本發(fā)明涉及一種無人飛行載具。

背景技術：

近年來，無人駕駛飛行器(unmanned aerial vehicles,UAVs)已廣泛地使用于各種領域，例如航空拍攝、偵查、科學研究、地質調查以及遙感。一般來說，無人駕駛飛行器內建各種電子元件，借以控制無人駕駛飛行器在多方面的操作。同時，為了導航、偵查或遙感等目的，無人駕駛飛行器有時候也需備有一或多個傳感器。

然而，傳統(tǒng)的無人駕駛飛行器為空中載具且只能在空中移動。當天氣不佳或在航空路途中有障礙物時，傳統(tǒng)的無人駕駛飛行器就無法正常工作。也就是說，傳統(tǒng)的無人駕駛飛行器無法應付各種氣候條件的或復雜的路線。

技術實現(xiàn)要素：

依據本發(fā)明的一實施方式，本發(fā)明提供一種無人飛行載具。無人飛行載具包含載具本體以及至少一臂組件。載具本體具有至少一容置空間。臂組件耦接至載具本體。臂組件包含第一轉動件、第二轉動件以及螺旋槳。第二轉動件耦接至第一轉動件。螺旋槳包含旋轉軸。旋轉軸耦接至第二轉動件。旋轉軸沿著轉動軸線延伸。第二轉動件配置以通過使旋轉軸繞著轉動軸線轉動而轉動螺旋槳。第一轉動件配置以轉動并影響第二轉動件的移動，進而可選擇性地調整旋轉軸以使轉動軸線至少對齊第一軸線方向以及第二軸線方向。臂組件可相對載具本體轉動以可選擇性地轉動進入或離開容置空間。

依據本發(fā)明的另一實施方式，本發(fā)明提供一種無人飛行載具。無人飛行載具包含載具本體以及至少一臂組件。臂組件耦接至載具本體。臂組件包含第一轉動件、第二轉動件以及螺旋槳。第二轉動件耦接至第一轉動件。螺旋槳包含旋轉軸。旋轉軸耦接至第二轉動件。旋轉軸沿著轉動軸線延伸。第二轉動件配置以通過使旋轉軸繞著轉動軸線轉動而轉動螺旋槳。第一轉動件配置以轉動并影響第二轉動件的移動，進而可選擇性地調整旋轉軸以使轉動軸線至少對齊第一軸線方向以及第二軸線方向。

依據本發(fā)明的另一實施方式，本發(fā)明提供一種控制方法，用以控制無人飛行載具。無人飛行載具包含載具本體以及至少一臂組件。臂組件具有螺旋槳。螺旋槳包含沿著轉動軸線延伸的旋轉軸。控制方法包含以下至少一者：調整旋轉軸而使旋轉軸線與實質上垂直于載具本體的頂面的第一軸線方向對齊，借以將無人飛行載具配置為可通過螺旋槳的推進力飛行的空中載具；以及調整旋轉軸而使旋轉軸線與實質上正交于第一軸線方向的第二軸線方向對齊，借以將無人飛行載具配置為可通過螺旋槳的推進力航行的海上載具。

以上所述僅是用以闡述本發(fā)明所欲解決的問題、解決問題的技術手段、及其產生的功效等等，本發(fā)明的具體細節(jié)將在下文的實施方式及相關圖式中詳細介紹。

