū)間臺車的軌道行走，
[0023]物品借助高架行走車的起重機(jī)在上述區(qū)間臺車的軌道的上述一對導(dǎo)軌之間沿上下方向自由通過，
[0024]高架行走車以及區(qū)間臺車均利用起重機(jī)相對于裝載區(qū)自由地搬入或搬出物品，
[0025]上述高架行走車系統(tǒng)的控制方法的特征在于，
[0026]執(zhí)行如下的步驟:
[0027]將傳感器至少設(shè)置在上述區(qū)間臺車的軌道的下部、且從不橫擺時的物品的升降路徑離開的位置的步驟，上述傳感器檢測朝與區(qū)間臺車的軌道的長邊方向在水平面內(nèi)成直角的方向橫擺的物品；以及
[0028]當(dāng)上述傳感器檢測到正在橫擺的物品時，上述高架行走車以及上述區(qū)間臺車使起重機(jī)的升降停止的步驟。
[0029]在起重機(jī)中，將多個帶等懸吊部件安裝于升降臺，通過懸吊部件的卷取和輸出而使升降臺升降，利用升降臺的夾持件等把持物品。當(dāng)使物品上升時，若在懸吊部件之間卷取量不一致，則物品容易開始振動。另外，在下降時，若邊利用懸吊部件的卷取用馬達(dá)施加制動邊借助來自物品的重力將懸吊部件輸出，則與上升的情況相比能夠減少振動。進(jìn)而，由于物品在一對導(dǎo)軌的間隙通過，因此若橫擺則存在與導(dǎo)軌接觸的顧慮。因此，在區(qū)間臺車的軌道的下部檢測橫擺，當(dāng)存在橫擺的情況下使起重機(jī)停止。于是，能夠在與導(dǎo)軌接觸之前使物品的上升停止。由于傳感器設(shè)置在從不橫擺時的物品的升降路徑離開的位置，因此與物品接觸而損傷的可能性小。并且，傳感器的信號能夠在高架行走車和區(qū)間臺車雙方利用。另夕卜，高架行走車和區(qū)間臺車不會針對同一裝載區(qū)同時移載物品。
[0030]優(yōu)選上述傳感器具備:發(fā)光元件，該發(fā)光元件沿著光軸投射光，該光軸與區(qū)間臺車的軌道平行、且從不橫擺時的物品的升降路徑離開；以及受光元件，該受光元件檢測上述光軸被正在橫擺的物品遮擋的情況。這樣，能夠根據(jù)物品是否遮擋光軸而簡單且可靠地檢測物品的橫擺，能夠更可靠地防止物品與導(dǎo)軌接觸。并且，發(fā)光元件和受光元件能夠配置在與物品不干涉的位置。
[0031]更優(yōu)選上述傳感器除設(shè)置在區(qū)間臺車的軌道的下部，還設(shè)置在區(qū)間臺車的軌道的上部、且從不橫擺時的物品的升降路徑離開的位置。這樣，既能夠防止當(dāng)使物品從裝載區(qū)朝高架行走車或者區(qū)間臺車上升時物品橫擺而與導(dǎo)軌接觸，也能夠防止當(dāng)使物品從高架行走車朝裝載區(qū)下降時物品橫擺而與導(dǎo)軌接觸。
[0032]尤其優(yōu)選在上述高架行走車的軌道以及區(qū)間臺車的軌道分別設(shè)置有通信終端，上述高架行走車系統(tǒng)設(shè)置有開關(guān)，該開關(guān)以上述傳感器未檢測到正在橫擺的物品作為條件，使高架行走車或者區(qū)間臺車與上述通信終端的任一個之間的通信成立。高架行走車以及區(qū)間臺車邊與上述通信終端通信，邊進(jìn)行物品朝裝載區(qū)的搬入或從裝載區(qū)的搬出。進(jìn)而，當(dāng)上述傳感器檢測到正在橫擺的物品時，切斷高架行走車以及區(qū)間臺車與上述通信終端之間的通信，結(jié)果，上述高架行走車以及上述區(qū)間臺車使起重機(jī)的升降停止。
