移動(dòng)機(jī)器人、移動(dòng)機(jī)器人的充電座、移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)本申請(qǐng)要求享有申請(qǐng)日為2013年10月31、申請(qǐng)?zhí)枮?0-2013-0131623的韓國(guó)專利的優(yōu)先權(quán)，并通過引入將該專利的主要內(nèi)容合并于此。技術(shù)領(lǐng)域本發(fā)明涉及一種自行充電的移動(dòng)機(jī)器人、用于對(duì)移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行充電的充電座和包括上述移動(dòng)機(jī)器人及充電座的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)：
一般來(lái)說，機(jī)器人被開發(fā)用于工業(yè)，作為工廠自動(dòng)化的一部分起到作用。最近，機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域得以進(jìn)一步擴(kuò)大，開發(fā)出醫(yī)療用機(jī)器人、航空航天機(jī)器人等，并還制作有一般家庭中使用的家用機(jī)器人。家用機(jī)器人的代表性的例子有機(jī)器人吸塵器，機(jī)器人吸塵器家用電器的一種，其自行行駛于需要清掃的區(qū)域，并吸入塵?；螂s質(zhì)進(jìn)行清掃。一般來(lái)說，機(jī)器人吸塵器具有可充電的電池而可自行行駛，在電池余量不足或清掃結(jié)束后，為了給電池充電，將自行移動(dòng)到所配置的充電座進(jìn)行充電。在現(xiàn)有技術(shù)中，機(jī)器人吸塵器的充電采用紅外線(IR：InfraRed)信號(hào)方式，具有紅外線傳感器的機(jī)器人吸塵器對(duì)充電座的向不同方向發(fā)出的兩個(gè)紅外線信號(hào)進(jìn)行識(shí)別。但是，由于這種方式僅能確認(rèn)充電座所位于的大致方向，而無(wú)法確認(rèn)充電座的準(zhǔn)確位置，機(jī)器人吸塵器在移動(dòng)過程中將持續(xù)檢測(cè)兩個(gè)紅外線信號(hào)，通過左右頻繁改變行駛方向而靠近充電座，存在無(wú)法迅速移動(dòng)到充電座，并在對(duì)接過程中推擠充電座的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是，第一，提供一種能夠準(zhǔn)確確認(rèn)充電座的位置的移動(dòng)機(jī)器人。第二，提供一種能夠順暢地實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人的充電的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)。第三，提供一種具有自行診斷充電座檢測(cè)能力的功能的移動(dòng)機(jī)器人。本發(fā)明的充電座用于對(duì)照射圖案光的移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行充電，包括：充電座本體，通過與所述移動(dòng)機(jī)器人對(duì)接來(lái)進(jìn)行充電；以及兩個(gè)以上位置標(biāo)識(shí)，設(shè)置于所述充電座本體，當(dāng)所述圖案光照射到表面時(shí)，形成與周邊部區(qū)分開的標(biāo)記，并相互隔開間隔而設(shè)置。所述位置標(biāo)識(shí)包括角部，所述角部使表面入射的所述圖案光形成角度而彎折，以形成所述標(biāo)記。所述角部向垂直方向延伸。所述位置標(biāo)識(shí)的射入所述圖案光的表面的反射率與所述周邊部相比高。所述位置標(biāo)識(shí)的所述表面為平面。所述位置標(biāo)識(shí)包括：相當(dāng)于所述標(biāo)記的兩個(gè)以上的光反射面；以及配置于所述光反射面之間的光吸收面。所述光反射面與所述光吸收面相比，更向所述圖案光照射的方向突出。所述光吸收面的水平方向?qū)挾扰c所述光反射面的水平方向?qū)挾炔煌?。所述光吸收面的水平方向?qū)挾却笥谒龉夥瓷涿娴乃椒较驅(qū)挾取Ｏ鄬?duì)規(guī)定的垂直基準(zhǔn)線，在左側(cè)及右側(cè)中的某一側(cè)配置有所述光反射面，在另一側(cè)配置有所述光吸收面，所述垂直基準(zhǔn)線成為所述移動(dòng)機(jī)器人的對(duì)接位置的基準(zhǔn)。所述位置標(biāo)識(shí)包括：相當(dāng)于所述標(biāo)記的第一光反射面、第二光反射面及第三光反射面，其中，所述第一光反射面、第二光反射面及第三光反射面在水平方向依次配置；第一光吸收面，配置于所述第一光反射面和第二光反射面之間；以及第二光吸收面，配置于所述第二光反射面和第三光反射面之間，并且水平方向?qū)挾扰c所述第一光吸收面的水平方向?qū)挾炔煌?。