附圖說明

圖1A為繪示本發(fā)明一實施方式的無人飛行載具的爆炸圖。

圖1B為繪示圖1A中的無人飛行載具的立體圖，其中螺旋槳的旋轉軸對齊第一軸線方向。

圖1C為繪示圖1A中的無人飛行載具的另一立體圖，其中螺旋槳的旋轉軸對齊第二軸線方向。

圖2為繪示本發(fā)明一實施方式的無人飛行載具的立體圖。

圖3A為繪示本發(fā)明一實施方式的無人飛行載具的爆炸圖。

圖3B為繪示圖3A中的無人飛行載具的立體圖，其顯示臂組件收回至對至應的連接件的容置空間內。

圖3C為繪示圖3A中的無人飛行載具的另一立體圖，其顯示臂組件展開并對齊第一軸線方向。

圖3D為繪示圖3C中的無人飛行載具的另一立體圖，其中螺旋槳的旋轉軸對齊第二軸線方向。

圖4為繪示本發(fā)明一實施方式的無人飛行載具的立體圖。

圖5A為繪示本發(fā)明一實施方式的臂組件的立體圖。

圖5B為繪示圖5A中的臂組件的另一立體圖。

圖6為繪示圖5A中的臂組件沿著線段6-6的剖面圖。

圖7為繪示本發(fā)明一實施方式的無人飛行載具的元件的方塊圖。

圖8為繪示本發(fā)明一實施方式的控制方法的流程圖，用以控制無人飛行載具。

圖9為繪示本發(fā)明另一實施方式的控制方法的流程圖，用以控制無人飛行載具。

圖中標號說明：

1、2：無人飛行載具

10、20：載具本體

10a：主模塊

10b、20b：連接件

12、22、32：臂組件

120、220、320：臂膀

121、221、321：第一轉動件

122、222、322：第二轉動件

123、223、323：螺旋槳

123a、223a、323a：旋轉軸

13、23：漂浮件

14：保護罩

160：控制器

161：電力單元

162：無線訊號接收器

163：位置定位模塊

164：攝影機

165：迷你印刷電路板

166：WIFI模塊

224、324：肩關節(jié)

323b：扇葉

323c：第三轉動件

323d：樞接件

325a：第一對位結構

325b：第一彈性件

325c：第一插銷

326b：第二彈性件

326c：第二插銷

A1：第一軸線方向

A2：第二軸線方向

A3：第三軸線方向

P：旋轉平面

R：轉動軸線

具體實施方式

以下將以圖式揭露本發(fā)明的復數個實施方式，為明確說明起見，許多實務上的細節(jié)將在以下敘述中一并說明。然而，應了解到，這些實務上的細節(jié)不應用以限制本發(fā)明。也就是說，在本發(fā)明部分實施方式中，這些實務上的細節(jié)是非必要的。此外，為簡化圖式起見，一些習知慣用的結構與元件在圖式中將以簡單示意的方式繪示之。

請參照圖1A至圖1C。圖1A為繪示本發(fā)明一實施方式的無人飛行載具1的爆炸圖。圖1B為繪示圖1A中的無人飛行載具1的立體圖，其中螺旋槳123的旋轉軸123a對齊第一軸線方向A1。圖1C為繪示圖1A中的無人飛行載具1的另一立體圖，其中螺旋槳123的旋轉軸123a對齊第二軸線方向A2。如圖1A至圖1C所示，在本實施方式中，無人飛行載具1包含載具本體10以及臂組件12。載具本體10包含主模塊10a以及連接件10b。連接件10b分別可分離地連接至主模塊10a的相對兩側。每一臂組件12包含臂膀120、第一轉動件121、第二轉動件122以及螺旋槳123。臂膀120耦接至對應的連接件10b。第一轉動件121耦接至臂膀120。第二轉動件122耦接至第一轉動件121。螺旋槳123包含旋轉軸123a。旋轉軸123a耦接至所述第二轉動件122。旋轉軸123a沿著轉動軸線R延伸。第二轉動件122配置以通過使旋轉軸123a繞著轉動軸線R轉動而轉動螺旋槳123。第一轉動件121配置以轉動并影響第二轉動件122的移動，進而可選擇性地調整旋轉軸123a以使轉動軸線R至少對齊第一軸線方向A1以及第二軸線方向A2。

在所示的實施方式中，無人飛行載具1有兩個連接件10b以及四個臂組件12，且每一連接件10b連接兩個臂組件12。然而，本發(fā)明并不以此為限。舉例來說，可以預期的，無人飛行載具1可包含一或多個連接件10b，且每一連接件10b連接一或多個臂組件12。

在一實施方式中，每一第二轉動件122為動力馬達，借以轉動螺旋槳123以提供推進力。

如圖1A至圖1C所示，第一軸線方向A1實質上為鉛直的，且第二軸線方向A2實質上為水平的。當螺旋槳123的轉動軸線R大致對齊第一軸線方向A1時，螺旋槳123所提供的推進力可使無人飛行載具1懸浮、向上移動或向下移動，以允許無人飛行載具1配置為可飛行的空中載具。當螺旋槳123的轉動軸線R大致對齊第二軸線方向A2時，螺旋槳123所提供的推進力可使無人飛行載具1側向地移動。

無人飛行載具1還包含兩漂浮件13。漂浮件13位于無人飛行載具1的基底且耦接至臂組件12。在一實施方式中，漂浮件13為氣墊，借以允許無人飛行載具1漂浮?？商娲?，漂浮件13可為包含密度較小的材料的浮片或板，或為可漂浮的任何形狀、形式或結構配置。除了可漂浮，漂浮件13是被設計而成流線型。當螺旋槳123所提供的推進力使得無人飛行載具1沿著第二軸線方向A2向前或向后移動時，漂浮件13的流線外型可減少其移動時的阻力。