[0033]這樣，當(dāng)傳感器檢測到正在橫擺的物品時，高架行走車以及區(qū)間臺車與通信終端之間的通信變得不成立，因此能夠使高架行走車以及區(qū)間臺車能夠自動地停止起重機(jī)。此夕卜，與朝高架行走車以及區(qū)間臺車發(fā)送移載停止請求信號等的情況相比，以通信成立這一情況作為條件而進(jìn)行移載、且在異常時切斷通信的做法能夠更可靠地使移載停止。此外，能夠不經(jīng)由控制器而可靠地使移載停止。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0034]圖1是實施例的高架行走車系統(tǒng)的主要部分側(cè)視圖。
[0035]圖2是實施例的高架行走車系統(tǒng)的主要部分主視圖。
[0036]圖3是實施例的高架行走車系統(tǒng)的主要部分放大俯視圖，且除去高架行走車的軌道而示出。
[0037]圖4是實施例中的從地上側(cè)終端到地上側(cè)控制器為止的框圖。
[0038]圖5是實施例中的高架行走車的框圖。
[0039]圖6是實施例中的區(qū)間臺車的框圖。
[0040]圖7是示出與裝載區(qū)以及緩沖區(qū)之間的移載協(xié)議(protocol)的圖。

【具體實施方式】
[0041]以下示出用于實施本發(fā)明的最佳實施例。本發(fā)明的范圍應(yīng)當(dāng)基于權(quán)利要求書的記載、并參照說明書的記載和本領(lǐng)域中的公知技術(shù)根據(jù)本領(lǐng)域技術(shù)人員的理解確定。
[0042]實施例
[0043]圖1?圖7中示出實施例的高架行走車系統(tǒng)2。4為高架行走車，沿著高架行走車的軌道6行走，8為區(qū)間臺車，沿著區(qū)間臺車的軌道10行走。區(qū)間臺車的軌道10僅設(shè)置在裝載區(qū)16、17的周圍，按照高架行走車的軌道6、區(qū)間臺車的軌道10、裝載區(qū)16、17的順序上下重疊配置。并且，如圖2、圖3所示，區(qū)間臺車的軌道10包括通路18側(cè)的導(dǎo)軌1b和處理裝置13側(cè)的導(dǎo)軌1a的左右一對導(dǎo)軌。導(dǎo)軌10a、10b之間的間隙比物品14的在圖2中的左右方向的寬度寬，因此物品14和后述的升降臺24、26能夠沿上下方向通過導(dǎo)軌10a、1b之間的間隙。另外，也可以在處理裝置13設(shè)置一個或者三個以上的裝載區(qū)。
[0044]12為緩沖區(qū)，在區(qū)間臺車的軌道10的正下方設(shè)置在除了裝載區(qū)16、17的正上部以外的位置，并載置FOUP等物品14。雖然可以在除此以外的位置設(shè)置緩沖區(qū)，但除了軌道10的正下方的緩沖區(qū)12以外均與實施例沒有直接關(guān)系。并且，18是操作人員等的通路，以裝載區(qū)16、17為基準(zhǔn)，水平面內(nèi)的一方為處理裝置13側(cè)，另一方為通路18側(cè)。此外，裝載區(qū)16,17的通路側(cè)是下方監(jiān)視傳感器36的監(jiān)視區(qū)域。
[0045]高架行走車4具備橫向移動裝置20、轉(zhuǎn)動裝置21以及起重機(jī)22，橫向移動裝置20使轉(zhuǎn)動裝置21以及起重機(jī)22朝相對于軌道6在水平面內(nèi)成直角的方向橫向移動，以使得能夠訪問設(shè)置于軌道6的左右的未圖示的緩沖區(qū)。轉(zhuǎn)動裝置21使起重機(jī)22旋轉(zhuǎn)，從而使物品14的朝向變化。起重機(jī)22使升降臺24升降，與裝載區(qū)16、17以及緩沖區(qū)12等之間移載物品14。另外，也可以不設(shè)置橫向移動裝置20和轉(zhuǎn)動裝置21。25是帶，并支承升降臺24，例如包括前后左右四根帶，也可以代替帶25轉(zhuǎn)而使用線、繩等其他的吊掛部件。起重機(jī)22通過利用馬達(dá)卷取帶并且邊施加制動邊輸出來使升降臺24升降。