本發(fā)明的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，包括：圖案照射部，照射包括水平線圖案的光；圖案影像獲取部，通過拍攝所述光照射的區(qū)域，以獲取輸入影像；圖案提取部，從所述輸入影像提取出相互隔開的兩個(gè)以上的位置標(biāo)識(shí)圖案；位置信息獲取部，獲取由所述圖案提取部提取出的位置標(biāo)識(shí)圖案之間的距離；以及充電座識(shí)別部，通過將所述位置標(biāo)識(shí)圖案之間的距離與預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)值進(jìn)行比較，以識(shí)別充電座。所述位置標(biāo)識(shí)圖案具有尖點(diǎn)。所述位置標(biāo)識(shí)圖案是在水平方向具有規(guī)定長(zhǎng)度的線段。本發(fā)明的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，包括：移動(dòng)機(jī)器人，照射規(guī)定圖案的光，充電座，對(duì)所述移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行充電；其中，所述充電座包括相互隔開規(guī)定間隔的兩個(gè)以上的位置標(biāo)識(shí)，當(dāng)從所述移動(dòng)機(jī)器人照射的圖案光入射到所述位置標(biāo)識(shí)的表面時(shí)，形成與周邊部區(qū)分開的標(biāo)記。所述位置標(biāo)識(shí)包括角部，所述角部使表面入射的所述圖案光形成角度而彎折，以形成所述標(biāo)記。所述角部向垂直方向延伸。所述位置標(biāo)識(shí)的射入所述圖案光的表面的反射率與所述周邊部相比高。所述位置標(biāo)識(shí)的所述表面為平面。所述位置標(biāo)識(shí)包括：相當(dāng)于所述標(biāo)記的兩個(gè)以上的光反射面；以及配置于所述光反射面之間的光吸收面。附圖說明通過參照以下的附圖對(duì)本發(fā)明的布置或?qū)嵤├M(jìn)行詳細(xì)的說明，在這些附圖中，類似的參照標(biāo)記表示類似的元件，其中：圖1示出利用圖案光獲取障礙物的位置信息的概念；圖2是概略示出本發(fā)明一實(shí)施例的移動(dòng)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)的框圖；圖3是示出作為移動(dòng)機(jī)器人的一例的機(jī)器人吸塵器的立體圖；圖4是概略示出圖3的機(jī)器人吸塵器的結(jié)構(gòu)的框圖；圖5A示出本發(fā)明的一實(shí)施例的充電座(a)，圖5B示出拍攝有充電座的輸入影像；圖6A示出本發(fā)明的另一實(shí)施例的充電座，圖6B示出拍攝有充電座的輸入影像；圖7示出本發(fā)明的又一實(shí)施例的充電座的位置標(biāo)識(shí)部的主視圖(a)和沿著A-A線切開的剖面圖(b)；圖8是示出本發(fā)明的一實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器的控制方法的流程圖；圖9是示出本發(fā)明的另一實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器的控制方法的流程圖。具體實(shí)施方式通過以下詳細(xì)說明的實(shí)施例及附圖，將可明確本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)、特征及用于實(shí)施這些實(shí)施例的方法。但是，本發(fā)明并不限定于在此揭示的實(shí)施例，而是可以不同的模式加以實(shí)施。這些實(shí)施例僅是為了向本領(lǐng)域的技術(shù)人員完整地揭示本發(fā)明的范圍而提供。在整個(gè)說明書中，相同的附圖標(biāo)記表示相同的元件。圖1示出利用圖案光獲取障礙物的位置信息的概念。如圖1所示，移動(dòng)機(jī)器人向其自己的活動(dòng)區(qū)域照射圖案光(opticalpattern)，通過對(duì)照射有上述圖案光的區(qū)域進(jìn)行拍攝來(lái)獲取輸入影像(b)?；谟纱双@取的輸入影像中所提取的圖案的形態(tài)或位置等，可獲取障礙物1的三維位置信息(c)。圖2是概略示出本發(fā)明一實(shí)施例移動(dòng)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)的框圖。參照?qǐng)D2，本發(fā)明一實(shí)施例的移動(dòng)機(jī)器人包括圖案光傳感器100、控制部200及行駛驅(qū)動(dòng)部300。