1.一種移動機(jī)器人的復(fù)合式驅(qū)動系統(tǒng)，是在一個成熟應(yīng)用的履帶式移動機(jī)器人驅(qū)動機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)上，增加了一個依賴機(jī)器人動擺賦予其作業(yè)位置的、具有偏心結(jié)構(gòu)的、輔助履帶運(yùn)動的輪式行走機(jī)構(gòu)；其支撐結(jié)構(gòu)設(shè)置在機(jī)器人的動擺上；與履帶驅(qū)動輪的軸心具有一定的偏心距；依賴履帶驅(qū)動輪的動力；將履帶驅(qū)動輪的運(yùn)動，通過一個增速設(shè)置，傳送給輪式運(yùn)動機(jī)構(gòu)；依賴機(jī)器人動擺的姿態(tài)，實(shí)現(xiàn)輪式運(yùn)動機(jī)構(gòu)的運(yùn)動輪接觸地面的踏面，作用優(yōu)先于履帶接觸地面的踏面；實(shí)現(xiàn)同一驅(qū)動源的運(yùn)動輪、在不改變驅(qū)動參數(shù)的前提下，達(dá)到運(yùn)動輪以優(yōu)于履帶行走的模式的、快速行走的目的。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動機(jī)器人的復(fù)合式驅(qū)動系統(tǒng)，其特征是：行走驅(qū)動單元和動擺驅(qū)動單元是一體化的、同軸、相背的結(jié)構(gòu)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動機(jī)器人的復(fù)合式驅(qū)動系統(tǒng)，其特征是：履帶和輪行走模式的轉(zhuǎn)化在于一個偏心結(jié)構(gòu)；履帶和輪行走模式依賴于同一驅(qū)動鏈，輸出不同的運(yùn)動速度。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動機(jī)器人的復(fù)合式驅(qū)動系統(tǒng)，其特征是：由動擺的位置狀態(tài)，賦予履帶和輪行走模式轉(zhuǎn)化的偏心結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)其功能，動擺向上完全收起，即實(shí)現(xiàn)以行走輪著地，在不改變驅(qū)動參數(shù)的前提下，達(dá)到行走輪以優(yōu)于履帶行走模式的、快速行走的目的。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動機(jī)器人的復(fù)合式驅(qū)動系統(tǒng)，其特征是：傳動鏈中應(yīng)用了大速比、高效、小體積的諧波加速器和行星減速器。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動機(jī)器人的復(fù)合式驅(qū)動系統(tǒng)，其特征是：傳動鏈中、低速重載荷的運(yùn)動支撐，采用了滑動軸承的結(jié)構(gòu)設(shè)置。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動機(jī)器人的復(fù)合式驅(qū)動系統(tǒng)，其特征是：動擺運(yùn)動姿態(tài)的檢測傳感器，是依賴一個與齒形帶相關(guān)的結(jié)構(gòu)設(shè)置來實(shí)現(xiàn)其功能的。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動機(jī)器人的復(fù)合式驅(qū)動系統(tǒng)，其特征是：本發(fā)明復(fù)合式驅(qū)動系統(tǒng)一式兩件，應(yīng)用在以移動機(jī)器人為主應(yīng)用載體上時，前、后對角設(shè)置，即I 、III 象限或II 、IV象限的設(shè)備功能相同，移動機(jī)器人同側(cè)的、II、III象限或I 、IV象限的、不同功能的驅(qū)動設(shè)備之間，是通過另一個、外掛的傳動系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)的。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動機(jī)器人的復(fù)合式驅(qū)動系統(tǒng)，其特征是：本發(fā)明移動機(jī)器人的復(fù)合式驅(qū)動系統(tǒng)的應(yīng)用目的，不限于實(shí)施例所表述的、成為主應(yīng)用載體--移動機(jī)器人的驅(qū)動系統(tǒng)，同樣可以應(yīng)用在特種車輛、移動平臺等以履帶形成運(yùn)動模式的主應(yīng)用載體上。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動機(jī)器人的復(fù)合式驅(qū)動系統(tǒng)，其特征是：本發(fā)明移動機(jī)器人的復(fù)合式驅(qū)動系統(tǒng)，不限于實(shí)施例中所表述的結(jié)構(gòu)形式和組合形式，同樣可以是應(yīng)用相似的功能部件、相似的組合方式，組合成的另一種復(fù)合式驅(qū)動系統(tǒng)。