[0046]區(qū)間臺車8具備用于在導(dǎo)軌10a、10b上行走的車輪和行走馬達(dá)等，利用起重機(jī)27使升降臺26升降，在緩沖區(qū)12與裝載區(qū)16、17之間移載物品14。起重機(jī)27的結(jié)構(gòu)與高架行走車4的起重機(jī)22相同。在高架行走車系統(tǒng)2中，高架行走車4和區(qū)間臺車8均能夠相對于緩沖區(qū)12和裝載區(qū)16、17移載物品14。但是，也可以按照下述方式運用高架行走車系統(tǒng)2:高架行走車4進(jìn)行物品14朝緩沖區(qū)12的搬入和物品14從裝載區(qū)16、17的搬出，區(qū)間臺車8將物品從緩沖區(qū)12朝裝載區(qū)16、17搬入；等等。
[0047]軌道6、10由支柱28、30例如從天花板側(cè)懸吊，緩沖區(qū)12由朝向鉛垂下方的支柱32從軌道10懸吊。進(jìn)而，緩沖區(qū)12沿著軌道6、10的長度方向(高架行走車4和區(qū)間臺車8的行走方向)例如設(shè)置在裝載區(qū)16、17的上游側(cè)和下游側(cè)雙方，但也可以僅設(shè)置于其中一方。并且，在裝載區(qū)16、17的正上部并無水平的框架等的緩沖區(qū)12的部件，以使得緩沖區(qū)12不會妨礙物品14從緩沖區(qū)的搬出或者物品14朝緩沖區(qū)的搬入。
[0048]針對裝載區(qū)16、17的每個，都在其正上部設(shè)置有下方監(jiān)視傳感器36，從而監(jiān)視裝載區(qū)16、17的通路側(cè)的障礙物。障礙物例如是使胳膊、安全帽等接近裝載區(qū)16、17的操作人員，下方監(jiān)視傳感器36例如是呈扇狀地投射光束并檢測來自障礙物的反射光的激光傳感器。圖1?圖3中示出光束37的形狀，將物品14朝裝載區(qū)16、17的升降路徑以及裝載區(qū)16、17排除在外，監(jiān)視相比裝載區(qū)16、17靠近通路18的區(qū)域。高架行走車4為了檢測裝載區(qū)16、17的障礙物而具備同樣的下方監(jiān)視傳感器38，但是，誤檢測區(qū)間臺車8的軌道10的可能性高。因此，相對于裝載區(qū)16、17，使高架行走車4的下方監(jiān)視傳感器38的信號無效。另外，在實施例中針對裝載區(qū)16、17的每個設(shè)置下方監(jiān)視傳感器36，但是也可以利用一個下方監(jiān)視傳感器監(jiān)視鄰接的裝載區(qū)16、17。
[0049]除了監(jiān)視從裝載區(qū)16、17觀察位于通路18側(cè)的障礙物之外，還檢測被支承于升降臺24、26的物品14的橫擺。即、由于物品14在導(dǎo)軌10a、10b的間隙中通過，因此，若在與區(qū)間臺車的軌道1的長邊方向在水平面內(nèi)成直角的方向橫擺，則存在與導(dǎo)軌I Oa、I Ob接觸的可能性。尤其是當(dāng)使物品14上升時，若四根帶25的卷取不同步，則開始橫擺的可能性高。并且，從裝載區(qū)16、17使物品14上升時橫擺的可能性高，從緩沖區(qū)12使物品14上升時橫擺的可能性低。因此，例如根據(jù)物品14是否遮擋位于軌道10的上下、且俯視觀察位于與軌道1a的內(nèi)側(cè)端部相同或稍靠內(nèi)側(cè)的位置的監(jiān)視線(光軸)來檢測橫擺。
[0050]為了檢測橫擺，在監(jiān)視線的兩端配置具備發(fā)光元件和受光元件的發(fā)受光傳感器40和反射鏡41。來自發(fā)光元件的光軸與導(dǎo)軌的長度方向平行，且從并不橫擺的物品的升降路徑離開。在朝高架行走車4上升的情況下、朝區(qū)間臺車8上升的情況下，物品14的至少上部均朝存在與導(dǎo)軌10a、10b接觸的顧慮的高度上升。因而，在使物品朝區(qū)間臺車8上升的情況下也需要檢測物品14的橫擺。因此，至少在裝載區(qū)16、17的上部且區(qū)間臺車的軌道10的下部設(shè)置監(jiān)視線(光軸)L1，優(yōu)選在區(qū)間臺車的軌道10的上部也設(shè)置監(jiān)視線(光軸)L2。除此以外，也可以在緩沖區(qū)12的上部且區(qū)間臺車的軌道10的下部追加監(jiān)視線(光軸)L3。