圖案光傳感器100向移動(dòng)機(jī)器人活動(dòng)的活動(dòng)區(qū)域照射圖案光(opticalpattern)，通過對(duì)照射有上述圖案光的區(qū)域進(jìn)行拍攝來(lái)獲取輸入影像。圖案光傳感器100可設(shè)置于可移動(dòng)的機(jī)器人本體(參照?qǐng)D3的810)。上述圖案光可包括如圖1的(a)所示的十字圖案P。圖案光傳感器100可包括用于照射上述圖案光的圖案照射部110和用于拍攝照射有上述圖案光的區(qū)域的圖案影像獲取部120。圖案照射部110可包括光源和圖案生成構(gòu)件(OPPE：OpticalPatternProjectionElement)。從上述光源入射的光投射到上述圖案生成構(gòu)件并生成上述圖案光。上述光源可以是激光二極管(LaserDiode，LD)、發(fā)光二極管(LightEmittingDiode，LED)等。但是，激光束具有單色性、直進(jìn)性及在連接特性，因此與其它光源相比可實(shí)現(xiàn)精密的測(cè)距，特別是，紅外線或可視光線與激光相比，在與對(duì)象物的距離檢測(cè)的精密度上，會(huì)隨著對(duì)象物的顏色和材料等因素而偏差較大，因此，作為上述光源優(yōu)選激光二極管。上述圖案生成構(gòu)件可包括鏡頭、掩模(Mask)或衍射光學(xué)元件(Diffractiveopticalelement；DOE)。圖案照射部110可向本體的前方照射光。特別是，為了使圖案光照射到移動(dòng)機(jī)器人的活動(dòng)區(qū)域內(nèi)的地面，優(yōu)選照射方向稍微朝向下方。為了形成用于確認(rèn)障礙物的距離的視角，優(yōu)選圖案光照射方向和影像獲取部120的鏡頭的主軸構(gòu)成規(guī)定角度，而不是相互并排形成。圖案影像獲取部120對(duì)照射有圖案光的區(qū)域進(jìn)行拍攝來(lái)獲取輸入影像(inputimage)。圖案影像獲取部120可包括攝像頭，這種攝像頭可以是結(jié)構(gòu)光攝像頭(StructuredLightCamera)。以下，將構(gòu)成圖案的點(diǎn)、直線、曲線等紋樣定義為圖案描述符。根據(jù)這樣的定義，十字形圖案由水平線P1和與上述水平線交叉的垂直線P2的兩個(gè)圖案描述符構(gòu)成。水平線和垂直線的組合可以有多個(gè)，圖案光可以是由一個(gè)水平線和與其交叉的多個(gè)垂直線構(gòu)成的圖案。優(yōu)選地，圖案照射部110的鏡頭的中心和圖案影像獲取部120的鏡頭的中心排列在共同的垂直線(L，參照?qǐng)D3)上。在輸入影像中，垂直線圖案描述符的位置始終位于規(guī)定的位置，由此，基于水平視角獲取的對(duì)障礙物的位置信息可具有準(zhǔn)確的值。控制部200可包括：圖案提取部210，從輸入影像中提取圖案；位置信息獲取部220，基于上述提取出的圖案來(lái)獲取對(duì)障礙物的位置信息。圖案提取部210在輸入影像中以水平方向依次比較各個(gè)點(diǎn)的亮度，從而可提取出各個(gè)點(diǎn)中與周邊相比亮規(guī)定程度以上的點(diǎn)，即，可提取出候補(bǔ)點(diǎn)。此外，可將這些候補(bǔ)點(diǎn)向垂直方向排列的線段定義為垂直線。接著，圖案提取部210在輸入影像的候補(bǔ)點(diǎn)所構(gòu)成的線段中，檢測(cè)出十字形圖案描述符，所述十字形圖案描述符由垂直線和從上述垂直線向水平方向延伸的線段所形成。上述十字形圖案描述符并非必須是整個(gè)十字形圖案。由于垂直線圖案和水平線圖案隨著圖案光照射的對(duì)象物的形狀而發(fā)生變形，雖然在輸入影像中圖案的形狀是不規(guī)則的，或是在垂直線和水平線交叉的部分上其大小隨著上述對(duì)象體的形狀而可變，但是始終存在有‘+’形狀的圖案描述符。因此，圖案提取部210在輸入影像中提取出與要找尋的十字形模板(template)對(duì)應(yīng)的圖案描述符，并可定義出包括上述圖案描述符的整個(gè)圖案。位置信息獲取部220基于圖案提取部210提取出的圖案，可獲取與障礙物之間的距離、障礙物的寬度或高度等障礙物信息。當(dāng)從圖案照射部110向無(wú)障礙物的地面照射圖案光時(shí)，輸入影像中的圖案的位置始終保持恒定。以下，將此時(shí)的輸入影像稱為基準(zhǔn)輸入影像。基準(zhǔn)輸入影像中的圖案的位置信息可基于三角測(cè)量法預(yù)先求得。假設(shè)基準(zhǔn)輸入影像中構(gòu)成圖案的任意圖案描述符Q的坐標(biāo)為Q(Xi,Yi)，則實(shí)際照射的圖案光中與Q(Xi,Yi)對(duì)應(yīng)的位置的距離值是可預(yù)先確定的值。但是，向存在有障礙物的區(qū)域內(nèi)照射圖案光而獲取的輸入影像中的圖案描述符Q的坐標(biāo)即Q’(Xi’,Yi’)是由上述基準(zhǔn)輸入影像中的Q的坐標(biāo)Q(Xi,Yi)移動(dòng)所得的。