如圖1B與圖7中的實施方式所示，無人飛行載具1還包含控制器160以及電力單元161(如圖1B中的虛線所示)?？刂破?60設置于主模塊10a上，并配置以控制第一轉動件121與第二轉動件122。電力單元161設置于主模塊10a上，并配置以供電至第一轉動件121與第二轉動件122。

可替代地，電力單元161可設置于連接件10b上，借以減少主模塊10a的重量，或改善整個無人飛行載具1的重量分布。

在一些實施方式中，控制器160設置于載具本體10上(例如，設置于主模塊10a上或連接件10b上)，且電力單元161設置于臂組件12上。在一些實施方式中，電力單元161設置于載具本體10上(例如，設置于主模塊10a上或連接件10b上)，且控制器160設置于臂組件12上。在一些實施方式中，控制器160與電力單元161皆設置于臂組件12上。

在一些實施方式中，控制器160還配置以個別地控制第一轉動件121，借以可選擇性地使螺旋槳123的轉動軸線R對齊第一軸線方向A1或第二軸線方向A2。舉例來說，控制器160可調整兩個螺旋槳123的旋轉軸123a而使其轉動軸線R對齊第一軸線方向A1，并調整其他螺旋槳123的旋轉軸123a而使其轉動軸線R對齊第二軸線方向A2。并且，控制器160配置以控制第一轉動件121而調整螺旋槳123的旋轉軸123a，進而將轉動軸線R改變?yōu)椴煌诘谝惠S線方向A1與第二軸線方向A2的走向與角度。其他控制與轉動螺旋槳123的旋轉軸123a的組合為可預想到的，以提供無人飛行載具1不同的運動能力。

請參照圖2，為繪示本發(fā)明一實施方式的無人飛行載具的立體圖。如圖2所示，在本實施方式中，無人飛行載具1還包含保護罩14。每一保護罩14耦接至對應的臂組件12，并包圍對應的螺旋槳123。保護罩14可只包圍螺旋槳123的一部分。在螺旋槳123的轉動期間，保護罩14可保護螺旋槳123以避免被可能造成損壞的物件損壞。圖2的實施方式繪示每一保護罩14為網狀結構?？商娲男问桨瑤в休^大或較小孔洞的網孔(mesh)，以及不同形狀的孔洞(例如鉆石型、矩形、圓形、橢圓形以及多面體)。并且，雖然每一保護罩14繪示為球形，但其他設計形狀也是可以預想得到的，例如具有不規(guī)則的、不均勻的、有邊緣的或鋸齒狀表面。較佳地，每一保護罩14具有空氣動力學的形狀與形式，以在無人飛行載具1移動于空中時減少空氣阻力。進一步來說，每一保護罩14較佳地具有適當的孔徑與形狀以供氣流通過，借以不減少螺旋槳123的推進力與效率。

請參照圖3A至圖3D。圖3A為繪示本發(fā)明一實施方式的無人飛行載具的爆炸圖。圖3B為繪示圖3A中的無人飛行載具的立體圖，其顯示臂組件收回至對至應的連接件的容置空間內。圖3C為繪示圖3A中的無人飛行載具的另一立體圖，其顯示臂組件展開并對齊第一軸線方向。圖3D為繪示圖3C中的無人飛行載具的另一立體圖，其中螺旋槳的旋轉軸對齊第二軸線方向。如圖3A至圖3D所示，在本實施方式中，無人飛行載具2包含載具本體20以及臂組件22。載具本體20包含主模塊10a以及連接件20b。連接件20b分別可分離地連接至主模塊10a的相對兩側。每一臂組件22包含臂膀220、第一轉動件221、第二轉動件222、螺旋槳223以及肩關節(jié)224。臂膀220耦接至對應的連接件20b，并配置以繞著肩關節(jié)224移動。第一轉動件221耦接至臂膀220相對于肩關節(jié)224的一末端。第二轉動件222耦接至相鄰的第一轉動件221。螺旋槳223耦接至相鄰的第二轉動件222，并具有沿著轉動軸線R延伸的旋轉軸223a。第二轉動件222配置以通過使旋轉軸223a繞著轉動軸線R轉動而轉動螺旋槳223。第一轉動件221配置以轉動并影響第二轉動件222的移動，進而可選擇性地調整旋轉軸223a以使轉動軸線R至少對齊第一軸線方向A1以及第二軸線方向A2。連接件20b具有容置空間S，例如空腔，以收容臂組件22。肩關節(jié)224鄰接至連接件20b與臂膀220，并配置以使臂膀220相對連接件20b轉動，借以使臂膀220收回進入容置空間S或展開而離開容置空間S。因此，任兩螺旋槳223之間的距離可被調整，借以使螺旋槳223在操作時避免結構干涉。此外，在本實施方式中，臂組件22中的至少一者是沿著第一旋轉方向進入對應的容置空間S，并沿著相反于第一旋轉方向旋轉方向的第二旋轉方向離開對應的容置空間S。舉例來說，如圖3B與圖3C所示，靠近圖式左右兩側的兩臂組件22是沿著順時針旋轉方向進入各自的容置空間S，并沿著逆時針旋轉方向離開各自的容置空間S。相對地，靠近圖式上下兩側的兩臂組件22是沿著逆時針旋轉方向進入各自的容置空間S，并沿著順時針旋轉方向離開各自的容置空間S。然而，本發(fā)明并不以此為限。在一些實施方式中，亦可修改無人飛行載具2的臂組件22與容置空間S的相對位置，使得所有臂組件22可沿著第一旋轉方向進入容置空間S，并可沿著相反于第一旋轉方向的第二旋轉方向離開容置空間S。