[0051]圖3示出各傳感器36、40的配置，借助導(dǎo)軌1b側(cè)的下方監(jiān)視傳感器36并利用光束37監(jiān)視裝載區(qū)16、17的通路側(cè)的區(qū)域。并且，利用發(fā)受光傳感器40和反射鏡41監(jiān)視俯視觀察位于與導(dǎo)軌1a的內(nèi)側(cè)的端部相同或稍靠內(nèi)側(cè)(導(dǎo)軌1b側(cè))的監(jiān)視線L2。此外，以與監(jiān)視線L2上下重疊的方式設(shè)置監(jiān)視線LI，并利用安裝于支柱32等的發(fā)受光傳感器40和反射鏡41進(jìn)行監(jiān)視。另外，代替發(fā)受光傳感器40和反射鏡41，也可以使用發(fā)光元件和受光元件的組合。此外，也可以將發(fā)受光傳感器40和反射鏡41設(shè)置在導(dǎo)軌1b側(cè)。并且，代替發(fā)受光傳感器40和反射鏡41，也可以使用監(jiān)視與地面之間的靜電電容、并根據(jù)靜電電容的變化監(jiān)測物品14接近的情況的非接觸式傳感器43等。例如可以在導(dǎo)軌1a安裝朝向上下方向的桿43’，并在該桿43’安裝非接觸式傳感器43。
[0052]如圖1所示，在軌道6的各移載位置設(shè)置有地上側(cè)終端42，與高架行走車4的通信終端進(jìn)行通信，在軌道10的各移載位置設(shè)置有地上側(cè)終端44，與區(qū)間臺車8的通信終端進(jìn)行通信。另外，在圖2、圖3中，省略終端42、44。圖4示出移載時的通信和監(jiān)視。高架行走車4具備通信終端56，區(qū)間臺車8具備通信終端64。34為區(qū)間臺車控制器，管理物品朝區(qū)間臺車和緩沖區(qū)的搬入或從區(qū)間臺車和緩沖區(qū)的搬出，48為處理裝置側(cè)控制器，管理物品朝裝載區(qū)的搬入或從裝載區(qū)的搬出。針對緩沖區(qū)以及裝載區(qū)的對的每一個設(shè)置有開關(guān)46，連接控制器34、48和通信終端42、44，使得僅通信終端42、44的一方與高架行走車4或者區(qū)間臺車8能夠通信。并且，下方監(jiān)視傳感器36和上下的發(fā)受光傳感器40的信號朝開關(guān)46輸入，當(dāng)上述傳感器中的任一個檢測到障礙物時，開關(guān)46禁止通信終端42、44與高架行走車4以及區(qū)間臺車8之間的通信。
[0053]高架行走車4和區(qū)間臺車8當(dāng)與緩沖區(qū)或者裝載區(qū)之間移載物品時朝終端42、44發(fā)送移載請求信號。當(dāng)針對該移載請求信號接收到移載確認(rèn)信號(表示允許移載的信號)時，能夠開始移載。并且，在到移載完畢為止的期間，維持通信，若在該期間通信中斷，則中止升降臺的升降，等待再次開始通信。進(jìn)而，直到移載結(jié)束后為止，高架行走車4和區(qū)間臺車8都與終端42、44之間交換信號。另外，代替切斷通信，也可以根據(jù)下方監(jiān)視傳感器36和上下的發(fā)受光傳感器40的信號而朝高架行走車4或者區(qū)間臺車8發(fā)送障礙物檢測信號，但信號的種類增加，因此控制變得復(fù)雜。