位置信息獲取部220可通過比較上述坐標(biāo)來(lái)獲取障礙物的寬度、高度或與障礙物之間的距離等位置信息。輸入影像中水平線圖案的上下方向的位移隨著障礙物之間的距離而發(fā)生改變，當(dāng)圖案光入射到越靠近移動(dòng)機(jī)器人的位置的障礙物時(shí)，此時(shí)的輸入影像中入射到上述障礙物表面的水平線圖案可在向上側(cè)移動(dòng)的位置上得以確認(rèn)。并且，輸入影像中垂直線圖案的長(zhǎng)度隨著障礙物之間的距離而發(fā)生改變，當(dāng)圖案光入射到越靠近移動(dòng)機(jī)器人的位置的障礙物時(shí)，輸入影像中垂直線圖案的長(zhǎng)度越長(zhǎng)。由此，位置信息獲取部120可基于輸入影像中提取出的圖案的位置信息(例如，移動(dòng)位移、長(zhǎng)度變化)，獲取實(shí)際三維空間上的障礙物的位置信息。當(dāng)然，由于隨著圖案光入射的障礙物的表面狀態(tài)，對(duì)圖案影像獲取部120的視角將會(huì)不同，輸入影像中水平線圖案不會(huì)呈水平狀態(tài)，而是呈上下彎曲或折曲形態(tài)的變形，在此情況下，構(gòu)成圖案的圖案描述符的位置信息與基準(zhǔn)影像比較也會(huì)表現(xiàn)出差異，因此，可基于與各圖案描述符對(duì)應(yīng)的實(shí)際距離、高度、寬度等，獲取三維的障礙物信息。位置信息獲取部220基于通過圖案提取部210提取出的圖案，獲取充電座的位置信息。充電座可包括相互隔開配置的兩個(gè)以上的位置標(biāo)識(shí)。上述位置標(biāo)識(shí)在其自己的表面上入射有從移動(dòng)機(jī)器人照射的圖案光時(shí)，形成與周邊部產(chǎn)生區(qū)分的標(biāo)記。圖案提取部210在由圖案影像獲取部120獲取的輸入影像中，可提取出由上述位置標(biāo)識(shí)形成的標(biāo)記，位置信息獲取部220可獲取上述標(biāo)記的位置信息。上述位置信息反映出考慮了從移動(dòng)機(jī)器人至上述標(biāo)記的實(shí)際距離的三維空間上的標(biāo)記的位置，因此，同樣可求得至上述標(biāo)記的實(shí)際距離。充電座識(shí)別部250通過將上述標(biāo)記之間的實(shí)際距離與預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)值比較，可獲取充電座的位置信息。圖3及圖4為移動(dòng)機(jī)器人的一例，其示出機(jī)器人吸塵器。參照?qǐng)D3至圖4，機(jī)器人吸塵器除了圖案光傳感器100和控制部200以外，還可包括用于拍攝周邊以獲取影像信息的周邊影像獲取部400。周邊影像獲取部400可具有朝向上方或前方設(shè)置的至少一個(gè)攝像頭。圖3作為一般的例，朝向上方設(shè)置有一個(gè)攝像頭傳感器。為了能夠拍攝機(jī)器人吸塵器周邊的寬的區(qū)域，上述攝像頭可包括廣角的鏡頭。位置識(shí)別部230可從周邊影像獲取部400拍攝的影像中提取出特征點(diǎn)，并以特征點(diǎn)為基準(zhǔn)識(shí)別機(jī)器人吸塵器的位置。并且，地圖生成部240可基于由位置識(shí)別部230識(shí)別出的位置，生成對(duì)周邊地圖，即對(duì)于清掃空間的地圖。地圖生成部240還可與位置信息獲取部220協(xié)同生成反映出障礙物情況的周邊地圖。行駛驅(qū)動(dòng)部300可具有輪轂電機(jī)(wheelmotor)，用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體10的下部設(shè)置的一個(gè)以上的輪子，并根據(jù)驅(qū)動(dòng)信號(hào)來(lái)移動(dòng)機(jī)器人本體10。機(jī)器人吸塵器可包括左側(cè)、右側(cè)驅(qū)動(dòng)輪。并可具有用于分別使左側(cè)驅(qū)動(dòng)輪和右側(cè)驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)的一對(duì)輪轂電機(jī)。這些輪轂電機(jī)使旋轉(zhuǎn)相互獨(dú)立，隨著左側(cè)驅(qū)動(dòng)輪和右側(cè)驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)方向，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人吸塵器的方向轉(zhuǎn)換。并且，機(jī)器人吸塵器除了上述驅(qū)動(dòng)輪以外，還可包括用于支撐機(jī)器人本體10的輔助輪。使機(jī)器人本體10的下面和地面(floor)之間的摩擦最小化，并使機(jī)器人吸塵器順暢地移動(dòng)。