如圖3C與圖3D所示，主模塊10a具有頂面100。第一軸線方向A1實質上垂直于頂面100，且第二軸線方向A2實質上正交于第一軸線方向A1。在一實施方式中，第一軸線方向A1實質上為鉛直的，且第二軸線方向A2實質上為水平的。當螺旋槳223的旋轉軸223a被調整而大致將轉動軸線R對齊第一軸線方向A1時，螺旋槳223所提供的推進力可使無人飛行載具2懸浮、向上移動或向下移動，以允許無人飛行載具2配置為可飛行的空中載具。當螺旋槳223的旋轉軸223a被調整而大致將轉動軸線R對齊第二軸線方向A2時，螺旋槳223所提供的推進力可使無人飛行載具2側向地向前/向后或向側邊移動。在本發(fā)明中，可使得載具進行各種移動的各種推進角度皆為可預想到的。

臂膀220的伸出與收回允許控制無人飛行載具2的各種操作模式與靈活性。通過使臂膀220繞著肩關節(jié)224伸出/收回至不同配置與組合，無人飛行載具2可達到改善的可操作性。進一步來說，當導航無人飛行載具2通過更狹窄的空間時，臂膀220的收回可將無人飛行載具2轉變?yōu)樾〕叽巛d具而能夠示合通過狹小的空間。再者，當無人飛行載具2不被使用時，收回的臂膀220允許無人飛行載具2占據較小的空間，以利運輸或倉儲。

在一實施方式中，無人飛行載具2包含漂浮件23。漂浮件23耦接至連接件20b。位于無人飛行載具2的基底的漂浮件23允許其如同海上載具般操作，相似于前述的實施方式。請參照圖4，其為繪示本發(fā)明一實施方式的無人飛行載具2的立體圖。如圖4所示，根據本發(fā)明的一實施方式，無人飛行載具2包含保護罩14用于保護螺旋槳223以避免被可能造成損壞的物件損壞。保護罩14的不同可能的設計、形狀、形式與配置已在前述相關段落討論，因此為了簡明，在此不再贅述。

請參照圖5A以及圖5B。圖5A為繪示本發(fā)明一實施方式的臂組件32的立體圖。圖5B為繪示圖5A中的臂組件32的另一立體圖。如圖5A與圖5B所示，在本實施方式中，臂組件32包含第一轉動件321、第二轉動件322、螺旋槳323以及肩關節(jié)324。第二轉動件322耦接至相鄰的第一轉動件321。螺旋槳323耦接至相鄰的第二轉動件322，并具有沿著轉動軸線R延伸的旋轉軸323a(見圖5B)。第二轉動件322配置以通過使旋轉軸323a繞著轉動軸線R轉動而轉動螺旋槳323。第一轉動件321配置以轉動并影響第二轉動件322的移動，進而可選擇性地調整旋轉軸323a以使轉動軸線R至少對齊第一軸線方向A1、第二軸線方向A2以及相反于第一軸線方向A1的第三軸線方向A3。在一些實施方式中，圖1A中所示的無人飛行載具1(及/或圖3A中所示的無人飛行載具2)可采用復數個臂組件32。在一些實施方式中，在臂組件32容置于容置空間S內之前，可調整臂組件32的旋轉軸323a而使轉動軸線R對齊第三軸線方向A3，借以使臂組件32可以更靠近載具本體10。因此，無人飛行載具1可具有更緊湊的尺寸并占據較小的空間，以利運輸或倉儲。