[0054]圖5示出高架行走車4的控制系統(tǒng)，通信部50與未圖示的高架行走車控制器通信而接收搬送指令，機(jī)載控制器51進(jìn)行針對高架行走車4的整體控制，映射(map) 52存儲軌道6的配置數(shù)據(jù)，該數(shù)據(jù)中包含移載位置以及移載時是否需要利用下方監(jiān)視傳感器38進(jìn)行監(jiān)視等。進(jìn)而，針對設(shè)置有下方監(jiān)視傳感器36的裝載區(qū)16、17，在映射52的數(shù)據(jù)中設(shè)定為不需要進(jìn)行下方監(jiān)視，關(guān)閉下方監(jiān)視傳感器38或者無視其信號。通信終端56與地上側(cè)終端52通信，根據(jù)移載的協(xié)議交換信號，且在移載中維持通信。行走控制部53控制高架行走車4的行走，移載控制部54控制起重機(jī)22等。
[0055]圖6示出區(qū)間臺車8的控制系統(tǒng)，通信部60與區(qū)間臺車控制器34通信而接收指令。通信終端64與地上側(cè)終端44通信，根據(jù)移載的協(xié)議交換信號，且在移載中維持通信。行走控制部61控制區(qū)間臺車8的行走，移載控制部62控制起重機(jī)27。
[0056]圖7示出移載的協(xié)議。高架行走車4以及區(qū)間臺車8在與緩沖區(qū)12以及裝載區(qū)16、17之間的移載之前，確立與地上側(cè)終端42、44之間的通信(步驟I)。以下，假設(shè)地上側(cè)終端42、44為針對同一緩沖區(qū)12或者同一裝載區(qū)16、17的終端。由于開關(guān)46使得僅相對于地上側(cè)終端42、44中的一方能夠通信，因此高架行走車4和區(qū)間臺車8不會同時相對于同一緩沖區(qū)12或者裝載區(qū)16、17開始移載。并且，在默認(rèn)情況下，地上側(cè)終端42能夠通信、地上側(cè)終端44不能通信，相對于區(qū)間臺車8所行走的范圍，區(qū)間臺車控制器34切換開關(guān)46的狀態(tài)，以使得能夠與地上側(cè)終端44通信。進(jìn)而，從通信的開始起到移載的結(jié)束為止，地上側(cè)終端42、44能否通信的情況是不能變更的。若這樣做，則區(qū)間臺車8無法進(jìn)入高架行走車4開始通信的位置的下方。并且，在區(qū)間臺車8開始通信的位置的上方，高架行走車4無法請求通信。
[0057]高架行走車4和區(qū)間臺車8在移載開始之前與地上側(cè)終端42、44之間交換移載請求信號和移載確認(rèn)信號，然后使升降臺下降而開始移載。例如在移載開始時，安裝于區(qū)間臺車的軌道10的下方監(jiān)視傳感器36開始監(jiān)視(步驟2)，當(dāng)檢測到欲訪問裝載區(qū)16、17的操作人員等障礙物時，開關(guān)46禁止地上側(cè)終端42、44的通信。當(dāng)通信被切斷時，高架行走車4以及區(qū)間臺車8停止升降臺的升降，等待下方監(jiān)視傳感器36變?yōu)闄z測不到障礙物。并且，根據(jù)映射的數(shù)據(jù)，關(guān)閉高架行走車4的下方監(jiān)視傳感器38、或者使高架行走車4無視下方監(jiān)視傳感器38的信號。
[0058]當(dāng)物品14通過區(qū)間臺車的軌道10的上部時和通過下部時，利用發(fā)受光傳感器40監(jiān)視物品的橫擺(步驟3、4)，當(dāng)發(fā)受光傳感器檢測到正在橫擺的物品時，使起重機(jī)停止，等待橫擺收斂。該監(jiān)視是為了防止物品與區(qū)間臺車的軌道10干涉而進(jìn)行的，也可以省略升降臺下降時在軌道10下部進(jìn)行的監(jiān)視。另外，對于緩沖區(qū)12，由于在剛剛開始上升之后就通過軌道10等原因，因此可以省略在軌道10的下部進(jìn)行的監(jiān)視。