機(jī)器人吸塵器還可包括儲(chǔ)存部500。儲(chǔ)存部500可儲(chǔ)存輸入影像、障礙物信息、位置信息、周邊地圖等。并且，儲(chǔ)存部500可儲(chǔ)存用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人吸塵器的控制程序及與之對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)。儲(chǔ)存部500主要使用非易失性存儲(chǔ)器(Non-VolatileMemory，NVM，NVRAM)。非易失性存儲(chǔ)器是即使不供給電源，也會(huì)繼續(xù)保持所儲(chǔ)存的信息的儲(chǔ)存裝置。非易失性存儲(chǔ)器可包括只讀存儲(chǔ)器(ROM)、閃速存儲(chǔ)器(FlashMemory)、磁性記錄媒介(例如，硬盤、軟盤驅(qū)動(dòng)器、磁帶)、光盤驅(qū)動(dòng)器、磁性RAM、相變記憶體(PRAM：Phase-changeMemory)等。機(jī)器人吸塵器還可包括用于吸入周邊的塵?；螂s質(zhì)的清掃部600。清掃部600可包括：塵埃筒，用于儲(chǔ)存被吸附的塵埃；吸入風(fēng)扇，用于提供動(dòng)力以吸入清掃區(qū)域的塵埃；吸入電機(jī)，用于使上述吸入風(fēng)扇旋轉(zhuǎn)來(lái)吸入空氣。清掃部600可包括旋轉(zhuǎn)刷，上述旋轉(zhuǎn)刷在機(jī)器人本體10的下部以水平軸(horizontalaxis)為中心旋轉(zhuǎn)，并使地面或地毯上的塵埃漂浮到空氣中，在上述旋轉(zhuǎn)刷的外周面可向螺旋方向設(shè)置有多個(gè)葉片。并且，機(jī)器人吸塵器還可包括側(cè)刷，上述側(cè)刷以垂直軸(verticalaxis)為中心旋轉(zhuǎn)，并清掃墻面、角部、角落等，上述側(cè)刷可設(shè)置于上述葉片之間。機(jī)器人吸塵器可包括輸入部810、輸出部820和電源供給部830。通過輸入部810可輸入機(jī)器人吸塵器的整個(gè)動(dòng)作所需的各種控制命令。輸入部810可包括一個(gè)以上的輸入裝置。例如，輸入部810可包括確認(rèn)鍵、設(shè)定鍵、預(yù)約鍵、充電鍵等。上述確認(rèn)鍵可接收用于確認(rèn)障礙物信息、位置信息、影像信息、清掃區(qū)域或清掃地圖的命令。上述設(shè)定鍵可接收用于設(shè)定或改變清掃模式的命令。上述預(yù)約鍵可接收預(yù)約信息。上述充電鍵可接收返回至用于給上述電源供給部830進(jìn)行充電的充電座的命令。輸入部810作為輸入裝置可包括硬鍵或軟鍵、觸摸板等。并且，輸入部810可構(gòu)成為兼具后述輸出部820的功能的觸摸屏的形態(tài)。輸入部810可提供可使用戶選擇的模式，例如有充電模式、診斷模式等。對(duì)于充電模式和診斷模式將在后面進(jìn)行詳細(xì)說明。輸出部820通過畫面顯示預(yù)約信息、電池狀態(tài)、集中清掃、空間擴(kuò)展、鋸齒(zig-zag)運(yùn)轉(zhuǎn)等清掃方式或行駛方式等。輸出部820還可輸出構(gòu)成機(jī)器人吸塵器的各部件的動(dòng)作狀態(tài)。并且，輸出部820可輸出障礙物信息、位置信息、影像信息、內(nèi)部地圖、清掃區(qū)域、清掃地圖、指定區(qū)域等。輸出部820可具有發(fā)光二極管(LED：LightEmittingDisplayPanel)、液晶顯示裝置(LCD：LiquidCrystalDisplay)、等離子顯示面板(PlasmaDisplayPanel)、有機(jī)發(fā)光二極管(OLED：OrganicLightEmittingDiode)等元件。電源供給部830用于供給各部件動(dòng)作所需的電源，可包括可充電的電池。電源供給部830向各部件供給驅(qū)動(dòng)電源的同時(shí)，特別是供給用于執(zhí)行行駛和清掃的動(dòng)作電源，當(dāng)電源余量不足時(shí)，機(jī)器人吸塵器移動(dòng)到充電座對(duì)電池進(jìn)行充電。電源供給部830還可包括用于檢測(cè)電池的充電狀態(tài)的電池檢測(cè)部。控制部200基于上述電池檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果，可通過輸出部820顯示電池余量或充電狀態(tài)。圖5A示出本發(fā)明的一實(shí)施例的充電座，圖5B示出拍攝有充電座的輸入影像。參照?qǐng)D5A，充電座包括：充電座本體910，具有用于供給電源的充電端子921、922，以供機(jī)器人吸塵器充電；兩個(gè)以上位置標(biāo)識(shí)，設(shè)置于充電座本體910，并按規(guī)定間隔相互隔開。