請參照圖6，其為繪示圖5A中的臂組件32沿著線段6-6的剖面圖。如圖5B與圖6所示，螺旋槳323具有垂直于轉動軸線R的旋轉平面P，并包含復數個扇葉323b以及第三轉動件323c。第三轉動件323c耦接至旋轉軸323a。扇葉323b耦接至第三轉動件323c。第三轉動件323c配置以轉動扇葉323b，以使扇葉323b可選擇性地沿著旋轉平面P相互展開或相互靠攏。

具體來說，螺旋槳323還包含樞接件323d。樞接件323d耦接至第三轉動件323c的中央，且扇葉323b樞接至樞接件323d的相對兩端。因此，第三轉動件323c配置以使扇葉323b相對樞接件323d轉動，借以使扇葉323b可選擇性地相互展開或相互靠攏。在一些實施方式中，當轉動至相互靠攏時，扇葉323b實質上相互平行，如圖5A所示，但本發(fā)明并不以此為限。因此，當無人飛行載具3不被使用時，相互靠攏的扇葉323b允許無人飛行載具3占據較小的空間，以利運輸或倉儲。

如圖5A與圖6所示，無人飛行載具3還包含第一對位模塊。第一對位模塊設置于第一轉動件321與第二轉動件322之間。第一對位模塊配置以使第二轉動件322相對第一轉動件321對位，進而可選擇性地對位旋轉軸323a以使轉動軸線R至少對齊第一軸線方向A1、第二軸線方向A2以及第三軸線方向A3。

具體來說，第一對位模塊包含復數個第一對位結構325a、第一彈性件325b以及第一插銷325c。第一對位結構325a形成于第一轉動件321上。舉例來說，每一第一對位結構325a為凹陷的形式。第一彈性件325b的一端耦接至第二轉動件322。第一插銷325c耦接至第一彈性件325b的另一端。第一彈性件325b配置以按壓第一插銷325c，以在第二轉動件322相對第一轉動件321轉動期間可選擇性地卡合第一對位結構325a中的一者。在一些實施方式中，圖1A中所示的無人飛行載具1可采用復數個臂組件32。無人飛行載具1還包含第二對位模塊。第二對位模塊設置于載具本體10與臂組件32之間。第二對位模塊配置以使第一轉動件321相對所述載具本體10對位，進而可選擇性地將臂組件32對位于容置空間S之內或之外。

具體來說，第二對位模塊包含復數個第二對位結構(圖未示，但可參考第一對位結構325a)、第二彈性件326b以及第二插銷326c。第二對位結構形成于載具本體10的內表面上。第二彈性件326b的一端耦接至第一轉動件321。第二插銷326c耦接至第二彈性件326b的另一端。第二彈性件326b配置以按壓第二插銷326c，以在第一轉動件321相對載具本體10轉動期間可選擇性地卡合第二對位結構中的一者。

請參照圖7，其為繪示本發(fā)明一實施方式的無人飛行載具1的元件的方塊圖。如圖7所示，在本實施方式中，無人飛行載具1還包含無線訊號接收器162、位置定位模塊163(例如全球定位系統(tǒng))、攝影機164、迷你印刷電路板165、控制器160以及WIFI模塊166。盡管繪示為分離的單元，迷你印刷電路板165與控制器160也可為相同單元。無線訊號接收器162設置于主模塊10a上，并電性連接至控制器160。位置定位模塊163設置于主模塊10a上，并電性連接至控制器160。位置定位模塊163配置以產生GPS路徑，且控制器160還配置以控制第一轉動件121與第二轉動件122以使得無人飛行載具1根據。攝影機164設置于主模塊10a上，并可設置于連接件10b上GPS路徑移動與導航。攝影機164設置于主模塊10a上。攝影機164配置以產生影像串流。迷你印刷電路板165設置于主模塊10a上。迷你印刷電路板165配置以處理影像串流。WIFI模塊166配置以無線地傳輸經處理的影像串留。