[0059]當(dāng)針對裝載區(qū)16、17或者緩沖區(qū)12交接物品時(步驟5)，使升降臺上升。繼續(xù)進(jìn)行利用下方監(jiān)視傳感器36進(jìn)行的監(jiān)視，當(dāng)物品通過區(qū)間臺車的軌道10的下部時和通過上部時，利用發(fā)受光傳感器40監(jiān)視物品的橫擺(步驟3、4)。并且，也可以省略升降臺上升時在軌道10的上部進(jìn)行的監(jiān)視。
[0060]若升降臺復(fù)位則結(jié)束利用下方監(jiān)視傳感器進(jìn)行的監(jiān)視(步驟6)，高架行走車4以及區(qū)間臺車8與地上側(cè)終端42、44之間交換表示移載結(jié)束的信號，結(jié)束通信(步驟7)。另夕卜，利用下方監(jiān)視傳感器進(jìn)行的監(jiān)視例如也可以在物品上升到軌道10附近時等結(jié)束。
[0061]在實施例中，能夠得到以下的效果。
[0062]I)由于在裝載區(qū)16、17的正上部沒有緩沖區(qū)12的框架等，因此物品14的移載容易。
[0063]2)由于利用安裝于導(dǎo)軌1b的下方監(jiān)視傳感器36檢測正下方的障礙物，因此能夠可靠地檢測裝載區(qū)16、17的通路側(cè)的障礙物。
[0064]3)由于并不使用高架行走車4的下方監(jiān)視傳感器38，因此沒有將區(qū)間臺車的軌道10等誤檢測為障礙物的情況。
[0065]4)由于在物品14通過區(qū)間臺車的軌道10之前利用發(fā)受光傳感器40檢測物品14的橫擺，因此能夠防止物品14與區(qū)間臺車的軌道10接觸。
[0066]5)能夠?qū)⑾路奖O(jiān)視傳感器36以及發(fā)受光傳感器40用于高架行走車4和區(qū)間臺車8雙方。
[0067]6)通過無論是下方監(jiān)視傳感器36檢測到障礙物還是發(fā)受光傳感器40檢測到橫擺都禁止地上側(cè)終端42、44的通信，能夠停止升降臺的升降。
[0068]7)根據(jù)下方監(jiān)視傳感器36或者發(fā)受光傳感器40的信號，不經(jīng)由控制器34、48而利用開關(guān)46禁止通信，因而能夠更可靠地使移載停止。
[0069]附圖標(biāo)記說明:
[0070]2:高架行走車行走系統(tǒng)；4:高架行走車；6:高架行走車的軌道；8:區(qū)間臺車；10:區(qū)間臺車的軌道；12:緩沖區(qū)；13:處理裝置；14:物品;16、17:裝載區(qū)；18:通路；20:橫向移動裝置；21:轉(zhuǎn)動裝置；22、27:起重機(jī)；24、26:升降臺；25:帶；28?32:支柱；34:區(qū)間臺車控制器；36、38:下方監(jiān)視傳感器；37:激光束；40:發(fā)受光傳感器；41:反射鏡；42、44:地上側(cè)終端；43:非接觸式傳感器；46:開關(guān)；48:處理裝置側(cè)控制器；50、60:通信部；51:機(jī)載控制器；52:映射；53、61:行走控制部；54、62:移載控制部；56、64:通信終端；L1?L3:監(jiān)視線。
【權(quán)利要求】
1.一種高架行走車系統(tǒng)， 所述高架行走車系統(tǒng)包括: 高架行走車，該高架行走車具有使物品升降的起重機(jī)； 所述高架行走車的軌道； 裝載區(qū)，該裝載區(qū)設(shè)置在處理裝置的前面； 包括一對導(dǎo)軌的區(qū)間臺車的軌道，該區(qū)間臺車的軌道在所述裝載區(qū)的正上部且高架行走車的軌道的正下方以與高架行走車的軌道平行的方式配置； 區(qū)間臺車，該區(qū)間臺車具備使物品升降的起重機(jī)，且沿著所述區(qū)間臺車的軌道行走；以及 傳感器，該傳感器檢測朝與區(qū)間臺車的軌道的長邊方向在水平面內(nèi)成直角的方向橫擺的物品， 物品借助高架行走車的起重機(jī)在所述區(qū)間臺車的軌道的所述一對導(dǎo)軌之間沿上下方向自由通過， 高架行走車以及區(qū)間臺車均利用起重機(jī)相對于裝載區(qū)自由地搬入或搬出物品， 所述傳感器至少設(shè)置在所述區(qū)間臺車的軌道的下部、且從不橫擺時的物品的升降路徑尚開的位置， 所述高架行走車以及所述區(qū)間臺車分別當(dāng)所述傳感器檢測到正在橫擺的物品時，使起重機(jī)的升降停止。