以下，如需要相互之間加以區(qū)分，將從充電座本體910的正面觀察時(shí)，位于左側(cè)的位置標(biāo)識(shí)稱為左側(cè)位置標(biāo)識(shí)，位于右側(cè)的位置標(biāo)識(shí)稱為右側(cè)位置標(biāo)識(shí)。位置標(biāo)識(shí)在其自己的表面上入射有從機(jī)器人吸塵器照射的圖案光時(shí)，形成與周邊部區(qū)分開的標(biāo)記。這種標(biāo)記可以是因位置標(biāo)識(shí)的形態(tài)特性使得表面入射的圖案光的形態(tài)產(chǎn)生變形而引起的(參照?qǐng)D5A、圖5B)，也可以是因由位置標(biāo)識(shí)的材料特性使得光反射率(或是吸收率)與周邊部產(chǎn)生差異而引起的(參照?qǐng)D6A、6B至圖7)。參照?qǐng)D5A，位置標(biāo)識(shí)930、940可包括用于形成上述標(biāo)識(shí)的角部S1。入射到位置標(biāo)識(shí)930、940的表面的圖案光在角部S1處形成角度而折曲，在輸入影像中可確認(rèn)出作為上述標(biāo)記的尖點(diǎn)S1。角部S1可向圖案光入射的方向突出形成，圖5B示出當(dāng)向機(jī)器人吸塵器的前方照射的水平線形態(tài)的圖案光P，在照射到向圖案光的入射方向突出的位置標(biāo)識(shí)930、940時(shí)的輸入影像，因距離所帶來(lái)的視角差異，尖點(diǎn)S1的位置和與之連接的線段相比，在影像中位于下側(cè)。機(jī)器人吸塵器在電池余量不足的情況下，可自動(dòng)實(shí)施充電座探索，另一方面，當(dāng)通過輸入部810從用戶那里接收到充電命令時(shí)，也可實(shí)施充電座探索。當(dāng)機(jī)器人吸塵器實(shí)施充電座探索時(shí)，圖案提取部210從輸入影像中提取出尖點(diǎn)S1，位置信息獲取部220獲取上述提取出的尖點(diǎn)S1的位置信息。上述位置信息可包括考慮了從機(jī)器人吸塵器至尖點(diǎn)S1為止的距離的三維空間上的位置。充電座識(shí)別部250基于通過位置信息獲取部220獲取的尖點(diǎn)S1的位置信息，求出尖點(diǎn)S1之間的實(shí)際距離，將其與預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)值比較，如果上述實(shí)際距離和上述基準(zhǔn)值之間的差在規(guī)定范圍內(nèi)，則判斷為探索到充電座。此外，機(jī)器人吸塵器通過行駛驅(qū)動(dòng)部300向探索到的充電座靠近后，對(duì)接于基準(zhǔn)位置并進(jìn)行充電。圖6A示出本發(fā)明的另一實(shí)施例的充電座，圖6B示出拍攝充電座的輸入影像。參照?qǐng)D6A，位置標(biāo)識(shí)950、960可由射入圖案光P的表面的光反射率比周邊部高的材料形成。位置標(biāo)識(shí)950、960可涂覆有可提高光反射率的涂料，或是可貼合薄膜而形成。優(yōu)選位置標(biāo)識(shí)950、960的表面為平面。由于在輸入影像中位于位置標(biāo)識(shí)950、960上的圖案(以下，稱為位置標(biāo)識(shí)圖案S2)比周邊更亮，圖案提取部210可基于與周邊部的亮度差來(lái)提取出位置標(biāo)識(shí)圖案，位置信息獲取部220可獲取由此提取出的左右兩側(cè)的位置標(biāo)識(shí)圖案的位置信息。優(yōu)選地，在充電座本體910中的位置標(biāo)識(shí)950、960的周邊部由吸光材料形成。充電座識(shí)別部250基于上述位置信息而求出位置標(biāo)識(shí)圖案S2之間的實(shí)際距離，將其與預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)值比較，如果上述實(shí)際距離和上述基準(zhǔn)值之間的差在規(guī)定范圍內(nèi)，則判斷為探索到充電座。此時(shí)，上述實(shí)際距離可基于左側(cè)位置標(biāo)識(shí)圖案的寬度方向中心和右側(cè)位置標(biāo)識(shí)圖案的寬度方向中心之間的距離而求得。此外，機(jī)器人吸塵器通過行駛驅(qū)動(dòng)部300向探索到的充電座靠近后，對(duì)接于基準(zhǔn)位置并進(jìn)行充電。圖7示出本發(fā)明的又一實(shí)施例充電座的位置標(biāo)識(shí)部的主視圖(a)和沿著A-A線切開的剖面圖(b)。參照?qǐng)D7，本體910中可形成有位置標(biāo)識(shí)部970。位置標(biāo)識(shí)部970可包括兩個(gè)以上的光反射面971、972、973和配置于光反射面971、972、973之間的光吸收面974、975。