根據攝影機164、WIFI模塊166、無線通訊模塊162或位置定位模塊163所接收的資料，無人飛行載具1可控制臂組件12及/或供電至臂組件12的電力單元161，借以將無人飛行載具1配置/重新配置為空中或海上載具。無人飛行載具1接著根據此配置而供電/控制其操作或運動。舉例來說，無人飛行載具1在配置為在水上推進的海上載具的情況的下可抵達屏障(例如，陸地)，其可通過位置定位模塊163及/或通過所接收到的無線信息所提醒及/或攝影機164偵測是否已接近屏障。對應地，控制器160可操作臂組件12，以重新配置無人飛行載具1為飛行于空中的空中載具，以繼續(xù)沿著所規(guī)劃的路徑前進。

在另一個例子中，位置定位模塊163可繪制通過狹窄空間地形的路線，并可通過攝影機164的視覺偵測進行確認。對應地，臂組件12收回以使無人飛行載具1的尺寸變小。另外，可減少電力，以較慢地或更小心地導航無人飛行載具1通過此狹窄空間。

請參照圖8，其為繪示本發(fā)明一實施方式的控制方法的流程圖，用以控制無人飛行載具。無人飛行載具包含載具本體以及至少一臂組件。臂組件耦接至載具本體。臂組件具有轉動件以及螺旋槳。螺旋槳包含沿著轉動軸線延伸的旋轉軸。螺旋槳的旋轉軸耦接至轉動件。本控制方法可先進行步驟S101，其中轉動件是被轉動以調整旋轉軸進而使旋轉軸線與實質上垂直于載具本體的頂面的第一軸線方向對齊，借以將無人飛行載具配置為可通過螺旋槳的推進力飛行的空中載具。本控制方法接著進行步驟S102，其中轉動件是被轉動以調整旋轉軸而使旋轉軸線與實質上正交于第一軸線方向的第二軸線方向對齊，借以將無人飛行載具配置為可通過螺旋槳的推進力航行的海上載具。可以預想得到的是，本控制方法也可通過先將無人飛行載具配置為步驟S102所述的海上載具，接著再重新配置為步驟S101所述的空中載具。

請參照圖9，其為繪示本發(fā)明另一實施方式的控制方法的流程圖，用以控制無人飛行載具。無人飛行載具包含載具本體、漂浮件以及至少一臂組件。漂浮件連接至載具本體的底面。臂組件耦接至載具本體。臂組件具有轉動件以及螺旋槳。螺旋槳包含沿著轉動軸線延伸的旋轉軸。螺旋槳的旋轉軸耦接至轉動件。載具本體具有至少一容置空間。無人飛行載具還包含肩關節(jié)連接臂組件至載具本體。本控制方法可先進行步驟S201，其中臂組件是被繞著肩關節(jié)相對載具本體轉動，以使臂組件容置于容置空間內。本控制方法接著進行步驟S202，其中臂組件是被繞著肩關節(jié)相對載具本體轉動，以使臂組件移動至容置空間外。與圖8的實施方式相同，本控制方法的步驟順序可以對調，即先將無人飛行載具配置為使臂組件移動至容置空間外，接著再使臂組件容置于容置空間內。

在一些實施方式中，圖9所示的控制方法還包含步驟S203，其中在使臂組件容置于容置空間內之前，旋轉軸是被調整以使轉動軸線對齊相反于第一軸線方向的第一軸線方向(參考圖5A)。因此，當容置于容置空間內時，整個臂組件可更靠近載具本體，因此無人飛行載具可具有更緊湊的尺寸并占據較小的空間，以利運輸或倉儲。

在一些實施方式中，螺旋槳具有垂直于轉動軸線的旋轉平面，并包含可繞著旋轉軸轉動的復數個扇葉。圖9所示的控制方法還包含步驟S204，其中在使臂組件容置于容置空間內之前，扇葉是在旋轉平面上被繞著旋轉軸轉動以相互靠攏(參考圖5A)。因此，當無人飛行載具不被使用時，相互靠攏的扇葉允許無人飛行載具占據較小的空間，以利運輸或倉儲。

由以上對于本發(fā)明的具體實施方式的詳述，可以明顯地看出，本發(fā)明的無人飛行載具可為一種兩棲載具(例如，可移動于空中與海上)。如圖式所示，無人飛行載具包含模塊化的部件/單元。模塊化的設計提供了運輸、倉儲以及部件更換或更新的便利性。

雖然本發(fā)明已以實施方式揭露如上，然其并不用以限定本發(fā)明，任何熟習此技藝者，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍內，當可作各種的更動與潤飾，因此本發(fā)明的保護范圍當視后附的申請專利范圍所界定者為準。