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高架行走車系統(tǒng)，其特征在于， 所述傳感器具備: 發(fā)光元件，該發(fā)光元件沿著光軸投射光，該光軸與區(qū)間臺車的軌道平行、且從不橫擺時的物品的升降路徑離開；以及 受光元件，該受光元件檢測所述光軸被正在橫擺的物品遮擋的情況。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的高架行走車系統(tǒng)，其特征在于， 所述傳感器除設(shè)置在區(qū)間臺車的軌道的下部，還設(shè)置在區(qū)間臺車的軌道的上部、且從不橫擺時的物品的升降路徑離開的位置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1?3中任一項所述的高架行走車系統(tǒng)，其特征在于， 在所述高架行走車的軌道以及區(qū)間臺車的軌道分別設(shè)置有通信終端， 所述高架行走車系統(tǒng)設(shè)置有開關(guān)，該開關(guān)以所述傳感器未檢測到正在橫擺的物品作為條件，使高架行走車或者區(qū)間臺車與所述通信終端的任一個之間的通信成立， 高架行走車以及區(qū)間臺車邊與所述通信終端通信，邊進(jìn)行物品朝裝載區(qū)的搬入或從裝載區(qū)的搬出， 當(dāng)所述傳感器檢測到正在橫擺的物品時，切斷高架行走車以及區(qū)間臺車與所述通信終端之間的通信，結(jié)果，所述高架行走車以及所述區(qū)間臺車使起重機(jī)的升降停止。
5.一種高架行走車系統(tǒng)的控制方法， 所述高架行走車系統(tǒng)包括: 高架行走車，該高架行走車具有使物品升降的起重機(jī)； 所述高架行走車的軌道； 裝載區(qū)，該裝載區(qū)設(shè)置在處理裝置的前面； 包括一對導(dǎo)軌的區(qū)間臺車的軌道，該區(qū)間臺車的軌道在所述裝載區(qū)的正上部且高架行走車的軌道的正下方以與高架行走車的軌道平行的方式配置；以及 區(qū)間臺車，該區(qū)間臺車具備使物品升降的起重機(jī)，且沿著所述區(qū)間臺車的軌道行走，物品借助高架行走車的起重機(jī)在所述區(qū)間臺車的軌道的所述一對導(dǎo)軌之間沿上下方向自由通過， 高架行走車以及區(qū)間臺車均利用起重機(jī)相對于裝載區(qū)自由地搬入或搬出物品， 所述高架行走車系統(tǒng)的控制方法的特征在于， 執(zhí)行如下的步驟: 將傳感器至少設(shè)置在所述區(qū)間臺車的軌道的下部、且從不橫擺時的物品的升降路徑離開的位置的步驟，所述傳感器檢測朝與區(qū)間臺車的軌道的長邊方向在水平面內(nèi)成直角的方向橫擺的物品；以及 當(dāng)所述傳感器檢測到正在橫擺的物品時，使所述高架行走車以及所述區(qū)間臺車停止起重機(jī)的升降的步驟。
【文檔編號】B65G1/00GK104428217SQ201380035846
【公開日】2015年3月18日 申請日期:2013年6月18日 優(yōu)先權(quán)日:2012年7月26日
【發(fā)明者】太田達(dá)司 申請人:村田機(jī)械株式會社