其中，光反射面971、972、973相當(dāng)于位置標(biāo)識(shí)，雖然不至于是全反射的程度，但至少也要達(dá)到可從輸入影像中提取出位置標(biāo)識(shí)圖案(照射到光吸收面的圖案光)的程度，光吸收面974、975從入射的光量中吸收規(guī)定程度以上的光量，照射到吸收面974、975的圖案光在輸入影像中需要呈現(xiàn)出與上述位置標(biāo)識(shí)圖案具有充分的亮度差，優(yōu)選地，需要達(dá)到幾乎不會(huì)被攝像頭傳感器識(shí)別的程度。光反射面971、972、973與光吸收面974、975相比，優(yōu)選地向圖案光入射的方向突出。如圖7的(b)所示，位置標(biāo)識(shí)部970的橫截面可構(gòu)成凹凸形狀。光吸收面974、975的水平方向?qū)挾瓤膳c光反射面971、972、973的水平方向?qū)挾炔煌?。作為一例，圖7中示出具有與光反射面的寬度(3cm)不同的寬度(5cm)的光吸收面975。相對(duì)成為機(jī)器人吸塵器所對(duì)接的基準(zhǔn)的規(guī)定垂直基準(zhǔn)線，在左側(cè)及右側(cè)中的某一側(cè)配置有光反射面972，在另一側(cè)配置有光吸收面975。上述垂直基準(zhǔn)線可位于充電座中心。在上述垂直基準(zhǔn)線兩側(cè)的同距離位置上可分別配置有充電端子921、922。位置標(biāo)識(shí)部970中作為位置標(biāo)識(shí)可包括第一光反射面971、第二光反射面972及第三光反射面973，第一光反射面971、第二光反射面972及第三光反射面973在水平方向上依次配置。此外，在第一光反射面971和第二光反射面972之間可配置有第一光吸收面974，在第二光反射面972和第三光反射面973之間可配置有第二光吸收面975。其中，第二光吸收面975的水平方向?qū)挾瓤膳c第一光吸收面974不同。特別是，第一光吸收面974和第二光吸收面975相對(duì)上述垂直基準(zhǔn)線可分別配置于兩側(cè)。機(jī)器人吸塵器的圖案提取部210可基于與周邊部的亮度差而提取出位置標(biāo)識(shí)圖案，位置信息獲取部220可獲取由此提取出的位置標(biāo)識(shí)圖案的位置信息。充電座識(shí)別部250可基于上述位置信息，求出與由位置標(biāo)識(shí)971、972、973形成的位置標(biāo)識(shí)圖案之間的相對(duì)位置對(duì)應(yīng)的信息，特別是，可求出位置標(biāo)識(shí)圖案之間的實(shí)際距離。充電座識(shí)別部250將上述實(shí)際距離與預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)值比較，如果上述實(shí)際距離和上述基準(zhǔn)值之間的差在規(guī)定范圍內(nèi)，則判斷為探索到充電座。此時(shí)，上述實(shí)際距離是第一光反射面971和第二光反射面972之間的距離，以及第二光反射面972和第三光反射面973之間的距離，可具有相互不同的值，在此情況下，與上述實(shí)際距離比較的基準(zhǔn)值(3cm、5cm)也可具有相互不同的值。與前述的實(shí)施例相同，輸入影像中的位置標(biāo)識(shí)圖案之間的實(shí)際距離，可基于位置標(biāo)識(shí)圖案的寬度方向中心之間的距離來(lái)求得。此外，機(jī)器人吸塵器通過行駛驅(qū)動(dòng)部300向探索到的充電座靠近后，對(duì)接于基準(zhǔn)位置并進(jìn)行充電。圖8是示出本發(fā)明的一實(shí)施例機(jī)器人吸塵器的控制方法的流程圖。參照?qǐng)D8，機(jī)器人吸塵器可提供充電模式。上述充電模式可以是在電池的余量達(dá)到規(guī)定程度以下時(shí)自動(dòng)實(shí)施的模式，另一方面，也可以是基于用戶通過輸入部810輸入的命令來(lái)實(shí)施的模式。在充電模式下，機(jī)器人吸塵器實(shí)施為探索充電座的行駛(步驟S1)。這種行駛可以在探索到充電座為止隨機(jī)地進(jìn)行，另一方面，也可以向儲(chǔ)存于地圖生成部240的地圖中的之前已探索儲(chǔ)存的充電座的位置靠近。接著，探索充電座的位置標(biāo)識(shí)(步驟S2)。獲取拍攝了圖案光照射的區(qū)域的輸入影像。在輸入影像中，在與位置標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的兩個(gè)以上的位置標(biāo)識(shí)圖案中，提取出位置標(biāo)識(shí)圖案的水平方向?qū)挾鹊闹行狞c(diǎn)(步驟S3)?；谖恢脴?biāo)識(shí)圖案的水平方向?qū)挾鹊闹行狞c(diǎn)之間的距離，求出上述位置標(biāo)識(shí)圖案之間的實(shí)際距離(步驟S4)。將上述實(shí)際距離與基準(zhǔn)值比較(步驟S5)。如果上述實(shí)際距離和基準(zhǔn)值的差在規(guī)定范圍內(nèi)，這表示探索到了充電座，從而計(jì)算機(jī)器人吸塵器和充電座之間的相對(duì)位置(步驟S7)，根據(jù)計(jì)算出的相對(duì)位置而移動(dòng)并對(duì)接于充電座(步驟S8)。但是，如果在步驟S5中判斷為上述實(shí)際距離和基準(zhǔn)值的差不在規(guī)定范圍內(nèi)，這表示尚未探索到充電座，從而再返回到步驟S1或步驟S2，并再次探索充電座的位置。圖9是示出本發(fā)明的另一實(shí)施例機(jī)器人吸塵器的控制方法的流程圖。參照?qǐng)D9，機(jī)器人吸塵器可提供診斷模式。上述診斷模式是在機(jī)器人吸塵器對(duì)接于充電座的狀態(tài)下實(shí)施。其可以是在根據(jù)預(yù)先設(shè)定的算法而滿足規(guī)定條件(例如，在對(duì)接狀態(tài)下經(jīng)過規(guī)定時(shí)間時(shí))時(shí)自動(dòng)實(shí)施，另一方面，也可以是基于用戶通過輸入部810輸入的命令來(lái)實(shí)施。當(dāng)實(shí)施診斷模式時(shí)，機(jī)器人吸塵器從充電座分離并移動(dòng)到預(yù)先設(shè)定的診斷位置(步驟S11)。機(jī)器人吸塵器在上述診斷位置探索充電座的位置標(biāo)識(shí)(步驟S12)。照射圖案光，獲取拍攝了圖案光照射的區(qū)域的輸入影像。在輸入影像中提取出與位置標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的兩個(gè)以上的位置標(biāo)識(shí)圖案，并提取出由此提取的位置標(biāo)識(shí)圖案的水平方向?qū)挾鹊闹行狞c(diǎn)(步驟S13)?；谖恢脴?biāo)識(shí)圖案的水平方向?qū)挾鹊闹行狞c(diǎn)之間的距離，求出上述位置標(biāo)識(shí)圖案之間的相對(duì)距離(步驟S14)。這種相對(duì)距離可以是輸入影像中的位置標(biāo)識(shí)圖案之間的距離，另一方面，也可以是反映出充電座的位置標(biāo)識(shí)之間的實(shí)際距離的換算值。將上述相對(duì)距離與基準(zhǔn)值比較(步驟S15)。如果上述相對(duì)距離和基準(zhǔn)值的差在規(guī)定范圍內(nèi)，這表示當(dāng)前參與充電座探索的攝像頭傳感器等結(jié)構(gòu)正常工作，從而結(jié)束診斷模式，并切換為預(yù)先設(shè)定的清掃模式或充電模式(步驟S16、S20)。相反地，如果上述相對(duì)距離和基準(zhǔn)值的差不在規(guī)定范圍內(nèi)，則判斷是否為可補(bǔ)正的情況(步驟S17)。例如，判斷上述相對(duì)距離和基準(zhǔn)值的差是否在預(yù)先設(shè)定的可補(bǔ)正范圍內(nèi)。如果上述相對(duì)距離和基準(zhǔn)值的差在上述可補(bǔ)正范圍內(nèi)，則設(shè)定補(bǔ)正值(步驟S17、S18)。上述補(bǔ)正值可與上述相對(duì)距離和基準(zhǔn)值的差成比例。由此設(shè)定的補(bǔ)正值在下次的充電座探索開始，就反映在上述基準(zhǔn)值中。例如，在上述相對(duì)距離大于上述基準(zhǔn)值的情況下，將更新為與上述補(bǔ)正值成比例而值變大的新的基準(zhǔn)值，相反的情況下，則更新為值變小的新的基準(zhǔn)值。之后，結(jié)束診斷模式，并轉(zhuǎn)換為預(yù)先設(shè)定的清掃模式或充電模式(步驟S16、S20)。另外，在步驟S17中，在上述相對(duì)距離和基準(zhǔn)值的差偏離上述可補(bǔ)正范圍的情況下，將判斷為參與充電座探索的結(jié)構(gòu)未能正常工作，從而中斷機(jī)器人吸塵器的工作(步驟S19)。例如，攝像頭傳感器劣化而無(wú)法正常工作等情況即屬于此，在此情況下，機(jī)器人吸塵器可通過輸出部820進(jìn)行顯示，以使用戶獲知發(fā)生異常，確認(rèn)該異常情況的用戶可請(qǐng)求售后服務(wù)作為適當(dāng)?shù)拇胧１M管參照本發(fā)明的多個(gè)實(shí)例性實(shí)施例描述了本發(fā)明，但應(yīng)當(dāng)理解的是，本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠設(shè)計(jì)出諸多其他的落入本發(fā)明原理的精神和范圍內(nèi)的改型和其他實(shí)施例。更具體而言，在本發(fā)明的說明書、附圖和所附權(quán)利要求書的范圍內(nèi)，可以對(duì)零部件和/或主題組合設(shè)置方案的布局進(jìn)行各種變型和更改。除了零部件和/或設(shè)置方案的變型和更改之外，替代性地使用也對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說是顯而易見的。